一种基于灯笼机构的可变形越障车轮制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于灯笼机构的可变形越障车轮，包括其中一端连接于轮轴上的灯笼状本体，灯笼状本体的中心轴与轮轴的延长线重合，灯笼状本体的直径能够随着灯笼状本体两端间距的减小而增大，灯笼状本体的外壁对应腰线处设有若干轮胎组件。本实用新型专利技术灵活性好，能够快速地在多种不同的工作姿态之间转换，适应地形多，而且应用本车轮的运动部件不需要额外设置结构就可以实现转向。外设置结构就可以实现转向。外设置结构就可以实现转向。

【技术实现步骤摘要】
一种基于灯笼机构的可变形越障车轮


[0001]本技术属于智能越障设备领域，具体涉及一种基于灯笼机构的可变形越障车轮。

技术介绍

[0002]现有的越障机器人从移动方式上分为轮式、履带式、腿式以及球型机器人，不同的移动方式使其具有不同的移动效果以及所适应的工作环境。轮式移动机器人在平整的结构化路面具有独特的速度优势，履带式移动机器人在起伏的非结构化路面具有良好的通过性，腿式移动机器人在崎岖山路等复杂路面具有优越的越障性能，球型移动机器人具有移动效率高与节能性的特点。目前没有某一种结构能够同时兼具上述的所有性能，现有的移动机器人大都是利用上述几种移动结构的两两组合甚至多种组合实现应对多种不同混合式的路面情况。
[0003]但是大多数移动结构由于本身的结构原因，导致结合起来有很大的限制，进而导致机器人在通过不同路面各个结构进行转换时，非常不灵活，十分影响机器人通过的效率，限制了其应用领域的发展。

