体积测量方法及装置、计算机可读介质和电子设备制造方法及图纸

本公开提供一种体积测量方法及装置、计算机可读介质和电子设备，涉及体积测量技术领域。该方法包括：获取待测量室内环境对应的特征图像以及特征图像对应的实时位姿数据；根据特征图像以及实时位姿数据对待测量室内环境进行体素重建，得到体素重建结果；对体素重建结果进行面绘制处理，得到待测量室内环境对应的网格模型，网格模型包括多个目标体元，目标体元包括至少八个体素；获取体素对应的体素体积，并根据体素体积计算目标体元的体元体积，以根据体元体积计算所述网格模型对应的体积测量数据。本公开能够依据较简单的测量设备实现室内体积的测量，不仅测量精度高，而且能够有效降低硬件成本。有效降低硬件成本。有效降低硬件成本。

【技术实现步骤摘要】
体积测量方法及装置、计算机可读介质和电子设备


[0001]本公开涉及体积测量
，具体涉及一种体积测量方法、体积测量装置、计算机可读介质和电子设备。

技术介绍

[0002]在生产和生活中，经常需要对现实中的规则物体或者不规则物体进行体积的测量，例如，对集装箱的容积进行测量、对室内物体占用体积的测量等。
[0003]目前，相关的体积测量技术方案中，要么携带专业的测量工具进行手动测量，要么对被测量物体进行视觉标记点标记，然后使用激光测距仪辅助测量。一方面，通过借助专业测量工具进行手动测量，不仅依赖测量工具的精度，而且测量过程繁琐，在测量大型不规则物体，或者复杂环境下的物体体积时，测量效率较低，容易漏测错测，导致测量结果不精确；另一方面，对被测量物体进行视觉标记点标记，然后使用激光测距仪辅助测量，操作不够便捷，同时需要消耗额外的硬件成本和人力成本。

技术实现思路

[0004]本公开的目的在于提供一种体积测量方法、体积测量装置、计算机可读介质和电子设备，进而至少在一定程度上克服相关技术方案中体积测量效率较低、准确度差以及需要本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种体积测量方法，其特征在于，包括：获取待测量室内环境对应的特征图像以及所述特征图像对应的实时位姿数据；根据所述特征图像以及所述实时位姿数据对所述待测量室内环境进行体素重建，得到体素重建结果；对所述体素重建结果进行面绘制处理，得到所述待测量室内环境对应的网格模型，所述网格模型包括多个目标体元，所述目标体元包括至少八个体素；获取所述体素对应的体素体积，并根据所述体素体积计算所述目标体元的体元体积，以根据所述体元体积计算所述网格模型对应的体积测量数据。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征图像包括色彩图像以及深度图像，所述获取待测量室内环境对应的特征图像以及所述特征图像对应的实时位姿数据，包括：分别获取待测量室内环境对应的所述色彩图像以及所述深度图像；获取惯性测量数据，并将所述惯性测量数据与所述色彩图像以及所述深度图像进行时间对齐；通过时间对齐后的所述惯性测量数据计算所述色彩图像以及所述深度图像对应的实时位姿数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所根据所述特征图像以及所述实时位姿数据对所述待测量室内环境进行体素重建，得到体素重建结果，包括：根据所述特征图像以及所述实时位姿数据构建所述待测量室内环境对应的地图点云数据；建立包围所述地图点云数据的最小长方体包围盒；对所述最小长方体包围盒进行切分，得到多个体素，所述体素的体素体积大小取决于所述最小长方体包围盒的体积大小以及切分的数量；根据切分得到的所述体素对所述待测量室内环境进行体素重建，得到体素重建结果。4.根据权利要求2或3任意一项所述的方法，其特征在于，根据切分得到的所述体素对所述待测量室内环境进行体素重建，得到体素重建结果，包括：确定所述体素在世界坐标系下的三维空间坐标，并通过所述实时位姿数据对所述三维空间坐标进行转化，得到所述体素在对应的所述特征图像的相机坐标系下的相机坐标；根据所述深度图像以及所述相机坐标确定所述体素对应的深度值；根据所述体素对应的所述相机坐标以及所述深度值，确定所述体素对应的带符号距离数据，以根据所述带符号距离数据得到所述待测量室内环境对应的体素重建结果。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁晋杰，李姬俊男，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：