一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，包括关节主固定上板、关节主固定下板、带齿主动动力臂和带齿从动动力臂，关节主固定下板相对关节主固定上板的端面上转动安装有舵机动力输出齿轮，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂均通过固定柱转动安装于关节主固定下板上，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂远离舵机动力输出齿轮的一端均通过连接支架铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂远离连接支架的一端均铰接安装有二级从动动力臂，该运动结构通过数字舵机驱动多个关节有序进行收缩扩张，以实现机器人直线前进或者后退的运行方式，使得机器人能够在不同管径的管道空间内进行运动。

【技术实现步骤摘要】
一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构
本技术涉及机器人运动结构
，具体是一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构。
技术介绍
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。目前，针对管道研发的机器人运动结构并不多，基本以轮式或者多足运动结构为主，但轮式和多足机器人运动机构最大的缺陷在于其体积及运动范围是固定的，很难在不同管径大小管道中实现运动，因此，本技术提出一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构来解决上述问题。
技术实现思路
本技术的实施例目的在于提供一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，以解决上述问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，包括关节主固定上板、关节主固定下板、带齿主动动力臂和带齿从动动力臂，关节主固定下板相对关节主固定上板的端面上转动安装有舵机动力输出齿轮，关节主固定下板远离舵机动力输出齿轮的端面上通过固定架固定安装有数字舵机,数字舵机的输出轴与舵机动力输出齿轮相连接，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂均通过固定柱转动安装于关节主固定下板上，其中带齿主动动力臂带齿的一端与舵机动力输出齿轮以及带齿从动动力臂带齿的一端均啮合，带齿从动动力臂带齿的一端与舵机动力输出齿轮之间无连接关系，带齿主动动力臂和带齿从动动力臂远离舵机动力输出齿轮的一端均通过连接支架铰接安装有一级从动动力臂，两根一级从动动力臂之间呈交叉对称状设置，两根一级从动动力臂中部交接处穿设有中转轴，两根一级从动动力臂远离连接支架的一端均铰接安装有二级从动动力臂，两根二级从动动力臂之间的连接方式与两根一级从动动力臂之间相同。在一种可选方案中：所述关节主固定下板上固定设有用于将该结构整体固定安装于机器人主体上的整体关节连接隔离柱。在一种可选方案中：所述关节主固定上板和关节主固定下板之间通过多个关节主固定板上下板隔离柱固定连接为一体。在一种可选方案中：所述连接支架由连接支架下部以及扣盖在连接支架下部上的连接支架上部共同组成。在一种可选方案中：所述中转轴上设有防止其松动掉落的固定螺栓。相较于现有技术，本技术实施例的有益效果如下：1、该运动结构通过数字舵机驱动多个关节有序进行收缩扩张，以实现机器人直线前进或者后退的运行方式，使得机器人能够在不同管径的管道空间内进行运动，操作简单，适用性广，非常具有实用性。附图说明图1为本技术第一实施例的爆炸图。图2为本技术第一实施例的整体拼接示意图。附图标记注释：101-关节主固定上板、102-舵机动力输出齿轮、103-整体关节连接隔离柱、104-关节主固定下板、105-关节主固定板上下板隔离柱、106-数字舵机、107-固定架、108-带齿主动动力臂、109-固定柱、110-带齿从动动力臂、201-二级从动动力臂、202-固定螺栓、203-一级从动动力臂、204-连接支架上部、205-连接支架下部。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。实施例1请参阅图1和图2，本技术实施例中，一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，包括关节主固定上板101、关节主固定下板104、带齿主动动力臂108和带齿从动动力臂110，所述关节主固定上板101和关节主固定下板104之间通过多个关节主固定板上下板隔离柱105固定连接为一体，关节主固定下板104相对关节主固定上板101的端面上转动安装有舵机动力输出齿轮102，关节主固定下板104远离舵机动力输出齿轮102的端面上通过固定架107固定安装有数字舵机106,数字舵机106的输出轴与舵机动力输出齿轮102相连接，带齿主动动力臂108和带齿从动动力臂110均通过固定柱109转动安装于关节主固定下板104上，其中带齿主动动力臂108带齿的一端与舵机动力输出齿轮102以及带齿从动