一种攀爬机器人制造技术

本申请实施例公开了一种攀爬机器人，用于提供一种以两条绳索为攀爬对象的攀爬机器人解决方案。本申请的攀爬机器人包括：主体支架、驱动组件、控制模块、以及被动越障轮组件；主体支架用于承载多个驱动组件，控制模块用于控制驱动组件，驱动组件用于实现攀爬功能；其中驱动组件之间U型轮的距离适配两条绳索之间的距离，被动越障轮组件包括被动越障轮、张紧支架、张紧支架安装轴以及张紧弹簧；其中被动越障轮可转动地安装在张紧支架，张紧支架可滑动地安装在张紧支架安装轴，且在张紧支架安装轴套设有张紧弹簧，以使得张紧支架在张紧弹簧的弹力作用下位于张紧支架安装轴的一端，被动越障轮组件与U型轮配合将绳索陷于U型轮与被动越障轮之间。轮之间。轮之间。

【技术实现步骤摘要】
一种攀爬机器人


[0001]本申请属于检测装备
，特别涉及一种攀爬机器人。

技术介绍

[0002]在悬索桥中，悬索桥的主缆承受着整个桥梁的重量，是整个悬索桥的核心受力部件。在悬索桥中，悬索桥的主缆长期承受桥梁的重量，以及风、雨、日晒等自然环境的复杂考验，主缆在此过程中容易出现表面腐蚀、索夹滑移、内部钢丝断裂等问题。因此，为保证悬索桥的安全和正常使用，根据《路桥涵养护规范》中的相关要求，技术人员需要定期对悬索桥进行检测，特别是对悬索桥的主缆进行检测。
[0003]现有技术中，为了方便技术人员在悬索器上的主缆进行行走与检测，在主缆长度方向的两侧上方通常伴随安装着多层与主缆平行的绳索，通常是两条相对水平的绳索为一层，并且每隔一定的绳索长度距离通使用横杆保持绳索在主缆的两侧的横向距离，每隔一定的绳索长度距离使用立柱保持绳索在主缆两侧上方的垂直距离，绳索通过横杆、立柱与主缆进行距离保持并通过绳夹进行固定连接，以此实现了以主缆为底多层位于主缆两侧的绳索沿着主缆长度方向的行走结构，其中最上层的两根绳索称为扶手绳，技术人员可以较为安全地扶着主缆两侧的扶手绳，携带检测设备走在主缆上对主缆进行检测。
[0004]随着机器人技术的发展，急需一种可以主缆的扶手绳为攀爬对象的机器人，也就是说缺少以两条绳索为攀爬对象的攀爬机器人。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种攀爬机器人，用于提供一种以两条绳索为攀爬对象的攀爬机器人解决方案。
[0006]本申请实施例公开了一种攀爬机器人，用于沿着两条绳索攀爬，包括：主体支架(100)、驱动组件(200)、控制模块、以及被动越障轮组件(300)；
[0007]所述主体支架(100)包括支架本体(101)以及位于所述支架本体(101)两侧的驱动组件安装位(102)；
[0008]所述驱动组件(200)包括驱动支撑架(201)、U型轮(202)、驱动电机(203)以及驱动传动部件；其中所述驱动电机(203)固定安装在所述驱动支撑架(201)，所述U型轮(202)可转动地安装于所述驱动支撑架(201)，所述驱动电机(203)通过所述驱动传动部件驱动所述U型轮(202)；所述驱动支撑架(201)可旋转地安装在所述驱动组件安装位(102)，所述支架本体(101)两侧的所述U型轮(202)的距离适配两条所述绳索之间的距离；
[0009]所述控制模块包括控制器，所述控制器与所述驱动电机(203)进行电连接，所述控制器用于对所述驱动电机(203)的正反转动进行控制；
[0010]所述被动越障轮组件(300)包括被动越障轮(301)、张紧支架(302)、张紧支架安装轴(303)以及张紧弹簧(304)；其中所述被动越障轮(301)可转动地安装在所述张紧支架(302)，所述张紧支架(302)可滑动地安装在所述张紧支架安装轴(303)，所述张紧支架安装
轴(303)固定安装在所述驱动支撑架(201)，且在所述张紧支架安装轴(303)套设有所述张紧弹簧(304)，以使得所述张紧支架(302)在所述张紧弹簧(304)的弹力作用下位于所述张紧支架安装轴(303)的一端；所述被动越障轮组件(300)用于与所述U型轮(202)配合，以将所述绳索陷于所述U型轮(202)与所述被动越障轮(301)之间。
[0011]可选地，所述张紧支架安装轴(303)为两根或两根以上，所述张紧弹簧(304)的一端固定安装有滑动衬套(305)，所述滑动衬套(305)与所述张紧支架(302)面接触。
[0012]可选地，所述张紧轮安装轴(303)为一根圆形截面的轴；所述张紧弹簧(304)的一端固定在所述驱动支撑架(201)，所述张紧弹簧(304)的另一端与所述张紧支架(302)固定连接，以使得在所述驱动支撑架(201)上所述U型轮(202)的旋转轴方向与所述驱动支撑架(201)上所述被动越障轮(301)的旋转轴方向之间的初始角度状态呈垂直。
[0013]可选地，所述被动越障轮(301)的轴向截面中远离所述张紧支架(302)的一端比另一端较大。
[0014]可选地，所述被动越障轮(301)的形状与所述绳索的固定装置形状适配。
[0015]可选地，支架本体(101)包括横机架(1011)、以及纵机架(1012)，所述横机架(1011)的两端分别与纵机架(1012)的固定连接，形成“H”形的支架本体(101)；
[0016]所述驱动组件安装位(102)位于所述纵机架(1012)的两端。
[0017]可选地，所述驱动组件安装位(102)为安装孔，所述驱动支撑架(201)通过安装轴(2011)可旋转地安装在所述安装孔。
[0018]可选地，所述驱动支撑架(201)包括：外侧板(2011)、内侧板(2013)以及支撑轴(2012)，所述外侧板(2011)与所述内侧板(2013)相对设置，支撑轴(2012)置于外侧板(2011)与内侧板(2013)之间，用于固定连接外侧板(2011)与内侧板(2013)的相对位置。
