一种实现农用车辆作业控制的方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请实施例公开了一种实现农用车辆作业控制的方法、装置及设备，通过获取当前作业的作业参数，根据作业参数确定作业区域包括的原始作业路径以及各个原始作业路径对应的行进方向；根据原始作业路径对应的行进方向以及原始作业路径的端点确定相邻的原始作业路径之间的转向路径；转向路径由第一圆弧、第二路径和第三圆弧组成，圆弧的圆心在转向路径外侧，控制农用车辆按照原始作业路径对应的行进方向沿原始作业路径和转向路径运动，以完成当前作业。通过作业参数确定的农用车辆的行驶路径能够满足实际作业的要求，实现对于农用车辆在作业中的控制，使得农用车辆可以完整地完成作业并且不影响作业区域的产出，提高了农用车辆的作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种实现农用车辆作业控制的方法、装置及设备
本申请涉及车辆控制领域，具体涉及一种实现农用车辆作业控制的方法、装置及设备。
技术介绍
在农业应用中，会使用农用车辆辅助进行农业生产，例如，使用收割机进行水稻等农作物的收割。随着无人驾驶技术在农用车辆中的使用，能够实现对于农用车辆的行驶控制。但是，在控制农用车辆进行农业作业时，实际的作业场地的环境较为复杂。农用车辆在行驶的过程中不能满足实际作业的需要，容易导致不能完整完成作业或者影响农业生产产出，使得利用农用车辆进行农业作业的效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供一种实现农用车辆作业控制的方法、装置及设备，能够根据作业区域确定农用车辆行驶路径，提高农用车辆进行农业作业的效率。为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：一种实现农用车辆作业控制的方法，所述方法包括：获取当前作业的作业参数，所述作业参数包括作业区域的位置信息、起始作业路径、所述起始作业路径对应的起始行进方向以及作业路径间距；根据所述作业区域的位置信息、所述起始作业路径以及所述作业路径间距，确定所述作业区域包括的原始作业路径，所述原始作业路径的端点对应于所述作业区域的地头边界；由所述起始行进方向确定各个所述原始作业路径对应的行进方向，相邻的原始作业路径对应的行进方向相反；根据所述原始作业路径对应的行进方向以及所述原始作业路径的端点确定相邻的原始作业路径之间的转向路径，所述转向路径包括第一圆弧、第二路径以及第三圆弧；所述第一圆弧以及所述第三圆弧的圆心在所述转向路径外侧；控制所述农用车辆按照所述原始作业路径对应的行进方向沿所述原始作业路径运动、在相邻的原始作业路径之间沿所述转向路径运动，以完成当前作业。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：将所述原始作业路径对应的行进方向平移补偿长度，得到所述原始作业路径对应的修正作业路径；在所述修正作业路径中确定对应的作业调整路径。在一种可能的实现方式中，所述控制所述农用车辆按照所述原始作业路径对应的行进方向沿所述原始作业路径运动、在相邻的原始作业路径之间沿所述转向路径运动，以完成当前作业，包括：控制所述农用车辆按照当前原始作业路径对应的行进方向从所述当前原始作业路径的起始端点运动到所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的起始端点；控制所述农用车辆放置农具从所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的起始端点运动到所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的结束端点；控制所述农用车辆抬起农具从所述修正作业路径对应的作业调整路径的起始端点倒退运动到所述修正作业路径对应的作业调整路径的结束端点；所述修正作业路径对应的作业调整路径的起始端点与所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的结束端点相同，所述修正作业路径对应的作业调整路径的结束端点与所述当前原始作业路径的结束端点相同；控制所述农用车辆沿所述转向路径运动从当前原始作业路径的结束端点运动到下一原始作业路径的起始端点；重复执行所述控制所述农用车辆按照当前原始作业路径对应的行进方向从所述当前原始作业路径的起始端点运动到所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的起始端点以及后续步骤，直到作业完成。