自动驾驶车辆的传感器灯单元制造技术

本公开提供一种自动驾驶车辆的传感器灯单元。传感器灯单元(100、244)被安装在自动驾驶车辆(10)上。传感器灯单元(100、244)具备内置了转向灯(136)的转向灯部(130)、内置了作为主动型传感器装置的激光雷达(138)的激光雷达部(132)、内置了作为被动型传感器装置的摄像机(140)的摄像机部(134)。转向灯部(130)、激光雷达部(132)以及摄像机部(134)在上下方向上并排。传感器灯单元(100)朝外被安装在自动驾驶车辆(10)的左右侧壁(20、22)上。22)上。22)上。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的传感器灯单元
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求于2019年7月19日提交的日本专利申请No.2019-133541的优先权，该日本专利申请的全部内容包括说明书、权利要求书、说明书附图和说明书摘要在内通过引用的方式而被合并于此。


[0003]本公开涉及一种被设置于自动驾驶车辆上的传感器灯单元。

技术介绍

[0004]在具有自动驾驶功能的自动驾驶车辆中，一般会搭载有摄像机、激光雷达等的传感器装置，并在实施车辆周围的障碍物检测的同时进行行驶。
[0005]在国际公开WO2018/030285公报中，公开了一种在车辆的两侧面的转向灯内设置摄像机，并在车辆的后部的尾灯内设置激光雷达的结构。

