本申请实施例提供一种越障轮装置及自行走机器人，越障轮装置包括轮体以及越障组件；轮体具有转动轴线以及行走表面；越障组件包括安装座、支腿以及弹性件，安装座与轮体绕转动轴线同步转动，支腿能够相对安装座沿轮体的内外方向滑动，弹性件对支腿施加朝向轮体外侧的作用力，以使支腿远离转动轴线一端的端部能够凸出于行走表面。本申请实施例的越障轮装置，遇到障碍物时，支腿的一端抵靠在障碍物的顶表面，翻越时，以支腿与障碍物的接触点为支点进行翻转，该支点增加了轮体与障碍物的摩擦力，能够辅助越障轮装置翻越该障碍物。
【技术实现步骤摘要】
越障轮装置及自行走机器人
本申请涉及机器人
，尤其涉及越障轮装置及自行走机器人。
技术介绍
以扫地机器人为例，在工作环境中往往会遇到一些障碍物，例如小台阶、电线等，由于越障性能不足，很多情况下扫地机器人无法进入被障碍物阻挡的区域进行清扫作业。驱动轮本身的越障性能是影响扫地机器人越障性能较为关键的一个因素。现有的越障驱动轮，其轮胎表面设计有一定形状和凹槽的胎纹，越障时主要靠轮胎与障碍摩擦力以及轮胎表面胎纹中的凹槽卡住障碍物，避免驱动轮打滑，从而翻越障碍。但是，这种方式产生的摩擦力有限，不能翻越较高障碍；由于轮胎是软性材料，凹槽不能做太深，凹槽较浅时抓住障碍边沿的能力低，越障能力低。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例期望提供一种越障能力较好的越障轮装置及自行走机器人。为达到上述目的，本申请实施例的第一方面提供一种越障轮装置，包括轮体以及越障组件；所述轮体具有转动轴线以及行走表面；所述越障组件包括安装座、支腿以及弹性件，所述安装座与所述轮体绕所述转动轴线同步转动，所述支腿能够相对所述安装座沿所述轮体的内外方向滑动，所述弹性件对所述支腿施加朝向所述轮体外侧的作用力，以使所述支腿远离所述转动轴线一端的端部能够凸出于所述行走表面。进一步地，所述安装座形成有容纳腔，所述弹性件至少部分设置于所述容纳腔内，所述容纳腔背离所述转动轴线的一侧形成有避让孔，所述支腿滑动地穿设于所述避让孔中。进一步地，所述支腿包括腿本体以及凸出于所述腿本体周向表面的限位部，所述腿本体滑动地穿设于所述避让孔中，所述弹性件的一端与所述限位部抵接。进一步地，所述轮体包括外缘部以及支撑于所述外缘部内侧的支撑部，所述外缘部形成有贯穿所述外缘部的滑槽，所述支腿滑动地穿设于所述滑槽中。进一步地，所述安装座呈套筒状，所述安装座的一侧紧固连接于所述滑槽周围，所述避让孔与所述滑槽连通且同轴设置，所述弹性件的相对两侧紧固连接于所述限位部和所述外缘部的内侧表面之间。进一步地，所述安装座包括导套和座体，所述座体位于所述导套沿所述轮体的内侧，所述座体与所述支撑部紧固连接，所述导套内形成有所述容纳腔，所述导套一侧紧固连接于所述滑槽周围，所述避让孔与所述滑槽连通且同轴设置，所述导套背离所述避让孔的一侧敞开，所述弹性件夹设于所述限位部和所述座体之间。进一步地，所述弹性件为压簧，所述座体的表面形成有凸柱，所述压簧的一端套设于所述腿本体上，所述压簧的另一端套设于所述凸柱上。进一步地，所述安装座包括导套和座体，所述座体与所述支撑部紧固连接，所述导套设置于所述座体的周向表面，所述导套内形成有所述容纳腔，所述限位部位于所述导套内，所述弹性件抵接于所述限位部和所述容纳腔对应的内壁之间。进一步地，所述轮体包括外缘部以及支撑于所述外缘部内侧的支撑部；所述外缘部形成有贯穿所述外缘部的滑槽，所述支腿滑动地穿设于所述滑槽中；或者，所述支腿位于所述外缘部沿所述转动轴线的一侧。进一步地，所述支腿的数量均为多个，多个所述支腿沿所述轮体的转动周向间隔布置。本申请实施例的第二方面提供一种自行走机器人，包括机架、动力装置以及上述任一的越障轮装置，所述动力装置设置于所述机架上，所述动力装置与所述轮体或所述安装座驱动连接以驱动所述越障轮装置绕所述转动轴线转动。进一步地，所述自行走机器人为扫地机器人、拖地机器人或救生机器人。本申请实施例的越障轮装置，遇到障碍物时，支腿的一端抵靠在障碍物的顶表面，翻越时，以支腿与障碍物的接触点为支点进行翻转，该支点增加了轮体与障碍物的摩擦力，能够辅助越障轮装置翻越该障碍物。再者，本申请实施例的越障轮装置，结构简单，不需要依靠各种检测手段，依靠纯机械结构既可实现支腿辅助越障，可靠性高，成本低，且支腿基本不影响越障轮装置的正常行走。附图说明图1为本申请第一实施例的越障轮装置的结构示意图；图2为图1所示结构的剖视图，其中，剖切面经过各支腿和安装座；图3为本申请第一实施例的越障轮装置与障碍物接触的示意图，其中，箭头表示越障轮装置的转动方向；图4为本申请第一实施例的越障轮装置在软质介质上行走的示意图，其中，箭头表示越障轮装置的转动方向；图5为本申请第二实施例的越障轮装置的结构示意图，其中，转动轴线简化为O点；图6为本申请第三实施例的越障轮装置的爆炸示意图；图7为图6所示结构的配合示意图；图8为图6的剖视图，其中，剖切面经过各支腿和安装座，剖切面未经过轮体；图9为图7所示结构另一视角的简化示意图。