一种市政地下管道巡检机器人制造技术

本发明专利技术属于市政地下管道技术领域，尤其是一种市政地下管道巡检机器人，包括巡检机器人本体，巡检机器人本体的上表面固定连接有定位块，多个定位块在巡检机器人本体的上表面呈矩形阵列分布，多个定位块以两个为一组相对的表面均设置有巡检机构，且巡检机构包括有行走机构和清扫机构。该市政地下管道巡检机器人，通过设置多个第一转杆以两个为一组相对的一端表面均固定套接有行走轮，多个行走轮的外表面均固定套接有耐磨套，达到了设置耐磨套对行走轮与滑轨的接触面增加其耐磨性、减小摩擦和耐腐蚀的效果，解决了现有巡检机器人本体的行走轮与滑轨滑槽接触面接触时，易产生大量摩擦，进而易使得行走轮出现损坏无法使用的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种市政地下管道巡检机器人
本专利技术涉及市政地下管道
，尤其涉及一种市政地下管道巡检机器人。
技术介绍
市政地下管道通常都是用来敷设在地下用于输送液体、气体或松散固体的管道。现有市政地下管道巡检机器人在对市政地下管道的内部情况和对敷设的管道表面进行巡检过程中，其工作过程通常都是采用工作人员通过计算机远程遥控操作巡检机器人在市政地下管道内顶壁铺设的滑轨表面进行巡检工作，但因市政地下管道环境复杂，当有青苔粘附在滑轨和滑轨滑槽表面的某路段时，易使得巡检机器人行走该路段出现打滑现象，进而影响巡检机器人对市政地下管道的内部情况和对敷设的管道表面的巡检效率和巡检质量，以及当有小碎石块和死去的小动物掉落至滑轨滑槽内部的某路段时，易使得巡检机器人行走至该路段无法继续前进，及易对巡检机器人的行走轮造成损坏。所以，提出了一种市政地下管道巡检机器人。
技术实现思路
基于现有的因市政地下管道环境复杂，当有青苔粘附在滑轨和滑轨滑槽表面的某路段时，易使得巡检机器人行走该路段出现打滑现象，进而影响巡检机器人对市政地下管道的内部情况和对敷设的管道表面的巡检效率和巡检质量的技术问题，本专利技术提出了一种市政地下管道巡检机器人。本专利技术提出的一种市政地下管道巡检机器人，包括巡检机器人本体，所述巡检机器人本体的上表面固定连接有定位块，多个所述定位块在巡检机器人本体的上表面呈矩形阵列分布，多个所述定位块以两个为一组相对的表面均设置有巡检机构，且巡检机构包括有行走机构和清扫机构；所述行走机构包括有第一转杆，所述第一转杆的一端外表面通过轴承分别与多个所述定位块以两个为一组相对的表面固定套接；所述清扫机构包括有第一破碎板，所述第一破碎板的右侧表面与巡检机器人本体的左侧表面固定连接，多个所述第一破碎板以巡检机器人本体的轴线为对称中心呈对称分布；所述行走机构将电能转化成机械能后带动巡检机器人本体沿着滑轨轨迹在其表面往复行走运动，所述行走机构带动巡检机器人本体沿着滑轨轨迹在其表面行走过程中，所述清扫机构沿着滑轨轨迹对滑轨表面进行清扫。优选地，多个所述第一转杆以两个为一组相背的一端表面均贯穿并延伸至定位块的内部，多个所述第一转杆以两个为一组相背的一端表面均固定套接有第一齿轮，多个所述第一转杆以两个为一组相对的一端表面均固定套接有行走轮，多个所述行走轮的外表面均固定套接有耐磨套，多个所述耐磨套的材质为氢化丁腈橡胶橡胶材料制成，多个所述第一破碎板的上表面均呈V形状，多个所述定位块以两个以一组相对的内壁通过轴承均固定套接有第二转杆，设置耐磨套对行走轮与滑轨的接触面增加其耐磨性、减小摩擦和耐腐蚀的效果。优选地，多个所述第二转杆以两个以一组相背的一端表面均固定套接有第二齿轮，所述第一齿轮的外表面与第二齿轮的外表面啮合，多个所述定位块以两个以一组相对的表面通过轴承均固定套接有第三转杆，多个所述第三转杆以两个以一组相对的一端外表面均固定连接有呈环形阵列分布的毛刷，多个所述毛刷的材质为尼龙材料制成，多个所述第三转杆以两个以一组相背的一端表面均贯穿并延伸至定位块的内部，多个所述第三转杆以两个以一组相背的一端表面均固定套接有第三齿轮，所述第三齿轮的外表面与第一齿轮的外表面啮合，所述第三齿轮和第一齿轮的齿速比为3∶1，第三齿轮与第一齿轮啮合，进而带动第三齿轮内壁套接的第三转杆做旋转运动。优选地，所述巡检机器人本体的内底壁中心处固定连接有安装块，所述安装块的上表面中心处固定安装有双输出轴电机，所述双输出轴电机的左端输出轴和右端输出轴通过联轴器均固定安装有第一传动轴，多个所述第二齿轮以单个为一组的外表面均啮合有第四齿轮，巡检机器人本体对安装块起到定位和固定的效果。