【技术实现步骤摘要】
局部网格地图构建方法及装置、可读介质和电子设备
[0001]本公开涉及增强现实
，具体涉及一种局部网格地图构建方法、局部网格地图构建装置、计算机可读介质和电子设备。
技术介绍
[0002]伴随着人们生活水平的不断提高，增强现实技术(Augmented Reality，AR)越来越受到人们的关注。增强现实是一种把虚拟世界和现实世界相融合的技术，该技术已广泛应用到教育、游戏、医疗、物联网、智能制造等多个领域。即时定位与地图构建技术(Simultaneous Localization And Mapping，SLAM)是实现增强现实的主要技术方案之一。
[0003]目前，相关的即时地图构建方案中，通过采集的图像帧生成稠密地图，但是这种技术方案随着场景变大使地图存储占用的空间显著变大，同时，稠密地图的生成效率较低，实时性较差。
技术实现思路
[0004]本公开的目的在于提供一种局部网格地图构建方法、局部网格地图构建装置、计算机可读介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服相关技术方案中地图生成效率较低，实
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种局部网格地图构建方法，其特征在于，包括：获取实时采集的当前特征图像；基于结合至少两种位姿求解算法的匹配方式对所述当前特征图像进行位姿求解，得到所述当前特征图像对应的第一位姿数据；根据所述第一位姿数据以及所述当前特征图像在预设滑窗内对应的目标关键帧的第二位姿数据进行体素重建，得到体素重建结果；对所述体素重建结果进行面绘制处理，构建所述当前特征图像对应的实时局部网格地图。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿求解算法包括基于光度误差的直接匹配算法和特征点匹配算法，所述基于结合至少两种位姿求解算法的匹配方式对所述当前特征图像进行位姿求解，得到所述当前特征图像对应的第一位姿数据，包括：提取所述当前特征图像对应的特征点信息；获取所述当前特征图像对应的参考关键帧，并基于所述特征点信息确定所述当前特征图像与所述参考关键帧的三维匹配点对；如果确定所述三维匹配点对的数量小于预设阈值，则通过基于光度误差的直接匹配算法计算所述当前特征图像对应的第一位姿数据；如果确定所述三维匹配点对的数量大于预设阈值，则通过特征点匹配算法计算所述当前特征图像对应的第一位姿数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过基于光度误差的直接匹配算法计算所述当前特征图像对应的第一位姿数据，包括：根据所述当前特征图像确定像素点坐标，以及所述像素点坐标对应的像素灰度信息；基于所述像素点坐标以及所述像素灰度信息对所述当前特征图像以及所述参考关键帧进行图像配准以最小化光度误差，估计计算所述当前特征图像对应的第一位姿数据。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过特征点匹配算法计算所述当前特征图像对应的第一位姿数据，包括：计算所述特征点信息对应的特征描述符；基于所述特征描述符对所述当前特征图像以及所述参考关键帧进行特征点匹配以最小化重投影误差，估计计算所述当前特征图像对应的第一位姿数据。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，如果确定所述三维匹配点对的数量小于预设阈值，则通过基于光度误差的直接匹配算法计算所述当前特征图像对应的第一位姿数据，还包括：将所述三维匹配点对的数量小于预设阈值的当前特征图像作为目标关键帧，所述目标关键帧包括第二位姿数据以及地图点云数据，并将所述目标关键帧按时间顺序保存到关键帧数据库中。6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一位姿数据以及所述当前特征图像在预设滑窗内对应的目标关键帧的第二位姿数据进行体素重建，得到体素重建结果，还包括：构建固定长度的预设滑窗，以及构建非线性优化残差项；基于所述非线性优化残差项，对所述预设滑窗内的所述当前特征图像和所述目标关键
帧进行优化，以得到优化后的所述第一位姿数据、所述第二位姿数据以及所述地图点云数据。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述第一位姿数据以及所述当前特征图像在预设滑窗内对应的目标关键帧的第二位姿数据进行体素重建，得到体素重建结果，包括：构建优化后的所述地图点云...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲁晋杰，李姬俊男，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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