附图标记说明轮体10；行走表面10a；外缘部11；滑槽110；支撑部12；越障组件20；支腿21；腿本体211；限位部212；弹性件22；压簧22’；拉簧22”；安装座23；容纳腔23a；避让孔23b；导套231；座体232；凸柱2321；硬质介质60’；软质介质60”；障碍物60a具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。在本申请的描述中，“上”、“下”、“前”、“后”方位或位置关系为基于附图3所示的方位或位置关系，需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。本申请实施例提供一种越障轮装置，请参阅图1，包括轮体10以及越障组件20；越障组件20用于辅助轮体10越障，具体地，越障组件20包括安装座23、支腿21以及弹性件22；其中，轮体10用于行走，轮体10具有转动轴线L(参照图5中的O点)以及行走表面10a；安装座23与轮体10绕转动轴线L同步转动，也就是说，安装座23与轮体10紧固连接，且安装座23能够跟随轮体10同步转动；支腿21能够相对安装座23沿轮体10内外方向滑动，弹性件22对支腿21施加朝向轮体10外侧的作用力，以使得支腿21远离转动轴线L一端的端部能够凸出于轮体10的行走表面10a。需要说明的是，所述的行走表面，指的是，轮体10与地面等介质接触的表面。所述的轮体内外方向，包括轮体从内向外的方向、以及从外向内的方向；内外方向是一个大致的方位，既可以是经过轮体的圆心，其中，圆心位于上述的转动轴线上，也可以不经过轮体的圆心。也就是说，支腿21的滑动方向既可以经过轮体10的圆心，也可以是不经过轮体10的圆心，本申请实施例中，以支腿21的滑动方向经过轮体10的圆心为例进行描述。本申请实施例的越障轮装置，在未受外力作用时，支腿21远离转动轴线L一端的端部始终伸出至凸出于轮体10的行走表面10a的位置。在越障轮装置走过程中，越障轮装置绕转动轴线L转动，请参阅图3，当支腿21随着轮体10转动至支腿21的端部与硬质介质60’接触时，例如，地板、瓷砖等，硬质介质60’对支腿21的反作用力迫使支腿21朝向轮体本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.越障轮装置，其特征在于，包括：/n轮体(10)，所述轮体(10)具有转动轴线以及行走表面(10a)；/n越障组件(20)，所述越障组件(20)包括安装座(23)、支腿(21)以及弹性件(22)，所述安装座(23)与所述轮体(10)绕所述转动轴线同步转动，所述支腿(21)能够相对所述安装座(23)沿所述轮体(10)的内外方向滑动，所述弹性件(22)对所述支腿(21)施加朝向所述轮体(10)外侧的作用力，以使所述支腿(21)远离所述转动轴线一端的端部能够凸出于所述行走表面(10a)。/n
【技术特征摘要】
1.越障轮装置，其特征在于，包括：
轮体(10)，所述轮体(10)具有转动轴线以及行走表面(10a)；
越障组件(20)，所述越障组件(20)包括安装座(23)、支腿(21)以及弹性件(22)，所述安装座(23)与所述轮体(10)绕所述转动轴线同步转动，所述支腿(21)能够相对所述安装座(23)沿所述轮体(10)的内外方向滑动，所述弹性件(22)对所述支腿(21)施加朝向所述轮体(10)外侧的作用力，以使所述支腿(21)远离所述转动轴线一端的端部能够凸出于所述行走表面(10a)。
2.根据权利要求1所述的越障轮装置，其特征在于，所述安装座(23)形成有容纳腔(23a)，所述弹性件(22)至少部分设置于所述容纳腔(23a)内，所述容纳腔(23a)背离所述转动轴线的一侧形成有避让孔(23b)，所述支腿(21)滑动地穿设于所述避让孔(23b)中。
3.根据权利要求2所述的越障轮装置，其特征在于，所述支腿(21)包括腿本体(211)以及凸出于所述腿本体(211)周向表面的限位部(212)，所述腿本体(211)滑动地穿设于所述避让孔(23b)中，所述弹性件(22)的一端与所述限位部(212)抵接。
4.根据权利要求3所述的越障轮装置，其特征在于，所述轮体(10)包括外缘部(11)以及支撑于所述外缘部(11)内侧的支撑部(12)，所述外缘部(11)形成有贯穿所述外缘部(11)的滑槽(110)，所述支腿(21)滑动地穿设于所述滑槽(110)中。
5.根据权利要求4所述的越障轮装置，其特征在于，所述安装座(23)呈套筒状，所述安装座(23)的一侧紧固连接于所述滑槽(110)周围，所述避让孔(23b)与所述滑槽(110)连通且同轴设置，所述弹性件(22)的相对两侧紧固连接于所述限位部(212)和所述外缘部(11)的内侧表面之间。
6.根据权利要求4所述的越障轮装置，其特征在于，所述安装座(23)包括导套(231)和座体(232)，所述座体(232)位于所述导套(231)沿所述轮体(10)的内侧，所述座体(232)与所述支...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭辉，韩瑾，程福萍，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。