适配超高压/空化水射流与无气喷涂模组的一体化爬行机器人及除锈机器人和喷漆机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种适配超高压/空化水射流与无气喷涂模组的一体化爬行机器人，包括车架、壳体以及用于驱动所述车架进行移动的驱动装置，所述车架包括横梁、与所述横梁固定连接的固定板以及围绕在所述爬行机器人部分外周的支架，所述固定板上设置有用于与除锈模组和/或无气喷涂模组连接的接口，所述驱动装置包括磁吸驱动轮组，所述磁吸驱动轮组包括调节杆，所述支架上对应所述横梁的长度方向设置有调节头，所述调节杆的两端分别与所述横梁和所述调节头连接，所述调节头上开设有调节槽，所述调节杆靠近所述调节槽的一端活动设置在所述调节槽中；所述除锈模组为采用超高压/空化水射流进行除锈。本申请的爬行机器人能够适应不同弧面的工作面。不同弧面的工作面。不同弧面的工作面。

【技术实现步骤摘要】
适配超高压/空化水射流与无气喷涂模组的一体化爬行机器人及除锈机器人和喷漆机器人


[0001]本专利技术专利属于腐蚀治理机器人
，具体涉及一种应用于储罐立面的适配超高压/空化水射流与无气喷涂模组的一体化爬行机器人以及包括该爬行机器人的除锈机器人和喷漆机器人。

