自主移动设备的回归方法、装置、自主移动设备、存储介质制造方法及图纸

本说明书实施例提供了一种自主移动设备的回归方法、装置、自主移动设备、存储介质，该方法包括：确认配置有无线能量接收器的自主移动设备当前是否位于，以目标位置处的无线能量发射器为中心的无线能量传输范围内；在自主移动设备当前位于无线能量传输范围内时，确认自主移动设备当前是否位于目标位置；在自主移动设备当前未位于目标位置时，使自主移动设备直线移动，以获取各移动位置处的无线能量信号强度值；根据无线能量信号强度值调整直线移动，以获取过目标位置及自主移动设备所处位置的目标直线；使自主移动设备沿目标直线移动，以回归目标位置。本说明书实施例可以提高自主移动设备的适用范围，并降低自主移动设备的回归成本。成本。成本。

【技术实现步骤摘要】
自主移动设备的回归方法、装置、自主移动设备、存储介质


[0001]本说明书涉及机器人
，尤其是涉及一种自主移动设备的回归方法、装置、自主移动设备、存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的快速发展，一些机器人可以在活动区域内自主活动，以执行作业任务。相应的，这样的机器人可以称为自主移动设备。目前较为常见的自主移动设备包括扫地机器人、智能割草机等。
[0003]自主移动设备一般采用充电电池供电。相应的，在自主移动设备的活动区域的边缘(或其他指定位置)可以配置有充电站，以便于自主移动设备在检测到自身电量不足时，可以自主回归充电站进行对接充电。目前，自主移动设备一般通过布设引导线的方式，引导自主移动设备回归充电站进行对接充电。然而，这种布设引导线的方式在一定程度上限制了自主移动设备的适用范围，且增加了自主移动设备的回归成本。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例的目的在于提供一种自主移动设备的回归方法、装置、自主移动设备、存储介质，以提高自主移动设备的适用范围，并降低自主移动设备的回归成本。
[0005]为达到上述目的，一方面，本说明书实施例提供了一种自主移动设备的回归方法，包括：
[0006]确认配置有无线能量接收器的自主移动设备当前是否位于，以目标位置处的无线能量发射器为中心的无线能量传输范围内；
[0007]在所述自主移动设备当前位于所述无线能量传输范围内时，确认所述自主移动设备当前是否位于所述目标位置；
[0008]在所述自主移动设备当前未位于所述目标位置时，使所述自主移动设备直线移动，以获取各移动位置处的无线能量信号强度值；
[0009]根据所述无线能量信号强度值调整所述直线移动，以获取过所述目标位置及所述自主移动设备所处位置的目标直线；
[0010]使所述自主移动设备沿所述目标直线移动，以回归所述目标位置。
[0011]另一方面，本说明书还提供例了一种自主移动设备的回归装置，包括：
[0012]第一确认模块，用于确认配置有无线能量接收器的自主移动设备当前是否位于，以目标位置处的无线能量发射器为中心的无线能量传输范围内；
[0013]第二确认模块，用于在所述自主移动设备当前位于所述无线能量传输范围内时，确认所述自主移动设备当前是否位于所述目标位置；
[0014]第一控制模块，用于在所述自主移动设备当前未位于所述目标位置时，使所述自主移动设备直线移动，以获取各移动位置处的无线能量信号强度值；
[0015]第二控制模块，用于根据所述无线能量信号强度值调整所述直线移动，以获取过
所述目标位置及所述自主移动设备所处位置的目标直线；
[0016]第三控制模块，用于使所述自主移动设备沿所述目标直线移动，以回归所述目标位置。
[0017]另一方面，本说明书实施例还提供了一种自主移动设备，所述自主移动设备配置有上述的回归装置。
[0018]另一方面，本说明书实施例还提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的回归方法。
[0019]由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例利用了自主移动设备的无线充电站的无线能量发射器所发射的无线能量信号，来引导自主移动设备回归目标位置，因而无需布设引导线，从而避免了因布设引导线而限制自主移动设备的适用范围，而且也节省了布设引导线所需增加的成本。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书中记载的一实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
[0021]图1为本说明书一实施例中自主移动设备的回归方法的流程图；
[0022]图2为本说明书一实施例中无线充电发射线圈生成的充电磁场分布示意图；
[0023]图3为本说明书一实施例中磁感应强度与中心距的对应关系示意图；
[0024]图4a为本说明书一实施例中自主移动设备以螺线式移动的示意图；
