位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取终端在目标区域中的初始位置，其中，初始位置是将终端在目标区域中扫描的各信号发射器发射的信号参数与目标区域的位置指纹进行匹配确定的；在检测到终端移动时，根据在初始位置所处的预设范围内添加的多个粒子中各粒子上一时刻的位置和朝向，确定各粒子下一时刻的位置；在各粒子上一时刻的权重中，将位于目标区域中非通行区域中的粒子的权重调整为零，得到各粒子下一时刻的权重；根据各粒子下一时刻的权重和各粒子下一时刻的位置，确定终端在目标区域中的最终位置。采用本方法能够提高室内定位的准确性。

【技术实现步骤摘要】
位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质
本申请涉及位置信息处理
，特别是涉及一种位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着通信技术的发展，出现了信号数据定位技术。信号数据定位技术是采用信号发射器与信号接收器之间的信号传输来确定位置，其主要用于室内定位。传统技术中，通常预先采集多个点位的信号数据作为指纹，然后在实际定位中，利用滤波器融合位置指纹、实时信号数据和惯性测量单元数据来进行室内定位。然而，传统的定点构建位置指纹的方法得到的位置指纹往往比较离散，且滤波器融合的过程中会出现跳动问题。因此，采用传统技术，定位的准确性不高。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高定位准确性的位置确定方法、装置、计算机设备和存储介质。一种位置确定方法，所述方法包括：获取终端在目标区域中的初始位置，其中，所述初始位置是将所述终端在所述目标区域中扫描的各信号发射器发射的信号参数与所述目标区域的位置指纹进行匹配确定的；在检测到所述终端发生移动时，根据在所述初始位置所处的预设范围内添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置和朝向，确定各所述粒子下一时刻的位置；在各所述粒子上一时刻的权重中，将位于所述目标区域中非通行区域中的粒子的权重调整为零，得到各所述粒子下一时刻的权重；根据各所述粒子下一时刻的权重和各所述粒子下一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置。在其中一个实施例中，所述在各所述粒子上一时刻的权重中，将位于所述目标区域中非通行区域中的粒子的权重调整为零，得到各所述粒子下一时刻的权重之前，还包括：获取并根据所述目标区域的平面图确定所述目标区域中的非通行区域。在其中一个实施例中，所述根据在所述初始位置所处的预设范围内添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置和朝向，确定各所述粒子下一时刻的位置，包括：获取各所述粒子对应的步长，其中，所述步长为携带所述终端的用户在行走时检测到的步长；根据在所述初始位置所处的预设范围内添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置和朝向以及各所述粒子对应的步长，确定各所述粒子下一时刻的位置。在其中一个实施例中，所述方法还包括：在接收到上一时刻扫描的所述各信号发射器发射的信号参数时，获取在所述初始位置添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置；将各所述粒子上一时刻的位置与所述目标区域的位置指纹进行匹配，确定各所述粒子对应的信号参数集合；根据各所述粒子对应的信号参数集合和上一时刻扫描的所述各信号发射器发射的信号参数，确定各所述粒子对应的信号相似度；将各所述粒子对应的信号相似度与各所述粒子上一时刻的权重相乘，得到各所述粒子下一时刻的权重；根据各所述粒子下一时刻的权重和各所述粒子上一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置。在其中一个实施例中，根据各所述粒子下一时刻的权重和各所述粒子下一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置，包括：对各所述粒子进行重采样，将各所述粒子下一时刻的权重替换为各所述粒子重采样后的权重；根据各所述粒子重采样后的权重和各所述粒子下一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置。在其中一个实施例中，所述信号参数包括信号强度；所述获取终端在目标区域中的初始位置，包括：获取所述终端在所述目标区域中扫描的各信号发射器发射的信号强度，并从所述各信号发射器中选取所述信号强度满足预设强度条件的目标信号发射器的标识；根据所述目标信号发射器的标识，在所述目标区域中的多个栅格中查找所述目标信号发射器发射的信号强度所在的第一栅格；根据所述第一栅格关联的信号强度集合和所述终端在所述目标区域中扫描的各信号发射器发射的信号强度，确定所述第一栅格对应的信号强度相似度；从所述第一栅格中选取所述信号强度相似度满足预设相似度条件的第二栅格，并根据所述第二栅格的位置信息确定终端在目标区域中的初始位置。在其中一个实施例中，从所述第一栅格中选取所述信号强度相似度满足预设相似度条件的第二栅格，并根据所述第二栅格的位置信息确定终端在目标区域中的初始位置，包括：从所述第一栅格中选取所述信号强度相似度经过降序排序后位于前N个的第二栅格，其中，N为正整数；根据各所述第二栅格中的预设位置，对所述N个第二栅格进行聚类，确定每个类群中的第二栅格；根据各所述第二栅格对应的信号强度相似度，计算所述每个类群中的第二栅格的平均信号强度相似度；从所述每个类群中选取所述平均信号强度相似度满足预设条件的目标类群，并根据所述目标类群中的第二栅格的位置信息确定终端在目标区域中的初始位置。