优选地，两个所述第一传动轴相背的表面均固定套接有第一锥齿，两个所述第一锥齿的外表面均啮合有第二锥齿，所述第一锥齿和第二锥齿的齿速比为5∶1，两个所述第二锥齿的内壁均固定套接有第四转杆，两个所述第四转杆的两端外表面通过轴承分别与巡检机器人的前内壁和后内壁固定套接，第二锥齿与第一锥齿啮合，对第四转杆起到提供动力的效果。优选地，多个所述第四齿轮以两个为一组的内壁均与第四转杆的外表面固定套接，多个所述第一破碎板相对的表面均固定连接有安装箱，多个所述定位块以两个为一组的正面均固定连接第二破碎板，多个所述第一破碎板和第二破碎板的材质均为不锈钢铸钢材料制成，定位块对第二破碎板起到固定的效果。优选地，多个所述安装箱的内底壁均固定安装有隔板，多个所述安装箱相对的内壁均固定安装有单片机模块，多个所述隔板相背的表面均固定安装有驱动电机，隔板对驱动电机固定的效果。优选地，多个所述驱动电机的输出轴通过联轴器均固定安装有第二传动轴，多个所述第二传动轴相背的表面通过轴承与第一破碎板的轴心处固定定位后延伸至多个所述第一破碎板相背的表面，驱动电机对第二传动轴起到提供动力的效果。优选地，多个所述第二传动轴相背的表面均固定套接有扇叶，多个所述第一破碎板相背的表面均固定连接有铲板，多个所述铲板的材质均为特种陶瓷材料制成，所述双输出轴电机和驱动电机、单片机模块均与巡检机器人本体电性连接，第一破碎板与铲板配合使用，对铲板起到固定的效果，从而便于铲板对滑轨下表面粘附的青苔进行铲除。优选地，包括如下步骤：步骤一，滑轨滑槽清扫，巡检机器人本体行走在铺设在市政地下管道内顶壁的滑轨表面，双输出轴电机启动，带动双输出轴电机左右两端的第一传动轴做旋转运动，带动两第一锥齿与第二锥齿啮合，带动第四转杆做旋转运动，带动第四转杆两端表面设置的第四齿轮做旋转运动，第四齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮与第三齿轮啮合，第一齿轮和第三齿轮转动分别带动第一转杆和第三转杆做旋转运动，第一转杆转动带动行走轮和耐磨套在铺设市政地下管道内顶壁的滑轨滑槽内往复行走运动，巡检机器人本体顶部前端设置的第二破碎板对滑轨滑槽内的小碎石块和死去的小动物进行排出，第三转杆转动带动其表面设置的毛刷对滑轨滑槽内残留的小型小碎石块清扫出滑槽；步骤二，巡检机器人本体左端和右端设置的第一破碎板和铲板对滑轨下表面粘附的青苔进行铲除，巡检机器人本体在滑轨滑槽内行走过程中，通过单片机模块控制驱动电机启动，驱动电机带动第二传动轴做旋转运动，第二传动轴转动带动扇叶利用风力将滑轨下表面铲起的青苔清理，进而保证巡检机器人本体对市政地下管道的内部情况和对敷设的管道表面进行正常巡检。本专利技术中的有益效果为：1、通过设置行走机构，达到了通过本机构实现巡检机器人本体行走在铺设在市政地下管道内顶壁的滑轨表面，双输出轴电机启动，带动双输出轴电机左右两端的第一传动轴做旋转运动，带动两第一锥齿与第二锥齿啮合，带动第四转杆做旋转运动，带动第四转杆两端表面设置的第四齿轮做旋转运动，第四齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮与第三齿轮啮合，第一齿轮和第三齿轮转动分别带动第一转杆和第三转杆做旋转运动，第一转杆转动带动行走轮和耐磨套在铺设市政地下管道内顶壁的滑轨滑槽内往复行走运动，巡检机器人本体顶部前端设置的第二破碎板对滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种市政地下管道巡检机器人，包括巡检机器人本体（1），其特征在于：所述巡检机器人本体（1）的上表面固定连接有定位块（2），多个所述定位块（2）在巡检机器人本体（1）的上表面呈矩形阵列分布，多个所述定位块（2）以两个为一组相对的表面均设置有巡检机构，且巡检机构包括有行走机构和清扫机构；/n所述行走机构包括有第一转杆（3），所述第一转杆（3）的一端外表面通过轴承分别与多个所述定位块（2）以两个为一组相对的表面固定套接；/n所述清扫机构包括有第一破碎板（4），所述第一破碎板（4）的右侧表面与巡检机器人本体（1）的左侧表面固定连接，多个所述第一破碎板（4）以巡检机器人本体（1）的轴线为对称中心呈对称分布；/n所述行走机构将电能转化成机械能后带动巡检机器人本体（1）沿着滑轨轨迹在其表面往复行走运动，所述行走机构带动巡检机器人本体（1）沿着滑轨轨迹在其表面行走过程中，所述清扫机构沿着滑轨轨迹对滑轨表面进行清扫。/n