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：设置所述原始作业路径、所述修正作业路径、所述作业调整路径以及所述转向路径的速度约束条件，以使所述农用车辆在所述原始作业路径、所述修正作业路径、所述作业调整路径或者所述转向路径上运动时满足相应的速度约束条件。在一种可能的实现方式中，所述根据所述作业区域的位置信息、所述起始作业路径以及所述作业路径间距，确定所述作业区域包括的原始作业路径，包括：根据所述作业区域的位置信息，在所述作业区域内确定与所述起始作业路径平行的多条目标路径，每条所述目标路径的间隔为所述作业路径间距；根据所述作业区域的位置信息确定所述作业区域的地头边界，计算每条所述目标路径与所述作业区域的地头边界的第一交点；将每条所述目标路径上两个第一交点之间的路径以及所述起始作业路径确定为原始作业路径。在一种可能的实现方式中，当所述第二路径为第二圆弧时，所述根据所述原始作业路径对应的行进方向以及所述原始作业路径的端点确定相邻的原始作业路径之间的转向路径，包括：根据所述原始作业路径对应的行进方向确定当前原始作业路径的结束端点以及下一原始作业路径的起始端点；根据所述当前原始作业路径的结束端点、下一原始作业路径的起始端点、所述农用车辆的最小转弯半径以及所述作业路径间距，计算第一圆弧的圆心、第二圆弧的圆心以及第三圆弧的圆心；计算所述第一圆弧与所述第一圆弧的圆心与所述第二圆弧的圆心之间连线的第二交点，计算所述第三圆弧与所述第二圆弧的圆心与所述第三圆弧的圆心之间连线的第三交点；根据所述第一圆弧的圆心、所述第二圆弧的圆心、所述第三圆弧的圆心、所述第二交点以及所述第三交点，确定所述第一圆弧、所述第二圆弧以及所述第三圆弧，所述第一圆弧、所述第二圆弧以及所述第三圆弧作为相邻的原始作业路径之间的转向路径；所述第二圆弧的圆心在所述转向路径外侧。在一种可能的实现方式中，当所述第二路径为目标线段时，所述根据所述原始作业路径对应的行进方向以及所述原始作业路径的端点确定相邻的原始作业路径之间的转向路径，包括：根据所述原始作业路径对应的行进方向确定当前原始作业路径的结束端点以及下一原始作业路径的起始端点；以第一圆弧的一个端点为所述当前原始作业路径的结束端点、所述第一圆弧的半径为所述农用车辆的最小转弯半径、所述第一圆弧的圆心角为直角，确定所述第一圆弧；以第三圆弧的一个端点为所述下一原始作业路径的起始端点、所述第三圆弧的半径为所述农用车辆的最小转弯半径、所述第三圆弧的圆心角为直角，确定所述第三圆弧；将所述第一圆弧的另一端点以及所述第三圆弧的另一端点之间的连线确定为目标线段，所述第一圆弧、所述目标线段以及所述第三圆弧作为相邻的原始作业路径之间的转向路径。一种实现农用车辆作业控制的装置，所述装置包括：获取单元，用于获取当前作业的作业参数，所述作业参数包括作业区域的位置信息、起始作业路径、所述起始作业路径对应的起始行进方向以及作业路径间距；第一确定单元，用于根据所述作业区域的位置信息、所述起始作业路径以及所述作业路径间距，确定所述作业区域包括的原始作业路径，所述原始作业路径的端点对应于所述作业区域的地头边界；第二确定单元，用于由所述起始行进方向确定各个所述原始作业路径对应的行进方向，相邻的原始作业路径对应的行进方向相反；第三确定单元，用于根据所述原始作业路径对应的行进方向以及所述原始作业路径的端点确定相邻的原始作业路径之间的转向路径，所述转向路径包括第一圆弧、第二路径以及第三圆弧；所述第一圆弧以及所述第三圆弧的圆心在所述转向路径外侧；控制单元，用于控制所述农用车辆按照所述原始作业路径对应的行进方向沿所述原本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实现农用车辆作业控制的方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前作业的作业参数，所述作业参数包括作业区域的位置信息、起始作业路径、所述起始作业路径对应的起始行进方向以及作业路径间距；/n根据所述作业区域的位置信息、所述起始作业路径以及所述作业路径间距，确定所述作业区域包括的原始作业路径，所述原始作业路径的端点对应于所述作业区域的地头边界；/n由所述起始行进方向确定各个所述原始作业路径对应的行进方向，相邻的原始作业路径对应的行进方向相反；/n根据所述原始作业路径对应的行进方向以及所述原始作业路径的端点确定相邻的原始作业路径之间的转向路径，所述转向路径包括第一圆弧、第二路径以及第三圆弧；所述第一圆弧以及所述第三圆弧的圆心在所述转向路径外侧；/n控制所述农用车辆按照所述原始作业路径对应的行进方向沿所述原始作业路径运动、在相邻的原始作业路径之间沿所述转向路径运动，以完成当前作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种实现农用车辆作业控制的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前作业的作业参数，所述作业参数包括作业区域的位置信息、起始作业路径、所述起始作业路径对应的起始行进方向以及作业路径间距；
