机械手设备、换爪机构及机械爪制造技术

本发明专利技术提供一种机械手设备，其总控模块电连接机械臂，换爪机构包括用于固定安装在机械臂上的第一连接件和用于固定安装在机械爪上的第二连接件，第一连接件有从机械臂末端取电的电源接口，还包括电动组装结构和控制模块，电动组装结构和控制模块从电源接口取电，电动组装结构受控制模块控制，在这两个连接件轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件相互组装起来，从而使得机械爪安装在机械臂上，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置，所述无线接收装置安装在第二连接件上或机械爪上。控制模块可利用无线接收装置接收换爪信号而无需经机械臂末端接收换爪信号，从而无需更改总控模块的控制程序就能向换爪机构的控制模块发送换爪信号。

【技术实现步骤摘要】
机械手设备、换爪机构及机械爪
本专利技术涉及机械手
，特别涉及一种机械手设备、换爪机构及机械爪。
技术介绍
为提高生产效率和竞争能力，目前许多企业采用先进的机械手设备来协助生产流程，机械手设备是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由机械臂和安装在机械臂上的机械爪组成。为满足不同种类产品的生产需求，机械手设备需配备不同的机械爪，传统的机械手设备采用螺钉将机械爪固定安装在机械臂上，在更换机械爪时需拧开螺钉才能进行更换，故传统的机械爪更换不便且耗时长，从而导致生产效率低。现有一种换爪机构，其包括用于安装在机械爪上的爪部连接件和用于安装在机械臂上的臂部连接件，该爪部连接件上设有导向轴和用于与臂部连接件进行轴向磁吸连接的吸盘式电磁铁，爪部连接件利用导向轴进行定位之后，再利用吸盘式电磁铁轴向磁吸连接臂部连接件，这样在需要对机械爪进行更换时，只需令吸盘式电磁铁失电消磁，就可从臂部连接件上拆下爪部连接件及相应的机械爪以进行更换，因此机械爪更换方便且耗时短。目前，通常在换爪机构上设置电连接吸盘式电磁铁的控制模块，在需要更换机械爪时，向控制模块输入更换信号，控制模块就控制相关电路令吸盘式电磁铁失电消磁，但是，目前通常是利用机械手设备的用于控制机械臂运动的总控模块向换爪机构的控制模块输入更换信号，这就需要更改总控模块的控制程序，使得总控模块既能控制机械臂运动，又能向换爪机构的控制模块发送换爪信号，但是，对于购买市面上的机械臂来组装机械手设备的用户来说，由于机械臂所附带的总控模块的控制程序是预设好只能控制机械臂运动的，用户难以修改该控制程序使得总控模块还能向换爪机构的控制模块发送换爪信号。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是如何在不更改总控模块的控制程序的情况下能向换爪机构发送换爪信号。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种机械手设备，包括总控模块、机械臂、机械爪和换爪机构，所述总控模块电连接机械臂，所述换爪机构包括用于固定安装在机械臂上的第一连接件和用于固定安装在机械爪上的第二连接件，所述第一连接件有从机械臂末端取电的电源接口，还包括电动组装结构和电连接电动组装结构的控制模块，电动组装结构和控制模块从所述电源接口取电，电动组装结构受控制模块控制，在这两个连接件轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件相互组装起来，从而使得机械爪安装在机械臂上，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置，所述无线接收装置安装在第二连接件上或机械爪上。优选地，所述控制模块包括第一控制装置和第二控制装置，所述第一控制装置和电动组装结构设在第一连接件上，且电动组装结构受第一控制装置控制，所述第二控制装置设在第二连接件上，且无线接收装置电连接第二控制装置；所述第一连接件上设有电连接第一控制装置的第一电连接端子，所述第二连接件上设有电连接第二控制装置的第二电连接端子，这两个连接件相互组装则第一电连接端子和第二电连接端子相互对接，从而使得两个控制装置相互电连接；还包括电连接第二控制装置的电动加固结构，这两个连接件相互组装则第二控制装置令电动加固结构对这两个连接件之间的组装进行加固。优选地，所述第二连接件上设有电连接第一控制装置的第三电连接端子，所述机械爪上设有电连接无线接收装置的第四电连接端子，第二连接件安装在机械爪上则第三电连接端子对接第四电连接端子，使得无线接收装置电连接第二控制装置。优选地，所述第一连接件上设有导柱，所述第二连接件上开有供导柱伸入的定位孔，所述电动加固结构包括设在导柱上的第一卡接部和设在第二连接件上的第二卡接部，在这两个连接件轴向相对靠近的状态下，两个卡接部相互卡接从而对这两个连接件之间的组装进行加固。优选地，所述电动加固结构包括电连接第二控制装置的推拉式电磁铁，所述第二卡接部受所述推拉式电磁铁驱动，所述定位孔开在推拉式电磁铁的推出方向上，贯穿第二连接件，使得导柱伸入至定位孔进而其前端穿出至定位孔外且位于推拉式电磁铁的推出方向上，常态下推拉式电磁铁把第二卡接部推出至与第一卡接部相互卡接，在得电状态下推拉式电磁铁把第二卡接部往回拉使其不再与第一卡接部相互卡接。