【技术特征摘要】
1.一种市政地下管道巡检机器人，包括巡检机器人本体（1），其特征在于：所述巡检机器人本体（1）的上表面固定连接有定位块（2），多个所述定位块（2）在巡检机器人本体（1）的上表面呈矩形阵列分布，多个所述定位块（2）以两个为一组相对的表面均设置有巡检机构，且巡检机构包括有行走机构和清扫机构；
所述行走机构包括有第一转杆（3），所述第一转杆（3）的一端外表面通过轴承分别与多个所述定位块（2）以两个为一组相对的表面固定套接；
所述清扫机构包括有第一破碎板（4），所述第一破碎板（4）的右侧表面与巡检机器人本体（1）的左侧表面固定连接，多个所述第一破碎板（4）以巡检机器人本体（1）的轴线为对称中心呈对称分布；
所述行走机构将电能转化成机械能后带动巡检机器人本体（1）沿着滑轨轨迹在其表面往复行走运动，所述行走机构带动巡检机器人本体（1）沿着滑轨轨迹在其表面行走过程中，所述清扫机构沿着滑轨轨迹对滑轨表面进行清扫。


2.根据权利要求1所述的一种市政地下管道巡检机器人，其特征在于：多个所述第一转杆（3）以两个为一组相背的一端表面均贯穿并延伸至定位块（2）的内部，多个所述第一转杆（3）以两个为一组相背的一端表面均固定套接有第一齿轮（31），多个所述第一转杆（3）以两个为一组相对的一端表面均固定套接有行走轮（32），多个所述行走轮（32）的外表面均固定套接有耐磨套（33），多个所述耐磨套（33）的材质为氢化丁腈橡胶橡胶材料制成，多个所述第一破碎板（4）的上表面均呈V形状，多个所述定位块（2）以两个以一组相对的内壁通过轴承均固定套接有第二转杆（34）。


3.根据权利要求2所述的一种市政地下管道巡检机器人，其特征在于：多个所述第二转杆（34）以两个以一组相背的一端表面均固定套接有第二齿轮（35），所述第一齿轮（31）的外表面与第二齿轮（35）的外表面啮合，多个所述定位块（2）以两个以一组相对的表面通过轴承均固定套接有第三转杆（36），多个所述第三转杆（36）以两个以一组相对的一端外表面均固定连接有呈环形阵列分布的毛刷（37），多个所述毛刷（37）的材质为尼龙材料制成，多个所述第三转杆（36）以两个以一组相背的一端表面均贯穿并延伸至定位块（2）的内部，多个所述第三转杆（36）以两个以一组相背的一端表面均固定套接有第三齿轮（38），所述第三齿轮（38）的外表面与第一齿轮（31）的外表面啮合，所述第三齿轮（38）和第一齿轮（31）的齿速比为3∶1。


4.根据权利要求3所述的一种市政地下管道巡检机器人，其特征在于：所述巡检机器人本体（1）的内底壁中心处固定连接有安装块（39），所述安装块（39）的上表面中心处固定安装有双输出轴电机（310），所述双输出轴电机（310）的左端输出轴和右端输出轴通过联轴器均固定安装有第一传动轴（311），多个所述第二齿轮（35）以单个为一组的外表面均啮合有第四齿轮（312）。


5.根据权利要求4所述的一种市政地下管道巡检机器人，其特征在于：两个所述第一传动轴（311）相背的表面均固定套接有第一锥齿（313），两个所述第一锥齿（313）的外表面均啮合有第二锥齿（314），所述第一锥齿（313）和第二锥齿（314）的齿速比为5∶1，两个所述第二锥齿（314）的内壁...

【专利技术属性】
技术研发人员：王瑞，沈香武，
申请(专利权)人：南京驭逡通信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32