[0019]可选地，所述驱动电机(203)通过驱动电机支架(204)固定安装在所述内侧板(2013)与所述外侧板(2011)之间。
[0020]可选地，所述驱动传动部件包括：主动传动组件以及被动传动组件；
[0021]所述主动传动组件用于与所述驱动电机(203)动力连接，将所述驱动电机(203)输出的动力传送到所述被动传动组件；
[0022]所述被动传动组件用于与所述U型轮(202)同轴连接，将所述被动传动组件的动力传送到所述U型轮(202)。
[0023]可选地，所述外侧板(2011)与所述内侧板(2013)之间相对设置有若干对通孔；
[0024]所述主动传动组件包括：联轴器(212)、蜗杆(205)、蜗杆支架(206)、蜗杆轴承(207)、涡轮(208)、涡轮轴承(209)、主动轮(210)、以及同步带(211)；
[0025]所述被动传动组件包括：从动轮(212)、从动轮轴承(213)、从动轴(214)；
[0026]所述蜗杆(205)通过所述蜗杆轴承(207)可转动地安装在所述蜗杆支架(206)，所述蜗杆支架(206)固定安装在所述内侧板(2013)与所述外侧板(2011)之间，所述蜗杆(205)的一端通过所述联轴器(212)与所述驱动电机(203)的输出轴连接，所述蜗杆(205)的另一端与所述涡轮(208)配合连接，所述涡轮(208)的涡轮轴通过所述涡轮轴承(209)安装在所述外侧板(2011)与所述内侧板(2013)的一对所述通孔，所述涡轮轴贯穿所述内侧板(2013)的一端与所述主动轮(210)同轴连接；
[0027]所述从动轴(214)通过被从动轮轴承(213)可转动地贯穿安装在所述外侧板
(2011)与所述内侧板(2013)的另一对所述通孔，所述从动轴(214)贯穿所述内侧板(2013)的一端与所述从动轮(212)同轴连接，所述从动轴(214本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种攀爬机器人，其特征在于，用于沿着两条绳索攀爬，包括：主体支架(100)、驱动组件(200)、控制模块、以及被动越障轮组件(300)；所述主体支架(100)包括支架本体(101)以及位于所述支架本体(101)两侧的驱动组件安装位(102)；所述驱动组件(200)包括驱动支撑架(201)、U型轮(202)、驱动电机(203)以及驱动传动部件；其中所述驱动电机(203)固定安装在所述驱动支撑架(201)，所述U型轮(202)可转动地安装于所述驱动支撑架(201)，所述驱动电机(203)通过所述驱动传动部件驱动所述U型轮(202)；所述驱动支撑架(201)可旋转地安装在所述驱动组件安装位(102)，所述支架本体(101)两侧的所述U型轮(202)的距离适配两条所述绳索之间的距离；所述控制模块包括控制器，所述控制器与所述驱动电机(203)进行电连接，所述控制器用于对所述驱动电机(203)的正反转动进行控制；所述被动越障轮组件(300)包括被动越障轮(301)、张紧支架(302)、张紧支架安装轴(303)以及张紧弹簧(304)；其中所述被动越障轮(301)可转动地安装在所述张紧支架(302)，所述张紧支架(302)可滑动地安装在所述张紧支架安装轴(303)，所述张紧支架安装轴(303)固定安装在所述驱动支撑架(201)，且在所述张紧支架安装轴(303)套设有所述张紧弹簧(304)，以使得所述张紧支架(302)在所述张紧弹簧(304)的弹力作用下位于所述张紧支架安装轴(303)的一端；所述被动越障轮组件(300)用于与所述U型轮(202)配合，以将所述绳索陷于所述U型轮(202)与所述被动越障轮(301)之间。2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述张紧支架安装轴(303)为两根或两根以上，所述张紧弹簧(304)的一端固定安装有滑动衬套(305)，所述滑动衬套(305)与所述张紧支架(302)面接触。3.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述张紧轮安装轴(303)为一根圆形截面的轴；所述张紧弹簧(304)的一端固定在所述驱动支撑架(201)，所述张紧弹簧(304)的另一端与所述张紧支架(302)固定连接，以使得在所述驱动支撑架(201)上所述U型轮(202)的旋转轴方向与所述驱动支撑架(201)上所述被动越障轮(301)的旋转轴方向之间的初始角度状态呈垂直。4.根据权利要求1至3中任意一项所述攀爬机器人，其特征在于，所述被动越障轮(301)的轴向截面中远离所述张紧支架(302)的一端比另一端较大。5.根据权利要求4所述的攀爬机器人，其特征在于，所述被动越障轮(301)的形状与所述绳索的固定装置形状适配。6.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，支架本体(101)包括横机架(1011)、以及纵机架(1012)，所述横机架(1011)的两端分别与纵机架(1012)的固定连接，形成“H”形的支架本体(101)；所述驱动组件安装位(102)位于所述纵机架(1012)的两端。7.根据权利要求6所述的攀爬机器人，其特征在于，所述驱动组件安装位(102)为安装孔，所述驱动支撑架(201)通过安装轴(2011)可旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁宁，元小强，张稳，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，
类型：发明
国别省市：