一种取药机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种取药机械手，包括机体，若干伺服电机，若干机械臂，若干卷筒，若干钢绳，连接部，抓取单元，所述机体上设置有至少三台伺服电机，所述伺服电机皆均匀固定在机体上，所述机械臂的一端通过联轴器与所述伺服电机的输出轴固定连接，另一端与连接部铰接，所述抓取单元包括至少三个，且其均匀设置在所述连接部上，所述卷筒的旋转轴通过联轴器与机械臂固定连接，且其在所述伺服电机的驱动下与机械臂一起做同轴转动，所述钢绳的一端与抓取单元固定连接，另一端的端头固定在卷筒上，且其皆缠绕在卷筒上；通过上述方案，实现了对炸药药柱快速夹取、快速转运的技术。

【技术实现步骤摘要】
一种取药机械手
本技术涉及自动化抓取
，尤其涉及用于炸药的自动化抓取设备领域，具体地说，是一种取药机械手。
技术介绍
目前，随着社会的发展和经济建设，对民用炸药的需求量越来越大，而大多的民用炸药多呈柱状包装。实际生产包装过程中，由于民用炸药的外形呈柱状，抓取定位较为困难，通常是使用吸盘吸取柱状炸药，一方面，吸盘采用真空吸取柱状炸药时，气压容易波动，经常不能一次有效地吸取柱状炸药，另一方面，吸嘴吸取柱状炸药时，柱状炸药上的残余物也吸入气管,容易造成气管堵塞，从而不能吸取柱状炸药。另外，柱状炸药的表面为弧面，吸嘴与柱状炸药的接触面较小，吸取不便，如此，吸取柱状炸药极不可靠，严重影响生产效率。现有技术中，为了能改善吸盘抓药的技术缺陷，设计了抓取装置。上述技术公开的方案中存在以下技术问题：上述技术中虽然实现了对炸药药柱的自动化抓取技术，但是不能有效提升炸药药柱的抓取转运效率。
技术实现思路
本技术的目的在于：提供一种取药机械手，用于解决现有炸药抓取手不能快速转运炸药药柱的技术缺陷。本取药机械手通过设置机体，伺服电机，机械臂，卷筒，钢绳，连接部，抓取单元等结构，实现了对炸药药柱快速夹取、快速转运的技术。采用本技术后可以实现对炸药药柱进行快速夹取快速转运的技术。为实现上述技术方案，本技术通过以下技术方案实现：一种取药机械手，包括机体，若干伺服电机，若干机械臂，若干卷筒，若干钢绳A，连接部，抓取单元，所述机体上设置有至少三台伺服电机，所述伺服电机均布在机体上，所述机械臂的一端与所述伺服电机的输出轴固定连接，另一端与连接部铰接，所述抓取单元包括至少三个，且其均布设置在所述连接部上，所述卷筒固定在伺服电机的输出端，且其在所述伺服电机的驱动下与机械臂一起做同轴转动，所述钢绳A的一端与抓取单元固定连接，另一端的端头固定在卷筒上，且其皆缠绕在卷筒上；所述抓取单元包括若干复位杆，弹簧，钢绳B，抓取手A，抓取手B，所述复位杆包括至少两根，并且复位杆之间皆存在高度差，所述抓取手的数量与复位杆的数量对应，所述钢绳B的一端与钢绳A固定连接，另一端与对向设置的抓取手A固定连接，所述所述复位杆套接在所述钢绳B上，所述抓取手A与连接部滑动连接，所述抓取手B与连接部固定连接，所述复位杆杆体的内腔为中空且一端设置有固定板的结构，当所述抓取手夹取药体时，所述弹簧收缩；当所述机械臂向上运动时，所述钢绳收缩并使得所述机械手夹紧药体。为了更好的实现本技术，作为上述技术方案的进一步描述，所述连接部包括连接块，摄像头，滑轨，所述连接块与机械手铰接，所述摄像头设置在连接块底面的中间，所述滑轨设置在连接块的底面，且所述机械手A可在所述滑轨内滑动。作为上述技术方案的进一步描述，所述抓取手A和抓取手B相对的面均设置有夹齿，所述夹齿采用柔性材料制造。作为上述技术方案的进一步描述，所述机体包括电源接口，中央处理器，所述电源接口，智能伺服系统接口，中央处理器皆设置在所述机体上，所述中央处理器的与电源接口和伺服电机电性连接。作为上述技术方案的进一步描述，所述弹簧B靠近抓取手A的一端设置有挡板，所述挡板与复位杆内的钢绳B固定连接。作为上述技术方案的进一步描述，所述机械臂包括杆件A，杆件B，所述杆件A的一端与伺服电机的输出端固定连接，另一端与杆件B铰接，所述杆件B的另一端与连接部铰接。本技术与现有技术相比，具有以下优点和有益效果：本取药机械手通过设置机体，伺服电机，机械臂，卷筒，钢绳，连接部，抓取单元等结构，实现了对炸药药柱快速夹取、快速转运的技术。附图说明图1为本技术的三维结构示意图；图2为本技术的连接部三维结构示意图；图3为本技术的抓取单元三维结构示意图；图4为本技术的复位杆剖面结构示意图。图中标记1-机体，2-伺服电机，3-机械臂，4-卷筒，5-钢绳A，6-连接部，7-抓取单元，31-杆件A，32-杆件B，61-连接块，62-摄像头，63-滑轨，71-复位杆，72-弹簧，73-钢绳B，74-抓取手A，75-抓取手B。具体实施方式下面结合本技术的优选实施例对本技术做进一步地详细、准确说明，但本技术的实施方式不限于此。