本申请涉及一种农林作业路径生成方法，包括：获取农林作业任务；确定与目标场景对应的地形仿真模型；地形仿真模型中包括有目标场景的空间几何信息和农林数字资产信息；基于农林作业任务中的作业起始位置和作业终点位置，在地形仿真模型中模拟从作业起始位置至作业终点位置的多条作业路径；对于每条作业路径，分别根据作业路径在地形仿真模型中对应的空间几何信息，预测农林机器人依据作业路径完成农林作业任务的耗电量；当耗电量超过农林机器人现有的存储电量时，基于目标场景中充电设备的位置信息，在地形仿真模型中对待更新路径进行更新，更新后的作业路径经过充电设备。采用本方法能够提高作业路径生成的准确性。方法能够提高作业路径生成的准确性。方法能够提高作业路径生成的准确性。
【技术实现步骤摘要】
农林作业路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种农林作业路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着农业机械化和数字化的发展，农林机器人逐步兴起。农林机器人多采用遥控，或自主行进模式作业，在灭灾、灌溉、施肥等场景中，农林机器人的应用越来越多。通常会预先制定农林机器人的行进路线，使得农林机器人可按照预先制定的路径进行农林作业。
[0003]传统方案中，通常都是基于GPS地图信息来制定农林机器人的行进路线，且作业路线单一。比如，希望A点的农林机器人到B点执行作业任务，往往依据GPS地图，操作终端生成一条距离最短的路径。
[0004]但在实际情形中，距离最短的路线有时并不能符合实际情况。在山地等地形环境中，地形复杂、植被、土壤等因素容易让一些区域有较高的频率不适合农林机器人行进，且造成农林机器人耗费大量的电量而导致农林机器人依据制定的路径无法实际完成农林作业。因而仅依靠GPS地图所生成的作业路径往往是不够准确的。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够生成准确的农林机器人作业路径的农林作业路径生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0006]一种农林作业路径生成方法，所述方法包括：
[0007]获取农林作业任务；所述农林作业任务包括处于待进行农林作业的目标场景中的作业起始位置和作业终点位置；
[0008]确定与所述目标场景对应的地形仿真模型；所述地形仿真模型中包括有所述目标场景的空间几何信息和农林数字资产信息；
[0009]基于所述作业起始位置和所述作业终点位置，在所述地形仿真模型中模拟从所述作业起始位置至所述作业终点位置的多条作业路径；
[0010]对于每条作业路径，分别根据所述作业路径在所述地形仿真模型中对应的空间几何信息，预测农林机器人依据所述作业路径完成农林作业任务的耗电量；
[0011]当所述耗电量超过所述农林机器人现有的存储电量时，确定相对应的作业路径为待更新路径，并基于所述目标场景中充电设备的位置信息，在所述地形仿真模型中对所述待更新路径进行更新，更新后的作业路径经过所述充电设备。
[0012]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0013]获取与目标场景对应的数字地形模型、以及相应的地图位置信息；
[0014]获取对所述目标场景中的农林资产进行数学建模得到的农林数字资产信息；
[0015]将所述地图位置信息和所述农林数字资产信息，按照位置匹配原则添加至所述数字地形模型中，得到对应的地形仿真模型。
[0016]在其中一个实施例中，所述基于所述作业起始位置和所述作业终点位置，在所述地形仿真模型中模拟从所述作业起始位置至所述作业终点位置的多条作业路径，包括：
[0017]基于所述地形仿真模型包括的空间几何信息、以及所述作业起始位置和作业终点位置，确定所述作业起始位置在所述地形仿真模型中对应的第一节点和所述作业终点位置在所述地形仿真模型中对应的第二节点；
[0018]从所述第一节点出发，基于所述地形仿真模型包括的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索所述地形仿真模型中的节点，以构建从所述第一节点到所述第二节点的多条候选路径；
[0019]根据所述空间几何信息和农林数字资产信息，确定各条候选路径各自所对应的障碍物权重和坡度权重；
[0020]基于各条候选路径各自的路径长度、以及各自所对应的障碍物权重和坡度权重，从所述多条候选路径中筛选出距离最短路径、路况最好路径、耗时最短路径、能耗最低路径、以及避开农林资产路径中的至少两种，作为作业路径。
[0021]在其中一个实施例中，所述对于每条作业路径，分别根据所述作业路径在所述地形仿真模型中对应的空间几何信息，预测农林机器人依据所述作业路径完成农林作业的耗电量，包括：
[0022]获取农林机器人的作业功率；
[0023]根据每条作业路径各自所包括的路段在所述地形仿真模型中对应的地形参数，计算每条作业路径各自所包括的路段分别对应的行进速度；
[0024]对于每条作业路径各自所包括的路段的长度和相应的行进速度、以及所述作业功率，预测农林机器人依据各所述作业路径完成农林作业时分别对应的耗电量。
[0025]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0026]将所述多条作业路径反馈至终端，以使终端在展示所述多条作业路径并获取通过用户操作从所述多条作业路径中选中目标作业路径后，指示所述农林机器人按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
