自动上料装置及自动上料方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种自动上料装置，包括三轴滑台机械手、高度检测件及控制器；三轴滑台机械包括滑动机构及安装于滑动机构并可旋转的抓手，抓手位于待加工物件的上方，滑动机构可带动抓手在相垂直的三个方向移动；高度检测件固定于抓手的一侧并与抓手位于同一高度，控制器分别电性连接于滑动机构、高度检测件，控制器用于根据预设方式计算抓手水平移动的步行距离、并根据竖直距离计算抓手竖直移动的高度，并根据计算结果控制滑动机构动作以带动抓手依次抓取待加工物件并转移至加工工位，从而实现待加工物件的全自动上料，使上料效率大为提高，进而提高整个生产线的整体加工效率。本发明专利技术还公开一种自动上料方法。

【技术实现步骤摘要】
自动上料装置及自动上料方法
本专利技术涉及管件自动化加工
，尤其涉及一种适用于背靠管自动生产线的自动上料装置及自动上料方法。
技术介绍
婴幼儿载具广泛应用于具有婴幼儿的家庭中，越来越多元化的婴幼儿载具给用户带来了诸多便利，而各种婴幼儿载具的架体都是由不同形状、不同功能的管件分别加工后再组装而成，因此，管件的加工质量直接影响婴幼儿载具的安全性，而管件各个加工工序的效率也将直接影响整体生产效率。以可用于婴儿车等的背靠管为例，该背靠管呈弯折结构，且背靠管的不同位置处开设有不同用途的安装孔，对该背靠管的现有加工方式包括：弯管、冲孔、切边等工序，每个工序都分别由人工操作完成，即，由操作人员将直的管件从料斗内取出并放入单弯管机内进行弯管作业，完成后再由操作人员将管件取出并搬运至冲床内进行冲孔，依次在不同位置处加工出不同用途的安装孔，接着再由操作人员将冲孔完成的管件取出并放入下一个冲床进行切边操作。由于每个工序都由人工操作完成，使每个工序的加工效率都不够高，并且人工上料的效率较低，直接影响后续所有的加工效率，而不同操作人员之间的效率不同步，导致相邻工位之间的加工效率不均衡，影响整体生产效率。因此，有必要提供一种适用于上述生产线的自动上料装置及自动上料方法，以解决上述现有技术中所存在的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种自动上料装置，以提高加工效率。本专利技术的另一目的在于提供一种自动上料方法，以提高加工效率。为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：提供一种自动上料装置，用于依次抓取物料架内的待加工物件并转移至加工工位，其包括三轴滑台机械手、高度检测件及控制器；其中，三轴滑台机械包括滑动机构及安装于所述滑动机构并可旋转的抓手，所述滑动机构设于所述物料架的一侧并使所述抓手位于所述待加工物件的上方，所述滑动机构可带动所述抓手在相垂直的三个方向移动；高度检测件固定于所述抓手的一侧并与所述抓手位于同一高度，用于检测其到所述待加工物件的竖直距离；控制器分别电性连接于所述滑动机构、所述高度检测件，所述控制器用于根据预设方式计算所述抓手水平移动的步行距离、并根据所述竖直距离计算所述抓手竖直移动的高度，并根据计算结果控制所述滑动机构动作以带动所述抓手依次抓取所述待加工物件并转移至加工工位。较佳地，所述控制器根据所述物料架的两相对端的距离及依次排列于所述物料架的两相对端之间的所述待加工物件的数量来计算所述抓手水平移动的步行距离。较佳地，所述控制器根据依次排列于所述物料架的两相对端之间的所述待加工物件的数量以及所述待加工物件的外径尺寸来计算所述抓手水平移动的步行距离。较佳地，所述自动上料装置还包括电性连接于所述控制器的水平距离检测件，所述水平距离检测件安装于所述物料架的一端并可竖直移动，用于检测其到所述待加工物件的水平距离，所述控制器根据所述水平距离计算所述抓手水平移动的步行距离。较佳地，所述高度检测件、所述水平距离检测件均为激光传感器。较佳地，所述滑动机构包括沿第一方向设置的第一导轨、滑动连接于所述第一导轨并沿第二方向设置的第二导轨、滑动连接于所述第二导轨并沿第三方向设置的伸缩轴，所述抓手、所述高度检测件安装于所述伸缩轴的端部，其中，所述物料架内的待加工物件沿所述第一方向、所述第二方向依次排列。较佳地，所述滑动机构还包括固定于所述伸缩轴一端的固定板，所述抓手、所述高度检测件分别固定于所述固定板并位于同一高度。较佳地，所述抓手包括固定于所述固定板的旋转气缸及固定于所述旋转气缸的抓取件，所述高度检测件与所述抓取件设于同一高度。较佳地，所述抓取件为电磁铁。较佳地，所述滑动机构还包括第一滑块、第二滑块，所述第一滑块滑动连接于所述第一导轨并与所述第二导轨的一端固定，所述第二滑块滑动连接于所述第二导轨，且所述伸缩轴滑动连接于所述第二滑块。