[0025]图4b为本说明书一实施例中自主移动设备以类似于螺线式移动的示意图；
[0026]图5a为本说明书一实施例中自主移动设备以多次往复直线移动的示意图；
[0027]图5b为本说明书一实施例中自主移动设备以类似于多次往复直线移动的示意图；
[0028]图6为本说明书一实施例中自主移动设备的回归示意图；
[0029]图7为本说明书另一实施例中自主移动设备的回归示意图；
[0030]图8为本说明书一实施例中自主移动设备的回归装置的结构框图。
具体实施方式
[0031]为了使本
的人员更好地理解本说明书中的技术方案，下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本说明书保护的范围。
[0032]本说明书实施例的自主移动设备可以包括但不限于智能割草机、扫地机器人、分拣机器人、无人送货车、无人机等。在一实施例中，自主移动设备的充电站可以是无线充电站，该无线充电站配置有无线充电发射器，通过无线充电发射器可以向四周发射无线能量信号。相应的，自主移动设备可以配置有无线充电接收器，以接收所述无线能量信号，并对自主移动设备的充电电池进行充电。由于无线能量信号的信号强度是由发射中心向四周逐
步衰减的，即无线能量信号的信号强度与至发射中心的距离成反比。因而无线能量信号的传输范围(或称为覆盖范围)通常是有限的。一般地，多数无线充电站的无线能量传输范围一般不超过1米。例如，在图2所示的示例性实施例中，无线充电站的无线充电发射器可以为无线充电发射线圈，该无线充电发射线圈可以产生充电磁场，当距离发射中心不同(例如图2中的d1～d5)位置时，磁场信号的衰减程度也不同，例如图3所示。
[0033]为了提高能量接收效率，当电量不足需要回归充电时，自主移动设备可以移动至无线充电站的发射中心位置。相应的，可以将发射中心点作为目标位置，也可以将发射中心点附近的信号强度较强的位置区域作为目标位置。然而，由于自主移动设备配置的定位模块的定位精度有限，基于定位模块一般仅能将自主移动设备引导至无线充电站附近位置(即可以将自主移动设备引导至，自主移动设备可与无线充电站可以进行无线通信的范围内)，而无法直接引导至无线充电站的发射中心位置。为此，现有技术中还需要布设引导线，以便于将自主移动设备引导至无线充电站的发射中心位置。但是，这种布设引导线的方式限制了自主移动设备的适用范围，且增加了自主移动设备的回归成本。
[0034]有鉴于此，为解决上述问题，本说明书一实施例提供了如图1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备的回归方法，其特征在于，包括：确认配置有无线能量接收器的自主移动设备当前是否位于，以目标位置处的无线能量发射器为中心的无线能量传输范围内；在所述自主移动设备当前位于所述无线能量传输范围内时，确认所述自主移动设备当前是否位于所述目标位置；在所述自主移动设备当前未位于所述目标位置时，使所述自主移动设备直线移动，以获取各移动位置处的无线能量信号强度值；根据所述无线能量信号强度值调整所述直线移动，以获取过所述目标位置及所述自主移动设备所处位置的目标直线；使所述自主移动设备沿所述目标直线移动，以回归所述目标位置。2.如权利要求1所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述确认配置有无线能量接收器的自主移动设备当前是否位于，以目标位置处的无线能量发射器为中心的无线能量传输范围内，包括：检测所述自主移动设备当前位置处的无线能量信号强度值是否达到第一强度阈值；在所述自主移动设备当前位置处的无线能量信号强度值达到所述第一强度阈值时，确定所述自主移动设备当前位于所述无线能量传输范围内。3.如权利要求2所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，还包括：在所述自主移动设备当前位置处的无线能量信号强度值未达到所述第一强度阈值时，使所述自主移动设备以预设移动方式移动，并实时检测所述自主移动设备当前位置处的无线能量信号强度值是否达到第一强度阈值。4.如权利要求3所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述预设移动方式包括以下中的任意一种：曲线移动；直线移动；直线和曲线相结合的移动。5.如权利要求4所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述曲线移动包括：以所述自主移动设备当前位置为起点的螺线式移动。6.如权利要求4所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述直线移动包括：以所述自主移动设备当前位置为起点的至少一次直线移动。7.如权利要求6所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述以所述自主移动设备当前位置为起点的至少一次直线移动，包括：以所述自主移动设备当前位置为起点的多次往复直线移动，且所述多次往复直线移动的轨迹各不相同。8.如权利要求7所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述多次往复直线移动的轨迹呈周向均匀分布。9.如权利要求7或8所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述多次往复直线移动的行程相同。10.如权利要求1所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述确认所述自主移动设备当前是否位于所述目标位置，包括：