在其中一个实施例中，所述目标区域的位置指纹的生成过程包括：获取信号接收器在所述目标区域中扫描的所述各蓝牙发射器发射的第一信号参数，以及在扫描到所述第一信号参数时，所述信号接收器所处的扫描位置，其中，所述第一信号参数为在所述目标区域中的离散的扫描位置上分布的信号参数；对所述第一信号参数及其对应的扫描位置进行回归分析，得到所述各信号发射器对应的信号参数分布；根据各所述信号参数分布中的第二信号参数所关联的位置信息，融合各所述信号参数分布中的第二信号参数，得到所述目标区域的位置指纹。一种位置确定装置，所述装置包括：初始位置获取模块，用于获取终端在目标区域中的初始位置，其中，所述初始位置是将所述终端在所述目标区域中扫描的各信号发射器发射的信号参数与所述目标区域的位置指纹进行匹配确定的；粒子位置确定模块，用于在检测到所述终端发生移动时，根据在所述初始位置所处的预设范围内添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置和朝向，确定各所述粒子下一时刻的位置；粒子权重调整模块，用于在各所述粒子上一时刻的权重中，将位于所述目标区域中非通行区域中的粒子的权重调整为零，得到各所述粒子下一时刻的权重；最终位置确定模块，用于根据各所述粒子下一时刻的权重和各所述粒子下一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取终端在目标区域中的初始位置，其中，所述初始位置是将所述终端在所述目标区域中扫描的各信号发射器发射的信号参数与所述目标区域的位置指纹进行匹配确定的；在检测到所述终端发生移动时，根据在所述初始位置所处的预设范围内添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置和朝向，确定各所述粒子下一时刻的位置；在各所述粒子上一时刻的权重中，将位于所述目标区域中非通行区域中的粒子的权重调整为零，得到各所述粒子下一时刻的权重；根据各所述粒子下一时刻的权重和各所述粒子下一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取终端在目标区域中的初始位置，其中，所述初始位置是将所述终端在所述目标区域中扫描的各信号发射器发射的信号参数与所述目标区域的位置指纹进行匹配确定的；/n在检测到所述终端发生移动时，根据在所述初始位置所处的预设范围内添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置和朝向，确定各所述粒子下一时刻的位置；/n在各所述粒子上一时刻的权重中，将位于所述目标区域中非通行区域中的粒子的权重调整为零，得到各所述粒子下一时刻的权重；/n根据各所述粒子下一时刻的权重和各所述粒子下一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取终端在目标区域中的初始位置，其中，所述初始位置是将所述终端在所述目标区域中扫描的各信号发射器发射的信号参数与所述目标区域的位置指纹进行匹配确定的；
在检测到所述终端发生移动时，根据在所述初始位置所处的预设范围内添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置和朝向，确定各所述粒子下一时刻的位置；
在各所述粒子上一时刻的权重中，将位于所述目标区域中非通行区域中的粒子的权重调整为零，得到各所述粒子下一时刻的权重；
根据各所述粒子下一时刻的权重和各所述粒子下一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在各所述粒子上一时刻的权重中，将位于所述目标区域中非通行区域中的粒子的权重调整为零，得到各所述粒子下一时刻的权重之前，还包括：
获取并根据所述目标区域的平面图确定所述目标区域中的非通行区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到所述终端发生移动时，根据在所述初始位置所处的预设范围内添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置和朝向，确定各所述粒子下一时刻的位置，包括：
在检测到所述终端发生移动时，获取各所述粒子对应的步长，其中，所述步长为携带所述终端的用户在行走时检测到的步长；
根据在所述初始位置所处的预设范围内添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置和朝向以及各所述粒子对应的步长，确定各所述粒子下一时刻的位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到上一时刻扫描的所述各信号发射器发射的信号参数时，获取在所述初始位置添加的多个粒子中各所述粒子上一时刻的位置；
将各所述粒子上一时刻的位置与所述目标区域的位置指纹进行匹配，确定各所述粒子对应的信号参数集合；
根据各所述粒子对应的信号参数集合和上一时刻扫描的所述各信号发射器发射的信号参数，确定各所述粒子对应的信号相似度；
将各所述粒子对应的信号相似度与各所述粒子上一时刻的权重相乘，得到各所述粒子下一时刻的权重；
根据各所述粒子下一时刻的权重和各所述粒子上一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据各所述粒子下一时刻的权重和各所述粒子下一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置，包括：
对各所述粒子进行重采样，将各所述粒子下一时刻的权重替换为各所述粒子重采样后的权重；
根据各所述粒子重采样后的权重和各所述粒子下一时刻的位置，确定所述终端在所述目标区域中的最终位置。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号参数包括信号强度；所述获取终端在目标区域中的初始位置，包括：
获取所述终端在所述目标区域中扫描的各信号发射器发射的信号强度，并从所述各信号发射器中选取所述信号强度满足预设强度条件的目标信号发射器的标识；

【专利技术属性】
技术研发人员：郭嘉斌，杨旭，赵仲夏，
申请(专利权)人：北京爱笔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11