优选地，所述第二连接件包括外壳，所述第二卡接部和推拉式电磁铁安装在第二连接件的内腔中，所述外壳的位于推拉式电磁铁的推出方向上的部位开有通孔，所述通孔朝向第二卡接部且避开导柱的穿出至定位孔外的前端。优选地，所述电动组装结构包括安装在第一连接件上的吸盘式电磁铁，所述第二连接件的外壳具有磁吸性，这两个连接件轴向相对靠近则吸盘式电磁铁吸住第二连接件的外壳，从而使得这两个连接件相互组装。优选地，所述第一电连接端子包括信号公端子，所述第二电连接端子包括信号母端子，在这两个连接件相互组装的状态下，信号公端子对接信号母端子。优选地，所述第一电连接端子包括导电公端子，所述导电公端子的后端电连接所述电源接口，常态下导电公端子的后端与所述电源接口断开，所述第一连接件上设有电连接第一控制装置的到位传感器；所述第二电连接端子包括导电母端子，所述第二连接件上设有感应件；在这两个连接件相互组装的状态下，导电公端子对接导电母端子，到位传感器感应到感应件则第一控制装置令导电公端子的后端与所述电源接口接通。优选地，所述到位传感器是光电传感器，所述光电传感器包括发光器和收光器，所述感应件是凸向光电传感器的遮光件，在这两个连接件相互组装的状态下，所述遮光件遮挡在光电传感器的发光器和收光器之间，使得第一控制装置据此令导电公端子的后端与所述电源接口接通。本专利技术还提供一种换爪机构，包括用于固定安装在机械臂上的第一连接件和用于固定安装在机械爪上的第二连接件，其中第一连接件设有从机械臂末端取电的电源接口，还包括电动组装结构和电连接电动组装结构的控制模块，电动组装结构和控制模块从所述电源接口取电，电动组装结构受控制模块控制，在这两个连接件轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件相互组装起来，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置，所述无线接收装置安装在第二连接件上。优选地，所述控制模块包括第一控制装置和第二控制装置，所述第一控制装置和电动组装结构设在第一连接件上，且电动组装结构受第一控制装置控制，所述第二控制装置设在第二连接件上，且无线接收装置电连接第二控制装置；所述第一连接件上设有电连接第一控制装置的第一电连接端子，所述第二连接件上设有电连接第二控制装置的第二电连接端子，这两个连接件相互组装则第一电连接端子和第二电连接端子相互对接，从而使得两个控制装置相互电连接；还包括电连接第二控制装置的电动加固结构，这两个连接件相互组装则第二控制装置令电动加固结构对这两个连接件之间的组装进行加固。优选地，所述第一连接件上设有导柱，所述第二连接件上开有供导柱伸入的定位孔，所述电动加固结构包括设在导柱上的第一卡接部和设在第二连接件上的第二卡接部，在这两个连接件轴向相对靠近的状态下，两个卡接部相互卡接从而对这两个连接件之间的组装进行加固。优选地，所述电动加固结构包括电连接第二控制装置的推拉式电磁铁，所述第二卡接部受所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机械手设备，包括总控模块、机械臂(101)、机械爪(102)和换爪机构(103)，所述总控模块电连接机械臂(101)，所述换爪机构(103)包括用于固定安装在机械臂(101)上的第一连接件(1)和用于固定安装在机械爪(102)上的第二连接件(2)，所述第一连接件(1)设有从机械臂(101)末端取电的电源接口(9)，还包括电动组装结构(7)和电连接电动组装结构(7)的控制模块，电动组装结构(7)和控制模块从所述电源接口(9)取电，电动组装结构(7)受控制模块控制，在这两个连接件(1、2)轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件(1、2)相互组装起来，从而使得机械爪(102)安装在机械臂(101)上，其特征是，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置(20)，所述无线接收装置(20)安装在第二连接件(2)上或机械爪(102)上。/n

【技术特征摘要】
1.机械手设备，包括总控模块、机械臂(101)、机械爪(102)和换爪机构(103)，所述总控模块电连接机械臂(101)，所述换爪机构(103)包括用于固定安装在机械臂(101)上的第一连接件(1)和用于固定安装在机械爪(102)上的第二连接件(2)，所述第一连接件(1)设有从机械臂(101)末端取电的电源接口(9)，还包括电动组装结构(7)和电连接电动组装结构(7)的控制模块，电动组装结构(7)和控制模块从所述电源接口(9)取电，电动组装结构(7)受控制模块控制，在这两个连接件(1、2)轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件(1、2)相互组装起来，从而使得机械爪(102)安装在机械臂(101)上，其特征是，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置(20)，所述无线接收装置(20)安装在第二连接件(2)上或机械爪(102)上。