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，“垂直”等术语并不表示要求部件之间绝对垂直，而是可以稍微倾斜。如“垂直”仅仅是指其方向相对而言更加垂直，并不是表示该结构一定要完全垂直，而是可以稍微倾斜。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”等应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施例1：作为优选实施方式，本实施例以设置四个机械臂3，两根复位杆71，四个抓取手，连接部6为长方体，四个抓取手分别设置连接部6的四个角上，两相邻的抓取手之间采用钢绳连接为V字形并各与一个复位杆71相连接的结构为例，结合图1-4所示；一种取药机械手，包括机体1，若干伺服电机2，若干机械臂3，若干卷筒4，若干钢绳A5，连接部6，抓取单元7，所述机体1上设置有至少三台伺服电机2，所述伺服电机2均布在机体1上，所述机械臂3的一端与所述伺服电机2的输出轴固定连接，另一端与连接部6铰接，所述抓取单元7包括至少三个，且其均布设置在所述连接部6上，所述卷筒4固定在伺服电机2的输出端，且其在所述伺服电机2的驱动下与机械臂3一起做同轴转动，所述钢绳A5的一端与抓取单元7固定连接，另一端的端头固定在卷筒4上，且其皆缠绕在卷筒4上；所述抓取单元7包括若干复位杆71，弹簧72，钢绳B73，抓取手A74，抓取手B75，所述复位杆71包括至少两根，并且复位杆71之间皆存在高度差，所述抓取手的数量与复本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种取药机械手，其特征在于：包括机体（1），若干伺服电机（2），若干机械臂（3），若干卷筒（4），若干钢绳A（5），连接部（6），抓取单元（7），所述机体（1）上设置有至少三台伺服电机（2），所述伺服电机（2）均布在机体（1）上，所述机械臂（3）的一端与所述伺服电机（2）的输出轴固定连接，另一端与连接部（6）铰接，所述抓取单元（7）包括至少三个，且其均布设置在所述连接部（6）上，所述卷筒（4）固定在伺服电机（2）的输出端，且其在所述伺服电机（2）的驱动下与机械臂（3）一起做同轴转动，所述钢绳A（5）的一端与抓取单元（7）固定连接，另一端的端头固定在卷筒（4）上，且其皆缠绕在卷筒（4）上；/n所述抓取单元（7）包括若干复位杆（71），弹簧（72），钢绳B（73），抓取手A（74），抓取手B（75），所述复位杆（71）包括至少两根，并且复位杆（71）之间皆存在高度差，所述抓取手的数量与复位杆（71）的数量对应，所述钢绳B（73）的一端与钢绳A（5）固定连接，另一端与对向设置的抓取手A（74）固定连接，所述复位杆（71）套接在所述钢绳B（73）上，所述抓取手A（74）与连接部（6）滑动连接，所述抓取手B（75）与连接部（6）固定连接，所述复位杆（71）杆体的内腔为中空且一端设置有固定板的结构，当所述抓取手夹取药体时，所述弹簧（72）收缩；/n当所述机械臂（3）向上运动时，所述钢绳收缩并使得所述机械手夹紧药体。/n...

【技术特征摘要】
1.一种取药机械手，其特征在于：包括机体（1），若干伺服电机（2），若干机械臂（3），若干卷筒（4），若干钢绳A（5），连接部（6），抓取单元（7），所述机体（1）上设置有至少三台伺服电机（2），所述伺服电机（2）均布在机体（1）上，所述机械臂（3）的一端与所述伺服电机（2）的输出轴固定连接，另一端与连接部（6）铰接，所述抓取单元（7）包括至少三个，且其均布设置在所述连接部（6）上，所述卷筒（4）固定在伺服电机（2）的输出端，且其在所述伺服电机（2）的驱动下与机械臂（3）一起做同轴转动，所述钢绳A（5）的一端与抓取单元（7）固定连接，另一端的端头固定在卷筒（4）上，且其皆缠绕在卷筒（4）上；
所述抓取单元（7）包括若干复位杆（71），弹簧（72），钢绳B（73），抓取手A（74），抓取手B（75），所述复位杆（71）包括至少两根，并且复位杆（71）之间皆存在高度差，所述抓取手的数量与复位杆（71）的数量对应，所述钢绳B（73）的一端与钢绳A（5）固定连接，另一端与对向设置的抓取手A（74）固定连接，所述复位杆（71）套接在所述钢绳B（73）上，所述抓取手A（74）与连接部（6）滑动连接，所述抓取手B（75）与连接部（6）固定连接，所述复位杆（71）杆体的内腔为中空且一端设置有固定板的结构，当所述抓取手夹取药体时，所述弹簧（72）收缩；
当所述机械臂（3）向上运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨宗华，李杨，何俊蓉，罗杨伟，马长远，杨鹏，
申请(专利权)人：雅化集团三台化工有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51