航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质技术方案

本申请实施例提供一种航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质，方法包括：获取第一倾斜拍摄航线和与预设对象相对应的限制区域，第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取预设对象的侧面数据；限制区域用于限制无人机的飞行；在第一倾斜拍摄航线与限制区域相交时，则确定第一倾斜拍摄航线中位于限制区域内的重叠航线；根据限制区域对第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，第二倾斜拍摄航线与限制区域之间的距离至少为预设安全距离。本实施例提供的技术方案，可以在保证无人机安全和不需要将飞行任务划分为更加复杂的子任务的前提下，完成对预设对象的侧面数据的采集，保证了飞行任务的完整性。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质
本专利技术涉及通信
，尤其涉及一种航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质。
技术介绍
随着科学技术的飞速发展，无人机的技术发展越来越成熟，用户可以通过无人机搭载其他装置来进行各种作业。在利用无人机搭载拍摄装置进行拍摄时，控制无人机的飞行航线可以包括垂直摄影的飞行航线和倾斜摄影的飞行航线，其中，由于倾斜摄影的飞行航线相对于拍摄目标范围会发生前后左右的平移，而针对倾斜摄影的飞行航线中发生平移的飞行航线部分，如果存在建筑物或者障碍物，则容易使得无人机发生碰撞危险。
技术实现思路
本专利技术提供了一种航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质，用于解决现有技术中存在的针对倾斜摄影的飞行航线中发生平移的飞行航线部分，如果存在建筑物或者障碍物，则容易使得无人机发生碰撞危险的问题。本专利技术的第一方面是为了提供一种航线调整方法，包括：获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，所述第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取所述预设对象的侧面数据；所述限制区域用于限制所述无人机的飞行；在所述第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交时，则确定所述第一倾斜拍摄航线中位于所述限制区域内的重叠航线；根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，所述第二倾斜拍摄航线与所述限制区域之间的距离至少为预设安全距离。本专利技术的第二方面是为了提供一种航线调整系统，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，所述第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取所述预设对象的侧面数据；所述限制区域用于限制所述无人机的飞行；在所述第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交时，则确定所述第一倾斜拍摄航线中位于所述限制区域内的重叠航线；根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，所述第二倾斜拍摄航线与所述限制区域之间的距离至少为预设安全距离。本专利技术的第三方面是为了提供一种地面端设备，包括：上述第二方面所述的航线调整系统。本专利技术的第四方面是为了提供一种无人机，包括：上述第二方面所述的航线调整系统。本专利技术的第五方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的航线生成方法。本专利技术提供的航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质，通过获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，在所述第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交时，通过确定所述第一倾斜拍摄航线中位于所述限制区域内的重叠航线，而后根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得与所述限制区域之间的距离至少为预设安全距离的第二倾斜拍摄航线，而后可以基于第二倾斜拍摄航线对无人机进行控制时，从而实现了在可以保证完成飞行作业的同时，可以有效地避免了无人机发生碰撞的情况，进而保证了无人机运行的安全可靠性，提高了该方法的实用性。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为现有技术提供的一种垂直摄影的示意图；图2为现有技术提供的一种倾斜摄影的示意图；图3为现有技术提供的多个倾斜拍摄航线的示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种航线调整方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种限制区域的示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种限制区域与垂直拍摄航线之间的示意图；图7为本专利技术实施例提供的第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交的示意图；图8为本专利技术实施例提供的第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交的部分示意图一；图9为本专利技术实施例提供的根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整的示意图一；图10为本专利技术实施例提供的获得第二倾斜拍摄航线的过程示意图；图11为本专利技术实施例提供的获得第二倾斜拍摄航线的示意图；图12为本专利技术实施例提供的第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交的部分示意图二；图13为本专利技术实施例提供的对图12中的第