检测所述自主移动设备当前位置处的无线能量信号强度值是否达到第二强度阈值；在所述自主移动设备当前位置处的无线能量信号强度值达到所述第二强度阈值时，确定所述自主移动设备当前位于所述目标位置。11.如权利要求1所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述根据所述无线能量信号强度值调整所述直线移动，以获取过所述目标位置及所述自主移动设备所处位置的目标直线，包括：根据所述各移动位置处的无线能量信号强度值调整所述直线移动，以使所述自主移动设备的移动轨迹与所述无线能量传输范围的边界形成弦；确定所述弦上各移动位置处的无线能量信号强度值中的极大值；使所述自主移动设备直线移动至所述极大值对应的位置；使所述自主移动设备在所述极大值对应的位置处偏转90度，并将所述自主移动设备偏转90度后的航向所对应的直线，作为过所述目标位置及所述自主移动设备所处位置的目标直线。12.如权利要求11所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，在所述使所述自主移动设备在所述极大值对应的位置处偏转90度之前，还包括：确认所述极大值是否达到第三强度阈值；相应的，所述使所述自主移动设备偏转90度，并将所述自主移动设备偏转90度后的航向所对应的直线，作为过所述目标位置及所述自主移动设备所处位置的目标直线，包括：在所述极大值达到所述第三强度阈值时，使所述自主移动设备偏转90度，并将所述自主移动设备偏转90度后的航向所对应的直线，作为过所述目标位置及所述自主移动设备所处位置的目标直线。13.如权利要求12所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，在所述使所述自主移动设备在所述极大值对应的位置处偏转90度之前，还包括：在所述极大值未达到所述第三强度阈值时，使所述自主移动设备直线移动至所述弦的一端；使所述自主移动设备在所述弦的一端偏转指定角度后直线移动，以获取过所述目标位置及所述自主移动设备所处位置的目标直线。14.如权利要求13所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，当所述自主移动设备在所述弦的一端且正对所述弦时，所述指定角度的取值大于零且小于90度；当所述自主移动设备在所述弦的一端且背对所述弦时，所述指定角度的取值大于90且小于180度。15.如权利要求1所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述使所述自主移动设备沿所述目标直线移动，以回归所述目标位置，包括：使所述自主移动设备沿所述目标直线移动，并根据获取的各移动位置处的无线能量信号强度值，确定所述自主移动设备的航向是否正对所述目标位置；在所述自主移动设备的航向正对所述目标位置时，使所述自主移动设备直线移动至无线能量信号强度值达到第二强度阈值的位置。16.如权利要求15所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，还包括：在所述自主移动设备的航向背对所述目标位置时，使所述自主移动设备反向直线移动至，无线能量信号强度值达到所述第二强度阈值的位置。
17.如权利要求1所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，在所述确认配置有无线能量接收器的自主移动设备当前是否位于，以目标位置处的无线能量发射器为中心的无线能量传输范围内之前，还包括：确认所述自主移动设备的充电电池的电量是否低于预设的电量阈值；在所述自主移动设备的充电电池的电量低于预设电量阈值时，使所述自主移动设备的无线通信模块发出充电启动指令，以触发所述无线能量发射器发射无线能量信号。18.如权利要求1所述的自主移动设备的回归方法，其特征在于，所述无线能量传输范围的范围半径大于所述自主移动设备的定位模块的定位精度。19.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～18任意一项所述的回归方法。20.一种自主移动设备的回归装置，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：