技术实现思路

[0004]为了解决上述现有技术中存在的缺点，本技术提供一种基于灯笼机构的可变形越障车轮，具体方案如下：
[0005]包括其中一端连接于轮轴上的灯笼状本体，所述灯笼状本体的中心轴与所述轮轴的延长线重合，所述灯笼状本体的直径能够随着所述灯笼状本体两端间距的减小而增大，所述灯笼状本体的外壁对应腰线处设有若干轮胎组件。
[0006]进一步地，所述灯笼状本体包括套设于所述轮轴上的第一连接件，所述第一连接件的一侧通过伸缩组件连接有第二连接件，所述第二连接件与所述第一连接件平行布置；所述第一连接件的外沿铰接有若干沿圆周均匀布置的第一杆，所述第二连接件的外沿铰接有若干与所述第一杆一一对应的第二杆；所述若干轮胎组件通过若干中间件与所述灯笼状本体连接，每一个所述中间件同时与一个所述第一杆的末端和一个所述第二杆的末端铰接。
[0007]进一步地，所述第一连接件和所述第二连接件均包括连接件主体，所述连接件主体的外沿成型有若干沿圆周均匀布置且两两一组的连接板，同一组的两个所述连接板之间的间隙与所述第一杆和所述第二杆的首端间隙配合；所述连接板上开设有连接孔，所述第一杆和所述第二杆的首端均开设有与所述连接孔对应的第一轴孔，所述第一轴孔内设有第一连接轴，所述第一连接轴的两端与所述连接孔配合。
[0008]进一步地，所述中间件包括水平段和竖直段，所述水平段的两端开设有对称布置的第一连接槽，所述第一连接槽与所述第一杆和所述第二杆的尾端间隙配合，所述第一连接槽两侧的侧壁开设有第一中间件孔，所述第一杆和所述第二杆的尾端均开设有与所述第
一中间件孔对应的第二轴孔，所述第二轴孔内穿设有第二连接轴，所述第二连接轴的两端与所述第一中间件孔配合；所述竖直段的末端开设有用于连接所述轮胎组件且与所述第一连接槽垂直的第二连接槽，所述第二连接槽两侧的侧壁开设有第二中间件孔。
[0009]进一步地，所述轮胎组件包括容置于所述第二连接槽中的轮胎连接杆，所述轮胎连接杆的宽度小于所述第二连接槽的宽度，所述轮胎连接杆的一端开设有与所述第二中间件孔对应的第三轴孔，所述第三轴孔内穿设有第三连接轴，所述第三连接轴的两端与所述第二中间件孔配合；所述轮胎连接杆的另一端垂直连接有轮胎触地杆，所述轮胎触地杆成型为弧形，所述轮胎触地杆的圆心位于所述第一连接件圆心和所述第二连接件圆心的连线上。
[0010]进一步地，所述第三连接轴上位于所述第二连接槽内的部分套设有扭转弹簧，所述扭转弹簧的高度等于所述第二连接槽宽度与所述轮胎连接杆的宽度之差，所述扭转弹簧的两端分别连接于所述中间件和所述轮胎连接杆上。
[0011]进一步地，所述轮胎触地杆的其中一端成型为分叉，所述分叉的间距大于所述轮胎触地杆的宽度。
[0012]进一步地，所述轮胎连接杆为硬质材料制成，所述轮胎轮胎触地杆为弹性材料制成。
[0013]进一步地，所述轮胎触地杆的横截面为梯形，所述轮胎触地杆的底面和端面均成型有防滑纹。
[0014]进一步地，所述伸缩组件包括固定连接于所述第一连接件正对所述第二连接件侧面上的电动推杆，所述电动推杆的输出端固定连接于所述第二连接件正对所述第一连接件的侧面上。
[0015]本技术的有益效果在于：
[0016]本技术提出的一种基于灯笼机构的可变形越障车轮，灵活性好，能够快速地在多种不同的工作姿态之间转换，适应地形多，而且应用本车轮的运动部件不需要额外设置结构就可以实现转向。
附图说明
[0017]图1为本技术处于第一种工作状态的结构示意图，
[0018]图2为本技术处于第一种工作状态的左视示意图，
[0019]图3为本技术处于第一种工作状态的主视示意图，
[0020]图4为本技术灯笼状主体的结构示意图，
[0021]图5为本技术第一连接件和第二连接件的结构放大图，
[0022]图6为本技术第一杆和第二杆的结构放大图，
[0023]图7为本技术中间件的结构放大图，
[0024]图8为本技术轮胎组件的结构放大图，
[0025]图9为本技术轮胎触地杆一种实施方式的结构示意图，
[0026]图10为本技术轮胎触地杆另一种实施方式的结构示意图，
[0027]图11为本技术轮胎组件与中间件的连接示意图，
[0028]图12为本技术处于第二种工作状态的结构示意图，
[0029]图13为本技术处于第二种工作状态的左视示意图，
[0030]图14为本技术处于第二种工作状态的主视示意图。
[0031]附图序号及名称：10、轮轴，20、灯笼状本体，21、第一连接件，22、第二连接件，23、第一杆，24、第二杆，25、连接板，26、连接孔，27、第一轴孔，28、第二轴孔，30、轮胎组件，31、轮胎连接杆，32、第三轴孔，33、轮胎触地杆，40、伸缩组件，50、中间件，51、水平段，52、竖直段，53、第一连接槽，54、第一中间件孔，55、第二连接槽，56、第二中间件孔，60、扭转弹簧。
具体实施方式
[0032]为详细说明本技术之
技术实现思路
、构造特征、所达成目的及功效，以下兹例举实施例并配合附图详予说明。
[0033]如图1所示，本技术公开了一种基于灯笼机构的可变形越障车轮，包括其中一端连接于轮轴10上的灯笼状本体20，灯笼状本体20的中心轴与轮轴10的延长线重合，灯笼状本体20的直径能够随着灯笼状本体20两端间距的减小而增大，灯笼状本体20的外壁对应腰线处设有六个轮胎组件30。通过调节灯笼状本体两端的间距，来实现车轮直径的快速调节，使其能够适应各种不同类型的路面。
[0034]结合图2-图4，灯笼状本体20包括套设于轮轴10上的第一连接件21，第一连接件21的一侧通过伸缩组件40连接有第二连接件22，第二连接件22与第一连接件21平行布置；第一连接件21的外沿铰接有六根沿圆周均匀布置的第一杆23，第二连接件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于灯笼机构的可变形越障车轮，其特征在于：包括其中一端连接于轮轴(10)上的灯笼状本体(20)，所述灯笼状本体(20)的中心轴与所述轮轴(10)的延长线重合，所述灯笼状本体(20)的直径能够随着所述灯笼状本体(20)两端间距的减小而增大，所述灯笼状本体(20)的外壁对应腰线处设有若干轮胎组件(30)。2.根据权利要求1所述的一种基于灯笼机构的可变形越障车轮，其特征在于：所述灯笼状本体(20)包括套设于所述轮轴(10)上的第一连接件(21)，所述第一连接件(21)的一侧通过伸缩组件(40)连接有第二连接件(22)，所述第二连接件(22)与所述第一连接件(21)平行布置；所述第一连接件(21)的外沿铰接有若干沿圆周均匀布置的第一杆(23)，所述第二连接件(22)的外沿铰接有若干与所述第一杆(23)一一对应的第二杆(24)；所述若干轮胎组件(30)通过若干中间件(50)与所述灯笼状本体(20)连接，每一个所述中间件(50)同时与一个所述第一杆(23)的末端和一个所述第二杆(24)的末端铰接。3.根据权利要求2所述的一种基于灯笼机构的可变形越障车轮，其特征在于：所述第一连接件(21)和所述第二连接件(22)均包括连接件主体，所述连接件主体的外沿成型有若干沿圆周均匀布置且两两一组的连接板(25)，同一组的两个所述连接板(25)之间的间隙与所述第一杆(23)和所述第二杆(24)的首端间隙配合；所述连接板(25)上开设有连接孔(26)，所述第一杆(23) 和所述第二杆(24)的首端均开设有与所述连接孔(26)对应的第一轴孔(27)，所述第一轴孔(27)内设有第一连接轴，所述第一连接轴的两端与所述连接孔(26)配合。4.根据权利要求3所述的一种基于灯笼机构的可变形越障车轮，其特征在于：所述中间件(50)包括水平段(51)和竖直段(52)，所述水平段(51)的两端开设有对称布置的第一连接槽(53)，所述第一连接槽(53)与所述第一杆(23)和所述第二杆(24)的尾端间隙配合，所述第一连接槽(53)两侧的侧壁开设有第一中间件孔(54)，所述第一杆(23)和所述第二杆(24)的尾端均开设有与所述第一中间件孔(54)对应的第二轴孔(28)，所述第二轴孔(28)内穿设...

【专利技术属性】
技术研发人员：张娜，朱青松，荀致远，
申请(专利权)人：北京电子科技职业学院，
类型：新型
国别省市：