动力臂110带齿的一端均啮合，带齿从动动力臂110带齿的一端与舵机动力输出齿轮102之间无连接关系，带齿主动动力臂108和带齿从动动力臂110远离舵机动力输出齿轮102的一端均通过连接支架铰接安装有一级从动动力臂203,所述连接支架由连接支架下部205以及扣盖在连接支架下部205上的连接支架上部204共同组成，两根一级从动动力臂203之间呈交叉对称状设置，两根一级从动动力臂203中部交接处穿设有中转轴，以使得两根一级从动动力臂203彼此之间为铰接状态，进一步的，中转轴上设有防止其松动掉落的固定螺栓202，两根一级从动动力臂203远离连接支架的一端均铰接安装有二级从动动力臂201，两根二级从动动力臂201之间的连接方式与两根一级从动动力臂203之间相同，以此类推，从而构成类似于剪叉机构的结构，在此将不再赘述，可根据管道复杂程度灵活调整关节数量来进行适配，关节多的情况下，运动的动力更强劲，管道直径适应性更好，关节少则更加省电，节约能源。进一步的，关节主固定下板104上固定设有用于将该结构整体固定安装于机器人主体上的整体关节连接隔离柱103。进一步的，为了保证该结构强度，所述关节主固定上板101、关节主固定下板104、带齿主动动力臂108、带齿从动动力臂110、二级从动动力臂201和一级从动动力臂203均由合金钢材料制成。在使用时，通过数字舵机106带动舵机动力输出齿轮102转动，舵机动力输出齿轮102转动的同时带动带齿主动动力臂108转动，带齿主动动力臂108转动过的同时带动带齿从动动力臂110转动，带齿主动动力臂108和带齿从动动力臂110同步收缩扩张，从而带动后续多个关节有序进行收缩扩张，即可实现机器人直线前进或者后退的运行方式，该结构通过控制数字舵机106带动舵机动力输出齿轮102转动角度来调节其结构宽度，从而可以让机器人在不同管径的管道空间内进行运动。本技术的工作原理是：本技术在使用时，通过数字舵机106带动舵机动力输出齿轮102转动，舵机动力输出齿轮102转动的同时带动带齿主动动力臂108转动，带齿主动动力臂108转动过的同时带动带齿从动动力臂110转动，带齿主动动力臂108和带齿从动动力臂110同步收缩扩张，从而带动后续多个关节有序进行收缩扩张，即可实现机器人直线前进或者后退的运行方式，该结构通过控制数字舵机106带动舵机动力输出齿轮102转动角度来调节其结构宽度，从而可以让机器人在不同管径的管道空间内进行运动。以上所述仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，包括关节主固定上板（101）、关节主固定下板（104）、带齿主动动力臂（108）和带齿从动动力臂（110），其特征在于，关节主固定下板（104）相对关节主固定上板（101）的端面上转动安装有舵机动力输出齿轮（102），关节主固定下板（104）远离舵机动力输出齿轮（102）的端面上通过固定架（107）固定安装有数字舵机（106）,数字舵机（106）的输出轴与舵机动力输出齿轮（102）相连接，带齿主动动力臂（108）和带齿从动动力臂（110）均通过固定柱（109）转动安装于关节主固定下板（104）上，其中带齿主动动力臂（108）带齿的一端与舵机动力输出齿轮（102）以及带齿从动动力臂（110）带齿的一端均啮合，带齿从动动力臂（110）带齿的一端与舵机动力输出齿轮（102）之间无连接关系，带齿主动动力臂（108）和带齿从动动力臂（110）远离舵机动力输出齿轮（102）的一端均通过连接支架铰接安装有一级从动动力臂（203），两根一级从动动力臂（203）之间呈交叉对称状设置，两根一级从动动力臂（203）中部交接处穿设有中转轴，两根一级从动动力臂（203）远离连接支架的一端均铰接安装有二级从动动力臂（201），两根二级从动动力臂（201）之间的连接方式与两根一级从动动力臂（203）之间相同。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于舵机推动的管道机器人直线往复运动结构，包括关节主固定上板（101）、关节主固定下板（104）、带齿主动动力臂（108）和带齿从动动力臂（110），其特征在于，关节主固定下板（104）相对关节主固定上板（101）的端面上转动安装有舵机动力输出齿轮（102），关节主固定下板（104）远离舵机动力输出齿轮（102）的端面上通过固定架（107）固定安装有数字舵机（106）,数字舵机（106）的输出轴与舵机动力输出齿轮（102）相连接，带齿主动动力臂（108）和带齿从动动力臂（110）均通过固定柱（109）转动安装于关节主固定下板（104）上，其中带齿主动动力臂（108）带齿的一端与舵机动力输出齿轮（102）以及带齿从动动力臂（110）带齿的一端均啮合，带齿从动动力臂（110）带齿的一端与舵机动力输出齿轮（102）之间无连接关系，带齿主动动力臂（108）和带齿从动动力臂（110）远离舵机动力输出齿轮（102）的一端均通过连接支架铰接安装有一级从动动力臂（203），两根一级从动动力臂（203）之间呈交叉对称状设置，两根一级从动动力臂（203）中部交接处穿设...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐海森，张轩石，曲为楷，
申请(专利权)人：唐海森，张轩石，曲为楷，
类型：新型
国别省市：广东;44