[0027]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0028]基于所述目标作业路径，生成多种农林作业模式；
[0029]将所述多于一种的农林作业模式反馈至所述终端，以使终端在展示所述多种农林作业模式并获取通过用户操作从所述多种农林作业模式中选中目标作业模式后，指示所述农林机器人按照所述目标作业模式，并按照所述目标作业路径执行所述农林作业任务。
[0030]在其中一个实施例中，其特征在于，所述农林作业任务包括灌溉任务、施肥任务、除草任务和灭灾任务中的至少一种。
[0031]一种农林作业路径生成装置，所述装置包括：
[0032]获取模块，用于获取农林作业任务；所述农林作业任务包括处于待进行农林作业的目标场景中的作业起始位置和作业终点位置；
[0033]确定模块，用于确定与所述目标场景对应的地形仿真模型；所述地形仿真模型中包括有所述目标场景的空间几何信息和农林数字资产信息；
[0034]路径生成模块，用于基于所述作业起始位置和所述作业终点位置，在所述地形仿真模型中模拟从所述作业起始位置至所述作业终点位置的多条作业路径；
[0035]预测模块，用于对于每条作业路径，分别根据所述作业路径在所述地形仿真模型中对应的空间几何信息，预测农林机器人依据所述作业路径完成农林作业任务的作业功耗；
[0036]路径更新模块，用于当所述耗电量超过所述农林机器人现有的存储电量时，确定相对应的作业路径为待更新路径，并基于所述目标场景中充电设备的位置信息，在所述地形仿真模型中对所述待更新路径进行更新，更新后的作业路径经过所述充电设备。
[0037]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0038]获取农林作业任务；所述农林作业任务包括处于待进行农林作业的目标场景中的作业起始位置和作业终点位置；
[0039]确定与所述目标场景对应的地形仿真模型；所述地形仿真模型中包括有所述目标场景的空间几何信息和农林数字资产信息；
[0040]基于所述作业起始位置和所述作业终点位置，在所述地形仿真模型中模拟从所述作业起始位置至所述作业终点位置的多条作业路径；
[0041]对于每条作业路径，分别根据所述作业路径在所述地形仿真本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种农林作业路径生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取农林作业任务；所述农林作业任务包括处于待进行农林作业的目标场景中的作业起始位置和作业终点位置；确定与所述目标场景对应的地形仿真模型；所述地形仿真模型中包括有所述目标场景的空间几何信息和农林数字资产信息；基于所述作业起始位置和所述作业终点位置，在所述地形仿真模型中模拟从所述作业起始位置至所述作业终点位置的多条作业路径；对于每条作业路径，分别根据所述作业路径在所述地形仿真模型中对应的空间几何信息，预测农林机器人依据所述作业路径完成农林作业任务的耗电量；当所述耗电量超过所述农林机器人现有的存储电量时，确定相对应的作业路径为待更新路径，并基于所述目标场景中充电设备的位置信息，在所述地形仿真模型中对所述待更新路径进行更新，更新后的作业路径经过所述充电设备。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取与目标场景对应的数字地形模型、以及相应的地图位置信息；获取对所述目标场景中的农林资产进行数学建模得到的农林数字资产信息；将所述地图位置信息和所述农林数字资产信息，按照位置匹配原则添加至所述数字地形模型中，得到对应的地形仿真模型。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述作业起始位置和所述作业终点位置，在所述地形仿真模型中模拟从所述作业起始位置至所述作业终点位置的多条作业路径，包括：基于所述地形仿真模型包括的空间几何信息、以及所述作业起始位置和作业终点位置，确定所述作业起始位置在所述地形仿真模型中对应的第一节点和所述作业终点位置在所述地形仿真模型中对应的第二节点；从所述第一节点出发，基于所述地形仿真模型包括的空间几何信息和农林数字资产信息，按照多种寻路算法搜索所述地形仿真模型中的节点，以构建从所述第一节点到所述第二节点的多条候选路径；根据所述空间几何信息和农林数字资产信息，确定各条候选路径各自所对应的障碍物权重和坡度权重；基于各条候选路径各自的路径长度、以及各自所对应的障碍物权重和坡度权重，从所述多条候选路径中筛选出距离最短路径、路况最好路径、耗时最短路径、能耗最低路径、以及避开农林资产路径中的至少两种，作为作业路径。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对于每条作业路径，分别根据所述作业路径在所述地形仿真模型中对应的空间几何信息，预测农林机器人依据所述作业路径完成农林作业的耗电量，包括：获取农林机器人的作业功率；根据每条作业路...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：久瓴上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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