地图构建方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备制造方法及图纸

本公开提供了一种地图构建方法、地图构建装置、计算机可读存储介质和电子设备，涉及计算机视觉技术领域。该地图构建方法包括：获取当前RGB图像，提取当前RGB图像的特征点，结合当前RGB图像的特征点和已有图像特征点，确定当前点云数据；计算深度相机在世界坐标系下的当前位姿，获取深度相机采集的当前深度图像，并利用当前深度图像和深度相机在世界坐标系下的位姿，确定与当前深度图像对应的空间平面数据；结合当前深度图像对应的空间平面数据和已有平面数据，生成当前平面数据；将当前点云数据与当前平面数据匹配，得到局部地图，以便构建环境地图。本公开可以提高地图构建的准确度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法及装置、计算机可读存储介质和电子设备


[0001]本公开涉及计算机视觉
，具体而言，涉及一种地图构建方法、地图构建装置、计算机可读存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉技术的发展，计算机可以实现对周围环境的观察和理解，这在游戏、军事、教育、医疗、制造业等领域均有广阔的应用前景，尤其为增强现实(Augmented Reality，AR)应用的落地提供了基础。
[0003]目前，在恢复三维环境的空间结构方面，通常采用彩色图像之间的几何约束关系来得到空间点云。然而，所获取到的点云无法与真实空间尺度一致，精确度不高。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种地图构建方法、地图构建装置、计算机可读存储介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服在构建三维地图时精确度低的问题。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种地图构建方法，包括：获取当前RGB图像，提取当前RGB图像的特征点，结合当前RGB图像的特征点和已有图像特征点，确定当前点云数据；计算深度相机在世界坐标系下的当前位姿，获取本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：获取当前RGB图像，提取所述当前RGB图像的特征点，结合所述当前RGB图像的特征点和已有图像特征点，确定当前点云数据；计算深度相机在世界坐标系下的当前位姿，获取所述深度相机采集的当前深度图像，并利用所述当前深度图像和所述深度相机在所述世界坐标系下的位姿，确定与所述当前深度图像对应的空间平面数据；结合所述当前深度图像对应的空间平面数据和已有平面数据，生成当前平面数据；将所述当前点云数据与所述当前平面数据匹配，得到局部地图，以便构建环境地图。2.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，计算深度相机在世界坐标系下的当前位姿包括：利用所述当前RGB图像确定RGB相机在所述世界坐标系下的当前位姿；根据所述RGB相机在所述世界坐标系下的当前位姿以及预先确定的RGB相机空间与深度相机空间之间的转换关系，计算所述深度相机在所述世界坐标系下的当前位姿。3.根据权利要求2所述的地图构建方法，其特征在于，利用所述当前RGB图像确定RGB相机在所述世界坐标系下的当前位姿包括：获取中间RGB图像的特征点，所述中间RGB图像为在获取所述当前RGB图像之前获取的图像；利用所述中间RGB图像的特征点和所述当前RGB图像的特征点，确定所述中间RGB图像与所述当前RGB图像的二维匹配点信息；确定所述中间RGB图像的与所述二维匹配点信息对应的三维点信息；结合所述三维点信息和所述当前RGB图像的特征点，确定所述RGB相机在所述世界坐标系下的当前位姿。4.根据权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，利用所述当前深度图像和所述深度相机在所述世界坐标系下的位姿，确定与所述当前深度图像对应的空间平面数据，包括：对所述当前深度图像进行三角剖分，得到二维三角拓扑关系；利用所述二维三角拓扑关系以及所述深度相机在所述世界坐标系下的位姿，确定与所述当前深度图像对应的三维空间网格；根据所述三维空间网格，确定出所述空间平面数据。5.根据权利要求4所述的地图构建方法，其特征在于，根据所述三维空间网格，确定出所述空间平面数据，包括：对所述三维空间网格中各网格进行聚类，确定出所述空间平面数据。6.根据权利要求5所述的地图构建方法，其特征在于，对所述三维空间网格中各网格进行聚类，确定出所述空间平面数据，包括：确定各所述网格的法向量，基于各所述网格的法向量进行聚...

【专利技术属性】
技术研发人员：宁海宽，李姬俊男，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：