与现有技术相比，由于本专利技术的自动上料装置，其三轴滑台机械的端部设有位于同一高度的抓手及高度检测件，因此，通过高度检测件可检测抓手到待加工物件的高度，并通过控制器控制抓手下移相应高度以抓取待加工物件，然后控制器根据预设方式计算所述抓手水平移动的步行距离，并控制所述滑动机构动作以带动所述抓手水平移动所述步行距离，再下移以抓取另一待加工物件，如此循环实现待加工物件的全自动上料，使上料效率大为提高，进而提高整个生产线的整体加工效率。对应地，本专利技术还提供一种自动上料方法，其适用于通过抓手将待加工物件转移至加工工位，该自动上料方法包括如下步骤：获取抓手沿第一方向水平移动的步行距离及沿第二方向水平移动的预设距离并存储；控制所述抓手沿所述第一方向移动至初始位置、并控制所述抓手沿第二方向移动所述预设距离至抓取位置；获取所述抓手与物料架内的待加工物件之间的高度，并控制所述抓手下移所述高度以抓取所述待加工物件，再控制所述抓手沿所述第二方向移动所述预设距离以将所述待加工物件移动至加工工位并释放；重复控制所述抓手沿所述第一方向移动所述步行距离以逐个以抓取所述待加工物件，并控制所述抓手将所述待加工物件逐个移动至加工过工位。较佳地，所述“获取抓手沿第一方向水平移动的步行距离及沿第二方向水平移动的预设距离并存储”包括如下步骤：获取物料架的长度L以及所述物料架上每一层排列的待加工物件的件数n并存储；根据公式s＝L/n计算所述抓手沿所述第一方向移动的步行距离，其中，s为所述步行距离；获取加工工位到所述抓取位置之间的距离并存储为所述预设距离。较佳地，所述自动上料方法还包括如下步骤：判断是否完成所述物料架内一层待加工物件的上料；若完成，则获取所述抓手与所述物料架内的待加工物件之间的当前高度并存储，并控制所述抓手下移当前高度以抓取待加工物件，再控制所述抓手沿所述第二方向移动所述预设距离后将所述待加工物件释放至加工工位；重复控制所述抓手沿所述第一方向反向移动所述步行距离以逐个以抓取所述待加工物件。较佳地，所述“判断是否完成所述物料架内一层待加工物件的上料”具体为：判断所述抓手在沿所述第一方向移动过程中所抓取的待加工物件的数量是否等于n或所述抓手在所述第一方向移动的总距离是否等于L，若是，则完成所述物料架内一层待加工物件的上料。综上，由于本专利技术的自动上料方法，通过自动获取抓手到待加工物件的高度以控制抓手下移相应高度而抓取待加工物件，然后再控制抓手在水平方向上以所述步行距离移动以逐个抓取待加工物件，如此循环直至完成待加工物件的全自动上料，因此，上料效率大为提高，进而提高整个生产线的整体加工效率。附图说明图1是本专利技术自动上料装置的结构示意图。图2是图1另一角度的结构示意图。图3是图1的侧视图。图4是本专利技术自动上料装置的计算原理图。图5是本专利技术自动上料方法一实施例的流程图。图6是图5中步骤S01的子流程图。图7是本专利技术自动上料方法另一实施例的流程图。具体实施方式现在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动上料装置，用于依次抓取物料架内的待加工物件并转移至加工工位，其特征在于，包括：/n三轴滑台机械手，其包括滑动机构及安装于所述滑动机构并可旋转的抓手，所述滑动机构设于所述物料架的一侧并使所述抓手位于所述待加工物件的上方，所述滑动机构可带动所述抓手在相垂直的三个方向移动；/n高度检测件，其固定于所述抓手的一侧并与所述抓手位于同一高度，用于检测其到所述待加工物件的竖直距离；/n控制器，其分别电性连接于所述滑动机构、所述高度检测件，所述控制器用于根据预设方式计算所述抓手水平移动的步行距离、并根据所述竖直距离计算所述抓手竖直移动的高度，再根据计算结果控制所述滑动机构动作以带动所述抓手依次抓取所述待加工物件并转移至加工工位。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动上料装置，用于依次抓取物料架内的待加工物件并转移至加工工位，其特征在于，包括：
三轴滑台机械手，其包括滑动机构及安装于所述滑动机构并可旋转的抓手，所述滑动机构设于所述物料架的一侧并使所述抓手位于所述待加工物件的上方，所述滑动机构可带动所述抓手在相垂直的三个方向移动；
高度检测件，其固定于所述抓手的一侧并与所述抓手位于同一高度，用于检测其到所述待加工物件的竖直距离；
控制器，其分别电性连接于所述滑动机构、所述高度检测件，所述控制器用于根据预设方式计算所述抓手水平移动的步行距离、并根据所述竖直距离计算所述抓手竖直移动的高度，再根据计算结果控制所述滑动机构动作以带动所述抓手依次抓取所述待加工物件并转移至加工工位。