技术实现思路

[0006]摄像机和激光雷达的测量原理不同，从而能够取得不同的信息。但是，在上述国际公开WO2018/030285公报中，由于将摄像机和激光雷达设置在不同的位置处，因此摄像机和激光雷达的视点大不相同。因此，例如，融合性地使用检测信息、或者补充性地使用检测信息等情况也变得较为困难。另一方面，如若仅将摄像机和激光雷达接近配置，则会产生使各自的视野缩小等的弊端。
[0007]本公开的目的在于，提出一种在自动驾驶车辆中将摄像机等的被动型传感器(passive type sensor)装置、和激光雷达等主动型传感器(active type sensor)装置接近配置的新方式。
[0008]本公开所涉及的自动驾驶车辆的传感器灯单元，其特征在于，具备：被动型传感器装置，其对来自外部的电磁波进行检测并取得图像数据；主动型传感器装置，其对所照射出的电磁波的反射波进行检测并取得检测数据；转向灯，所述被动型传感器装置、所述主动型传感器装置和所述转向灯在上下方向上并排配置，并被安装在左右车辆侧壁的外表面上。
[0009]在本公开的一个方式中，其特征在于，其中，所述自动驾驶车辆具备：第一前侧窗，其被设置在左右所述侧壁的上部处；第二前侧窗，其在与所述第一前侧窗的下端相比靠下方、且与所述第一前侧窗的后端相比靠前方处，被设置在左右所述侧壁上；滑动门，其被设置在至少一方的所述侧壁上，并在前后方向上滑动，在设置了所述滑动门的侧面上，所述传感器灯单元被设置在与所述第一前侧窗的下端相比靠下方、且与所述第二前侧窗的后端相比靠后方、并且与所述滑动门向前方滑动了的情况下的前端相比靠前方处。
[0010]在本公开的一个方式中，其特征在于，其中，所述自动驾驶车辆具备：第一后侧窗，其被设置在左右所述侧壁的上部处；第二后侧窗，其在与所述第一后侧窗的下端相比靠下方、且与所述第一后侧窗的前端相比靠后方处，被设置在左右所述侧壁上；滑动门，其被设
置在至少一方的所述侧壁上，并在前后方向上滑动，在设置了所述滑动门的侧面上，所述传感器灯单元被设置在与所述第一后侧窗的下端相比靠下方、且与所述第二后侧窗的前端相比靠前方、并且与所述滑动门向后方滑动了的情况下的后端相比靠后方处。
[0011]在本公开的一个方式中，其特征在于，其中，在所述侧壁上，在所述第二前侧窗或者所述第二后侧窗的下方处设置有翼子板，所述翼子板具有沿着车轮的轮廓而被形成为拱形的鼓出部，所述传感器灯单元被设置在所述鼓出部的上方处。
[0012]在本公开的一个方式中，其特征在于，其中，在所述自动驾驶车辆的内部，在设置了所述滑动门的所述侧壁的所述第一前侧窗的附近处设置有操作员的操作部，所述传感器灯单元被设置于在车辆前后方向上至少一部分与所述操作部重叠的位置处。
[0013]在本公开的一个方式中，其特征在于，其中，所述被动型传感器装置为取得可视图像数据的摄像机，且在所述自动驾驶车辆中的设置了滑动门的侧面上，被设置于能够对所述滑动门的外表面进行拍摄的位置处。
[0014]在本公开的一个方式中，其特征在于，其中，所述转向灯被设置于最上部处，所述被动型传感器装置被设置于最下部处，所述主动型传感器装置被设置在与所述被动型传感器装置邻接的上部处。
[0015]在本公开的一个方式中，其特征在于，其中，所述传感器灯单元具备单一的外壳。
[0016]在本公开的一个方式中，其特征在于，其中，在所述外壳上设置有排出孔，所述排出孔将从所述主动型传感器装置和该外壳之间的间隙进入的水排出。
[0017]在本公开的一个方式中，其特征在于，其中，所述被动型传感器装置为，取得所述自动驾驶车辆中的电子镜用的可视图像数据的摄像机。
[0018]在本公开的一个方式中，其特征在于，其中，所述被动型传感器装置所取得的图像数据和所述主动型传感器装置所取得的检测数据以融合的方式被利用于车辆周围的障碍物的检测处理中。
[0019]在传感器灯单元中，能够在使被动型传感器装置和主动型传感器装置接近配置的基础上，消除或减少给彼此的水平视场带来的影响。
附图说明
[0020]图1为上下车口关闭的状态下的自动驾驶车辆的立体图。
[0021]图2为上下车口打开的状态下的自动驾驶车辆的立体图。
[0022]图3为表示自动驾驶车辆的内部的图。
[0023]图4为从另一角度表示自动驾驶车辆的内部的图。
[0024]图5为表示传感器灯单元的外观的立体图。
[0025]图6为自动驾驶车辆的局部性的侧视图。
[0026]图7为沿着图6中的AA线的概略性的剖视图。
[0027]图8为另一实施方式所涉及的自动驾驶车辆的立体图。
具体实施方式
[0028]以下，在参照附图的同时，对实施方式进行说明。虽然在说明中，为了容易理解而示出了具体的形态，但这些形态是对实施方式进行例示的形态，除此以外，还能够采用各种
各样的实施方式。
[0029]图1以及图2为，表示实施方式所涉及的自动驾驶车辆10的外观的概略性的立体图。图中的坐标系中的FR轴表示车辆前方向、UP轴表示上方向、LH轴表示对前方向进行的情况下的左手方向(在以下的附图中也同样)。
[0030]在实施方式中，设想了自动驾驶车辆10为不特定多数乘员所共乘的公共汽车的情况。自动驾驶车辆10例如在特定的场地内沿着规定的路线而以较低的低速(例如30km/h)进行行驶，并且在途中为了让乘客出入而在公共汽车停车站处停车。图1示出了关闭上下车口26的行驶状态的自动驾驶车辆10。图2示出了自动驾驶车辆10停车并打开上下车口26从而设为能够进行乘客的上下车的状态。
[0031]自动驾驶车辆10为，设置有一对前轮12和一对后轮14的四轮车。车身16为大致长方体，并且被形成为前后以及左右大致对称的形状。在图1中，图示了构成长方体的面的前壁18、左侧的侧壁20，在图2中，还图示了右侧的侧壁22。前壁18、侧壁20、22、再加上后壁23(参照图3)均是大部分由钢板和树脂板的车窗(窗)构成。此外，在车身16上，在俯视观察时的四角处设置有在上下方向上延伸的柱24。
[0032]在左侧的侧壁20的中央部处，设置有自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的传感器灯单元，其特征在于，具备：被动型传感器装置，其对来自外部的电磁波进行检测并取得图像数据；主动型传感器装置，其对所照射出的电磁波的反射波进行检测并取得检测数据；转向灯，所述被动型传感器装置、所述主动型传感器装置和所述转向灯在上下方向上并排配置，并被安装在左右车辆侧壁的外表面上。2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的传感器灯单元，其特征在于，其中，所述自动驾驶车辆具备：第一前侧窗，其被设置在左右所述侧壁的上部处；第二前侧窗，其在与所述第一前侧窗的下端相比靠下方、且与所述第一前侧窗的后端相比靠前方处，被设置在左右所述侧壁上；滑动门，其被设置在至少一方的所述侧壁上，并在前后方向上滑动，在设置了所述滑动门的侧面上，所述传感器灯单元被设置在与所述第一前侧窗的下端相比靠下方、且与所述第二前侧窗的后端相比靠后方、并且与所述滑动门向前方滑动了的情况下的前端相比靠前方处。3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的传感器灯单元，其特征在于，其中，所述自动驾驶车辆具备：第一后侧窗，其被设置在左右所述侧壁的上部处；第二后侧窗，其在与所述第一后侧窗的下端相比靠下方、且与所述第一后侧窗的前端相比靠后方处，被设置在左右所述侧壁上；滑动门，其被设置在至少一方的所述侧壁上，并在前后方向上滑动，在设置了所述滑动门的侧面上，所述传感器灯单元被设置在与所述第一后侧窗的下端相比靠下方、且与所述第二后侧窗的前端相比靠前方、并且与所述滑动门向后方滑动了的情况下的后端相比靠后方处。4.如权利要求2或3所述的自动驾驶车辆的传感器灯单元，其特征在于，其中，在所述侧壁上，在所述第二前侧窗或者所述第二后侧窗的下方...

【专利技术属性】
技术研发人员：设楽正树，山之内勇智，服部亮，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：