2.根据权利要求1所述的机械手设备，其特征是：所述控制模块包括第一控制装置(10)和第二控制装置(19)，所述第一控制装置(10)和电动组装结构(7)设在第一连接件(1)上，且电动组装结构(7)受第一控制装置(10)控制，所述第二控制装置(19)设在第二连接件(2)上，且无线接收装置(20)电连接第二控制装置(19)；所述第一连接件(1)上设有电连接第一控制装置(10)的第一电连接端子(12)，所述第二连接件(2)上设有电连接第二控制装置(19)的第二电连接端子(16)，这两个连接件(1、2)相互组装则第一电连接端子(12)和第二电连接端子(16)相互对接，从而使得两个控制装置相互电连接；还包括电连接第二控制装置(19)的电动加固结构，这两个连接件(1、2)相互组装则第二控制装置(19)令电动加固结构对这两个连接件(1、2)之间的组装进行加固。


3.根据权利要求2所述的机械手设备，其特征是，所述第二连接件(2)上设有电连接第一控制装置(10)的第三电连接端子(8)，所述机械爪(102)上设有电连接无线接收装置(20)的第四电连接端子，第二连接件(2)安装在机械爪(102)上则第三电连接端子(8)对接第四电连接端子，使得无线接收装置(20)电连接第二控制装置(19)。


4.根据权利要求2所述的机械手设备，其特征是，所述第一连接件(1)上设有导柱(3)，所述第二连接件(2)上开有供导柱(3)伸入的定位孔(4)，所述电动加固结构包括设在导柱(3)上的第一卡接部(5)和设在第二连接件(2)上的第二卡接部(6)，在这两个连接件(1、2)轴向相对靠近的状态下，两个卡接部(5、6)相互卡接从而对这两个连接件(1、2)之间的组装进行加固。


5.根据权利要求4所述的机械手设备，其特征是，所述电动加固结构包括电连接第二控制装置(19)的推拉式电磁铁(13)，所述第二卡接部(6)受所述推拉式电磁铁(13)驱动，所述定位孔(4)开在推拉式电磁铁(13)的推出方向上，贯穿第二连接件(2)，使得导柱(3)伸入至定位孔(4)进而其前端穿出至定位孔(4)外且位于推拉式电磁铁(13)的推出方向上，常态下推拉式电磁铁(13)把第二卡接部(6)推出至与第一卡接部(5)相互卡接，在得电状态下推拉式电磁铁(13)把第二卡接部(6)往回拉使其不再与第一卡接部(5)相互卡接。


6.根据权利要求5所述的机械手设备，其特征是，所述第二连接件(2)包括外壳，所述第二卡接部(6)和推拉式电磁铁(13)安装在第二连接件(2)的内腔中，所述外壳的位于推拉式电磁铁(13)的推出方向上的部位开有通孔(14)，所述通孔(14)朝向第二卡接部(6)且避开导柱(3)的穿出至定位孔(4)外的前端。


7.根据权利要求1所述的机械手设备，其特征是，所述电动组装结构(7)包括安装在第一连接件(1)上的吸盘式电磁铁，所述第二连接件(2)的外壳具有磁吸性，这两个连接件(1、2)轴向相对靠近则吸盘式电磁铁吸住第二连接件(2)的外壳，从而使得这两个连接件(1、2)相互组装。


8.根据权利要求2所述的机械手设备，其特征是，所述第一电连接端子(12)包括信号公端子，所述第二电连接端子(16)包括信号母端子，在这两个连接件(1、2)相互组装的状态下，信号公端子对接信号母端子。


9.根据权利要求8所述的机械手设备，其特征是：所述第一电连接端子(12)包括导电公端子，所述导电公端子的后端电连接所述电源接口(9)，常态下导电公端子的后端与所述电源接口(9)断开，所述第一连接件(1)上设有电连接第一控制装置(10)的到位传感器(11)；所述第二电连接端子(16)包括导电母端子，所述第二连接件(2)上设有感应件(17)；在这两个连接件(1、2)相互组装的状态下，导电公端子对接导电母端子，到位传感器(11)感应到感应件(17)则第一控制装置(10)令导电公端子的后端与所述电源接口(9)接通。


10.根据权利要求9所述的机械手设备，其特征是，所述到位传感器(11)是光电传感器，所述光电传感器包括发光器和收光器，所述感应件(17)是凸向光电传...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅峰峰，陈登立，裴宁宁，
申请(专利权)人：广州富港万嘉智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44