根据所述作业区域的位置信息、所述起始作业路径以及所述作业路径间距，确定所述作业区域包括的原始作业路径，所述原始作业路径的端点对应于所述作业区域的地头边界；
由所述起始行进方向确定各个所述原始作业路径对应的行进方向，相邻的原始作业路径对应的行进方向相反；
根据所述原始作业路径对应的行进方向以及所述原始作业路径的端点确定相邻的原始作业路径之间的转向路径，所述转向路径包括第一圆弧、第二路径以及第三圆弧；所述第一圆弧以及所述第三圆弧的圆心在所述转向路径外侧；
控制所述农用车辆按照所述原始作业路径对应的行进方向沿所述原始作业路径运动、在相邻的原始作业路径之间沿所述转向路径运动，以完成当前作业。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述原始作业路径对应的行进方向平移补偿长度，得到所述原始作业路径对应的修正作业路径；
在所述修正作业路径中确定对应的作业调整路径。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述农用车辆按照所述原始作业路径对应的行进方向沿所述原始作业路径运动、在相邻的原始作业路径之间沿所述转向路径运动，以完成当前作业，包括：
控制所述农用车辆按照当前原始作业路径对应的行进方向从所述当前原始作业路径的起始端点运动到所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的起始端点；
控制所述农用车辆放置农具从所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的起始端点运动到所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的结束端点；
控制所述农用车辆抬起农具从所述修正作业路径对应的作业调整路径的起始端点倒退运动到所述修正作业路径对应的作业调整路径的结束端点；所述修正作业路径对应的作业调整路径的起始端点与所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的结束端点相同，所述修正作业路径对应的作业调整路径的结束端点与所述当前原始作业路径的结束端点相同；
控制所述农用车辆沿所述转向路径运动从当前原始作业路径的结束端点运动到下一原始作业路径的起始端点；
重复执行所述控制所述农用车辆按照当前原始作业路径对应的行进方向从所述当前原始作业路径的起始端点运动到所述当前原始作业路径对应的修正作业路径的起始端点以及后续步骤，直到作业完成。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
设置所述原始作业路径、所述修正作业路径、所述作业调整路径以及所述转向路径的速度约束条件，以使所述农用车辆在所述原始作业路径、所述修正作业路径、所述作业调整路径或者所述转向路径上运动时满足相应的速度约束条件。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述作业区域的位置信息、所述起始作业路径以及所述作业路径间距，确定所述作业区域包括的原始作业路径，包括：
根据所述作业区域的位置信息，在所述作业区域内确定与所述起始作业路径平行的多条目标路径，每条所述目标路径的间隔为所述作业路径间距；
根据所述作业区域的位置信息确定所述作业区域的地头边界，计算每条所述目标路径与所述作业区域的地头边界的第一交点；
将每条所述目标路径上两个第一交点之间的路径以及所述起始作业路径确定为原始作业路径。


6.根据权利要求1所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭信平，万印康，唐李征，
申请(专利权)人：西安合众思壮导航技术有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西;61