用于机器人控制的方法和装置制造方法及图纸

本公开的实施例涉及一种机器人控制的方法。该方法包括：获取与要由控制器控制的机器人相关联的至少一个参数；基于至少一个参数确定机器人的第一标识；比较第一标识与预存储的第二标识；以及响应于第一标识与第二标识匹配，利用控制器控制机器人的操作。本公开的实施例可以以简单、安全和方便的方式检测控制器和机器人之间的不匹配。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于机器人控制的方法和装置
本公开的实施例总体涉及包括机器人和控制器的机器人系统的领域，并且更具体地，涉及用于机器人控制的方法和装置。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，越来越多的机器人系统被用于各种工业领域，从而使工人从繁重而重复的工作中解放出来。机器人系统通常至少包括机器人和附接到机器人用于控制机器人的运动的控制器。根据机器人手臂的运动自由度，机器人通常包括多个电动机。控制器被配置具有机器人的运动学数据和动力学数据，诸如每一个机器人手臂的伸展距离、重量和惯性以及每一个电动机的电特性，这被已知为系统配置。在制造机器人系统中，控制器和机器人通常地被分开制造，然后它们被组装以形成完整的机器人系统。可能会出现以下问题。安装有一个机器人的配置数据的控制器被附接到与该机器人不同的另一个机器人。在这种情况下，当控制器控制不匹配的机器人移动时，机器人可能会以意想不到的方式移动。这很危险并且可能导致灾难性后果。当前无法找到这种不匹配，直到在由不匹配的控制器控制机器人移动时，发生异常行为时才会发现这种不匹配。更糟糕的是，即使制动系统起作用，制动器通常也要花费一些时间(例如，几百毫秒)才能完全起作用，并且机器人在此期间可能会造成灾难性的后果，例如击中操作员或其它附近的设备。因此，需要改善机器人控制，以便安全地并且方便地及早检测控制器和机器人之间的不匹配。
技术实现思路
在本公开的第一方面，提供了用于机器人控制的方法。该方法包括：获取与要由控制器控制的机器人相关联的至少一个参数；基于至少一个参数确定机器人的第一标识；比较第一标识与预存储的第二标识；并且响应于第一标识与第二标识匹配，利用控制器控制机器人的操作。在一些实施例中，确定机器人的第一标识可包括：基于至少一个参数从控制器可访问的数据库中获得至少一个电动机的模型；并且从模型确定第一标识。在一些实施例中，获取至少一个参考可包括：从控制器向机器人的至少一个部件发送至少一个励磁信号；响应于至少一个励磁信号，接收由至少一个部件提供的至少一个反馈信号；基于至少一个反馈信号和至少一个励磁信号确定至少一个参数。在一些实施例中，至少一个励磁信号可包括到至少一个部件的绕组的至少一个励磁信号。在一些实施例中，确定机器人的第一标识可包括：基于至少一个反馈信号和至少一个励磁信号来确定绕组的电阻和电感；并且基于绕组的电阻和电感确定第一标识。在一些实施例中，可以将预先存储的标识存储在控制器中。在一些实施例中，预存储的第二标识可以被存储在控制器本地的可访问数据库、外部数据库(例如，在远程服务器或云中)和/或与控制器接口数据库中。在一些实施例中，至少一个部件可包括机器人的至少一个电动机。在一些实施例中，至少一个部件包括机器人的所有电动机。在一些实施例中，方法可以进一步包括：响应于第一标识与第二标识不匹配，报告错误和/或禁用机器人的操作。在本公开的第二方面，提供机器人系统。机器人系统包括：控制器，其中被配置有计算机程序指令，当计算机指令被执行时使控制器执行根据本公开的第一方面的方法；以及机器人，被附接到该机器人并且被配置为由控制器控制。在本公开的第三方面，提供了计算机程序产品。计算机程序产品有形地被存储在非瞬态计算机可读介质中，并且包括机器可执行指令，当机器可执行指令被执行时使得机器执行根据本公开的第一方面的方法。附图说明通过以下参考附图的详细描述，本文公开的示例实施例的上述和其它目的、特征和优点将变得更加可理解。在附图中，将以示例并且非限制的方式示出本文公开的几个示例实施例，其中：图1示意性地示出了根据本公开的一些示例实施例的机器人系统的框图；图2示意性地示出了根据本公开的一些示例实施例的用于机器人控制的方法的流程图；图3示意性地示出了根据本公开的一些示例实施例的用于机器人控制的方法的流程图。在所有附图中，相同或相似的附图标记被用于指示相同或相似的元件。具体实施方式在下文中，将参考附图中示出的几个示例实施例来描述本公开的原理。应该理解的是，描述这些实施例仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解然后进一步实施本专利技术，而不意图以任何方式限制本专利技术的范围。