2.如权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述控制器根据所述物料架的两相对端的距离及依次排列于所述物料架的两相对端之间的所述待加工物件的数量来计算所述抓手沿其中一方向水平移动的步行距离，所述抓手以所述步行距离移动以逐个抓取所述待加工物件。


3.如权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述控制器获取单个所述待加工物件的外径尺寸并将该尺寸作为所述抓手沿其中一方向水平移动的步行距离，所述抓手以所述步行距离移动以逐个抓取所述待加工物件。


4.如权利要求1-3任一项所述的自动上料装置，其特征在于，所述控制器获取加工工位与所述待加工物件的抓取位置之间的距离作为所述抓手沿另一方向水平移动的预设距离，所述抓手以所述预设距离移动以将所述待加工物件转移至所述加工工位。


5.如权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述高度检测件为激光传感器。


6.如权利要求1所述的自动上料装置，其特征在于，所述滑动机构包括沿第一方向设置的第一导轨、滑动连接于所述第一导轨并沿第二方向设置的第二导轨、滑动连接于所述第二导轨并沿第三方向设置的伸缩轴，所述抓手、所述高度检测件安装于所述伸缩轴的端部，其中，所述物料架内的待加工物件沿所述第一方向或所述第二方向依次排列。


7.如权利要求6所述的自动上料装置，其特征在于，所述滑动机构还包括固定于所述伸缩轴一端的固定板，所述抓手、所述高度检测件分别固定于所述固定板并位于同一高度。


8.如权利要求7所述的自动上料装置，其特征在于，所述抓手包括固定于所述固定板的旋转气缸及固定于所述旋转气缸的抓取件，所述高度检...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘圻铭，
申请(专利权)人：宝钜中国儿童用品有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44