技术介绍

[0002]国内滨海电力、石化等行业储罐设备众多，内部腐蚀性介质与外部滨海/工业大气环境恶劣，储罐内外壁多采用涂层作为表面防护手段，然而在内外部环境侵蚀和表面涂层自然老化条件下，设备表面腐蚀问题频出，因此储罐需要定期开展局部或整体防腐维修工作。
[0003]目前储罐防腐维修多采用脚手架或吊篮的方式进行人工作业，工作量大、效率低，且施工安全风险高。国内在船舶和石化行业已有少量防腐作业机器人的应用案例，但是机器人功能较为单一，只能单独进行除锈或喷漆作业，且喷漆功能上装模组与工艺设计不合理，喷漆效果较差，无法满足工程应用需求；同时机器人适应曲率半径受限，适宜于大曲率半径储罐外壁，而对于直径10m以下的储罐机器人内/外壁往往则无法应用，有较高的坠落风险。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，为了克服现有技术的缺陷，本专利技术的目的是提供一种适用于储罐腐蚀治理的爬行机器人，其能够适用于直径10m以下的储罐腐蚀治理工程，自动匹配储罐的直径，且能够同时适配于除锈模组和无气喷涂模组，适用范围广。
[0005]为了达到上述目的，本专利技术采用以下的技术方案：
[0006]一种适配超高压/空化水射流与无气喷涂模组的一体化爬行机器人，所述爬行机器人包括车架、壳体以及用于驱动所述车架进行移动的驱动装置，所述车架包括横梁、与所述横梁固定连接的固定板以及围绕在所述爬行机器人部分外周的支架，所述固定板上设置有用于与除锈模组和/或无气喷涂模组连接的接口，所述驱动装置包括磁吸驱动轮组，所述磁吸驱动轮组包括调节杆，所述支架上对应所述横梁的长度方向设置有调节头，所述调节杆的两端分别与所述横梁和所述调节头连接，所述调节头上开设有调节槽，所述调节杆靠近所述调节槽的一端活动设置在所述调节槽中；所述除锈模组为采用超高压/空化水射流进行除锈。一体化爬行机器人适用于储罐内外表面的腐蚀治理。
[0007]通过设置调节槽，使得调节杆与横梁之间夹角的可调整，进而带动磁吸驱动轮组进行倾斜，以适应不同弧面的工作面，使得采用上述方案的爬行机器人能够适用10m以下直径的储罐内外表面处理和防护。且通过在固定板上设置能够同时适配于除锈模组和无气喷涂模组的接口，使得在进行除锈和喷漆操作时采用同一个本申请中的爬行机器人即可，无需采用两套机器人设备，能够有效降低适配成本。
[0008]根据本专利技术的一些优选实施方面，所述调节杆的两端均通过销轴分别连接在所述横梁的端部和所述调节槽内，所述调节头和调节杆之间的销轴可沿所述调节槽滑动，所述调节杆通过横梁与调节杆之间的销轴与所述横梁转动连接。通过销轴连接，使得调节杆沿横梁与调节杆之间的销轴可以围绕横梁进行转动，同时，采用调节槽和调节槽中的销轴对转动角度进行约束。
[0009]根据本专利技术的一些优选实施方面，所述调节槽为弧形设置，所述弧形调节槽对应的圆心为所述调节杆与横梁的连接点。当工作面为平面时，调节杆、横梁以及调节头位于同一水平面上，调节杆位于弧形调节槽的中点。当工作面为弧面时，调节杆能够围绕横梁转动，且通过弧形设置的调节槽能够使得调节杆在一定范围内转动，使得两组磁吸驱动轮组之间形成一定的夹角，以适应于不同弧度的工作面。优选调节槽的弧度为15
°
，防止两组磁吸驱动轮组之间形成的夹角过大，爬行机器人有坠落风险。
[0010]根据本专利技术的一些优选实施方面，所述调节头位于所述横梁的轴心线上。即当工作面为平面时，调节杆、横梁以及调节头位于同一水平面上，调节杆位于弧形调节槽的中点。
[0011]根据本专利技术的一些优选实施方面，所述磁吸驱动轮组包括保护壳、驱动带、驱动电机和减速器，所述保护壳通过连接法兰与所述调节杆固定连接，所述保护壳与所述驱动带内形成用于容纳所述驱动电机和减速器的腔体。磁吸驱动轮组采用轮式悬摆吸附方式。选择现有技术中适用于爬行机器人上的常规设置即可，如磁吸驱动轮组包括保护壳、充气胶轮、驱动轮轮毂、驱动带、驱动电机和减速器等。
[0012]根据本专利技术的一些优选实施方面，所述接口包括转动设置在所述固定板上的转动座以及设置在所述转动座上的接头，所述接头上设置有向外凸出的定位块，所述定位块沿所述接头的长度方向延伸。接口能够对除锈模组和喷漆模组的安装进行定位，且定位块的设置能够防止除锈模组和喷漆模组中的相关部件的随意转动。转动座能够带动除锈模组或喷漆模组相关部件进行转动或摆动，以实现相关功能。
[0013]根据本专利技术的一些优选实施方面，所述固定板的下方还连接有万向轮，所述万向轮与两个磁吸驱动轮组形成三角形设置，使得爬行机器人在工作面上的移动更加平稳。
[0014]根据本专利技术的一些优选实施方面，所述横梁的下部通过延伸板固定有距离传感器，所述距离传感器用于测量所述爬行机器人与工作面和障碍物的距离状态。通过距离的检测，监控工作面的状况以及爬行机器人的工作状态。
[0015]一种除锈机器人，包括如上所述的爬行机器人以及除锈模组，所述除锈模组包括除锈喷枪、用于夹持所述除锈喷枪的夹持杆、用于带动所述夹持杆转动的摆动组件，所述摆动组件配合安装在所述接口上，所述除锈喷枪连接有高压/空化水射流装置。
[0016]在本专利技术的一些实施例中，摆动组件包括与夹持杆连接的连接杆、用于带动连接杆摆动的摆杆以及用于带动摆杆摆动的摆动座，摆动座具有容纳接头的腔体，摆动座套设在接头上并固定安装在转动座上，固定板上固定有用于带动所述转动座转动的摆动电机。使用时，摆动电机启动，带动转动座来回循环旋转，通过摆动座以及摆杆，实现连接杆的左右摆动，进行带动夹持杆以及除锈喷枪的左右摆动。
[0017]一种喷漆机器人，包括如上所述的爬行机器人以及无气喷涂模组，所述无气喷涂模组包括高压无气喷枪、用于夹持所述高压无气喷枪的移动杆以及用于带动所述移动杆移
动的移动组件，所述移动组件配合安装在所述接口上。
[0018]在本专利技术的一些实施例中，移动组件包括固定安装在接头上的固定座、安装在固定座上的导轨、滑动设置在所述导轨上的滑动块、与滑动块固定连接的同步带、带动同步带运转的同步轮以及驱动所述同步轮转动的移动电机，滑动块与移动杆固定连接，固定座具有容纳接头的腔体，固定座套设在接头上并固定安装在转动座上，转动座和固定座均固定不动。使用时，移动电机启动，带动同步轮转动，同步带转动，固定在同步带上的滑块滑动，并通过导轨对滑块的运动进行导向，滑块滑动带动移动杆和喷漆喷枪移动。
[0019]与现有技术相比，本专利技术的有益之处在于：本申请的适用于储罐腐蚀治理的爬行机器人，通过设置调节槽，使得调节杆与横梁之间夹角的可调整，进而带动磁吸驱动轮组进行倾斜，以适应不同弧面的工作面，使得采用上述方案的爬行机器人能够适用10m以下直径的储罐表面处理和本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适配超高压/空化水射流与无气喷涂模组的一体化爬行机器人，其特征在于，所述爬行机器人包括车架、壳体以及用于驱动所述车架进行移动的驱动装置，所述车架包括横梁、与所述横梁固定连接的固定板以及围绕在所述爬行机器人部分外周的支架，所述固定板上设置有用于与除锈模组和/或无气喷涂模组连接的接口，所述驱动装置包括磁吸驱动轮组，所述磁吸驱动轮组包括调节杆，所述支架上对应所述横梁的长度方向设置有调节头，所述调节杆的两端分别与所述横梁和所述调节头连接，所述调节头上开设有调节槽，所述调节杆靠近所述调节槽的一端活动设置在所述调节槽中；所述除锈模组为采用超高压/空化水射流进行除锈。2.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述调节杆的两端均通过销轴分别连接在所述横梁的端部和所述调节槽内，所述调节头和调节杆之间的销轴可沿所述调节槽滑动，所述调节杆通过横梁与调节杆之间的销轴与所述横梁转动连接。3.根据权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，所述调节槽为弧形设置，所述弧形调节槽对应的圆心为所述调节杆与横梁的连接点。4.根据权利要求2所述的爬行机器人，其特征在于，所述调节头位于所述横梁的轴心线上。5.根据权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于，所述磁吸驱动轮组包括保护壳、驱动带、驱动电机和减...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙永亮，成勇，薛飞，梅金娜，李欣，彭群家，张彦召，崔智勇，黄犇，白荣国，韩姚磊，刘晓军，郑显崇，
申请(专利权)人：岭澳核电有限公司中国广核集团有限公司中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：