要注意的是，在可行的地方，附图中可以使用类似或相似的附图标记，并且可以指示类似或相似的功能。本领域的技术人员将从以下描述中容易地认识到，本领域的技术人员将从以下描述中容易地认识到，在不脱离本文所描述的本公开的原理的情况下，可以采用本文所示的结构和方法的备选的实施例。图1示意性地示出了根据本公开的一些实施例的机器人系统的框图。如图1所示，用于工业应用的机器人系统包括控制器100和机器人200。机器人200通常包括由多个电动机驱动的多个机器人手臂。为了说明的目的，图中仅示出了三个电动机，即第一电动机、第二电动机和第三电动机。电动机形成电动机组，电动机组是用于驱动机器人手臂的驱动机构。应该理解，本公开的范围不限于该示例实施例。电动机的数目和类型可以根据工业应用的需求和机器人致动器的运动复杂度而彼此不同。而且，应当理解，本公开的范围不限于电动机，并且可包括其它种类的驱动机构，诸如液压机构或气动机构。控制器100被设置在机器人系统中并且被配置具有机器人的运动学数据和动力学数据，诸如伸展距离、重量、惯性等，通常被称为系统的配置数据。例如，系统配置存储与要控制的机器人相关联的运动学数据和动力学数据以及电动机的模型。控制器100还被配置具有控制程序，并且被配置为向机器人200发送命令以激活或停用电动机，从而控制机器人手臂沿着编程路径移动。控制器100在图1中被示出为框图。应该理解，控制器可以采取任何适当的物理形式。形式的示例包括但不限于盒的形状、或电路板的形式、或多个电路板的组件。在图1所示的实施例中，控制器100还包括若干功能单元110、120、130、140和150。这些单元的细节将在下文中参考图3进行讨论。为了形成完整的机器人系统，必须将控制器附接到机器人。在许多情况下，控制器的物理外观相同或相似。用于控制一种机器人的一个控制器可能错误地被附接到不匹配的机器人上。在这种情况下，直到由控制器控制机器人移动，操作员才能发现这种不匹配。但是，当控制器控制不匹配的机器人移动时，机器人可能会以意想不到的方式移动，这很危险。本公开提供了一种用于机器人控制的方法，其可以安全地并且方便地检测控制器与机器人之间的不匹配。图2示意性地示出了根据本公开的一些实施例的用于机器人控制的方法300的流程图。应该理解，方法300可以进一步包括未示出的附加的动作和/或省略如图所示的一些动作。本公开的范围在这方面不受限制。在框310中，获取与要由控制器控制的机器人相关联的至少一个参数。在一些实施例中，与机器人相关联的至少一个参数可以反映机器人的特性并且可以被用于识别机器人。机器人的特性使得可以将一个机器人与另一个机器人区分开。可以以各种方式获取与机器人相关联的至少一个参数。例如，当控制器被附接到机器人时，机器人可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人控制的方法，包括：/n获取与要由控制器控制的机器人相关联的至少一个参数；/n基于所述至少一个参数确定所述机器人的第一标识；/n比较所述第一标识和预存储的第二标识；以及/n响应于所述第一标识与所述第二标识匹配，利用所述控制器控制所述机器人的操作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于机器人控制的方法，包括：
获取与要由控制器控制的机器人相关联的至少一个参数；
基于所述至少一个参数确定所述机器人的第一标识；
比较所述第一标识和预存储的第二标识；以及
响应于所述第一标识与所述第二标识匹配，利用所述控制器控制所述机器人的操作。


2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述机器人的所述第一标识包括：
基于所述至少一个参数，从所述控制器可访问的数据库获得至少一个电动机的模型；以及
从所述模型确定所述第一标识。


3.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述至少一个参数包括：
从所述控制器向所述机器人的至少一个部件发送至少一个励磁信号；
响应于所述至少一个励磁信号，接收由所述至少一个部件提供的至少一个反馈信号；以及
基于所述至少一个反馈信号和所述至少一个励磁信号，确定所述至少一个参数。


4.根据权利要求3所述的方法，其中所述至少一个励磁信号包括到所述至少一个部件的绕组的至少一个励磁信号。


5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述机器人的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马博军，潘文贵，王衍军，
申请(专利权)人：ABB瑞士股份有限公司，
类型：发明
国别省市：瑞士;CH