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整的局部放大示意图一；图14为本专利技术实施例提供的对图12中的第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整的局部放大示意图二；图15为本专利技术实施例提供的针对图12中的第一倾斜拍摄航线，获得第二倾斜拍摄航线的过程示意图；图16为本专利技术实施例提供的针对图12中的第一倾斜拍摄航线，获得第二倾斜拍摄航线的示意图；图17为本专利技术实施例提供的另一种航线调整方法的流程示意图；图18为本专利技术实施例提供的第三拍摄航线的示意图；图19为本专利技术实施例提供的获取与所述飞行次数相对应的云台倾斜角度的示意图；图20为本专利技术实施例提供的又一种航线调整方法的流程示意图；图21为本专利技术实施例提供的还一种航线调整方法的流程示意图；图22为本专利技术实施例提供的一种航线调整系统的结构示意图；图23为本专利技术实施例提供的另一种航线调整系统的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。为了便于理解本申请的技术方案，下面对现有技术进行简要说明：在利用无人机进行航测中，可以采用5向飞行的作业方式，其中，5向可以包括一个垂直摄影方向和四个摄影拍摄方向，如图1-图2所示。针对某一待检测区域，可以获取与待检测区域相对应的5个方向进行飞行操作的航线，其中，如图3所示，与垂直摄影方向相对应的是垂直拍摄航线，此时，无人机上的拍摄装置(例如：相机)正对待检测区域。与四个摄影拍摄方向相对应的是倾斜拍摄航线，该倾斜拍摄航线可以分别根据设定的相机倾斜角度向前后左右偏移一定的距离，此时，无人机在不同倾斜拍摄航线中进行拍摄的区域皆为待检测区域的检测范围。然而，针对倾斜摄影的飞行航线中发生平移的飞行航线部分，如果存在建筑物或者障碍物，则容易使得无人机发生碰撞危险。为了避免无人机发生碰撞，可以将一个飞行作业任务拆解成多个子任务进行完成，或者，在边角处需要进行特地手动飞行才能完成。然而，在无人机没有飞到能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种航线调整方法，其特征在于，包括：/n获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，所述第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取所述预设对象的侧面数据；所述限制区域用于限制所述无人机的飞行；/n在所述第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交时，则确定所述第一倾斜拍摄航线中位于所述限制区域内的重叠航线；/n根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，所述第二倾斜拍摄航线与所述限制区域之间的距离至少为预设安全距离。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种航线调整方法，其特征在于，包括：
获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，所述第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取所述预设对象的侧面数据；所述限制区域用于限制所述无人机的飞行；
在所述第一倾斜拍摄航线与所述限制区域相交时，则确定所述第一倾斜拍摄航线中位于所述限制区域内的重叠航线；
根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，所述第二倾斜拍摄航线与所述限制区域之间的距离至少为预设安全距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航线调整方法应用于地面端设备和/或无人机。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述限制区域对所述第一倾斜拍摄航线中的重叠航线进行调整，获得第二倾斜拍摄航线，包括：
确定所述第一倾斜拍摄航线与所述限制区域之间的交叉点；
将所述交叉点沿着所述第一倾斜拍摄航线进行反向平移，获得航线新端点，所述航线新端点与所述限制区域之间的距离为预设安全距离；
将所述第一倾斜拍摄航线上的航线新端点进行闭合连接，获得所述第二倾斜拍摄航线。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述重叠航线包括相邻的第一子航线和第二子航线；将所述第一倾斜拍摄航线上的航线新端点进行闭合连接，获得所述第二倾斜拍摄航线，包括：
获取所述第一子航线的第一长度和所述第二子航线的第二长度；
根据所述第一长度和第二长度将所述第一子航线与所述第二子航线进行连接，获得部分的所述第二倾斜拍摄航线。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一子航线上设置有第一端点，所述第二子航线上设置有第二端点；根据所述第一长度和第二长度将所述第一子航线与所述第二子航线进行连接，获得部分的所述第二倾斜拍摄航线，包括：
在所述第一长度小于第二长度时，则根据所述第一长度确定位于所述第二子航线上的第三端点，所述第二端点与所述第三端点之间的距离为第二长度与第一长度的差值；
将所述第一端点与所述第三端点进行闭合连接，获得部分的所述第二倾斜拍摄航线。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一子航线上设置有第一端点，所述第二子航线上设置有第二端点；根据所述第一长度和第二长度将所述第一子航线与所述第二子航线进行连接，获得部分的所述第二倾斜拍摄航线，包括：
在所述第一长度等于第二长度时，则将所述第一端点与所述第二端点进行闭合连接，获得部分的所述第二倾斜拍摄航线；或者，
在所述第一长度大于第二长度时，则根据所述第二长度确定位于所述第一子航线上的第四端点，所述第一端点与所述第四端点之间的距离为第一长度与第二长度的差值；
将所述第四端点与所述第二端点进行闭合连接，获得部分的所述第二倾斜拍摄航线。


7.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
控制所述无人机执行所述第二倾斜拍摄航线。


8.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述第一倾斜拍摄航线的航线间隔区域以及所述航线间隔区域的间隔距离；
在所述限制区域位于所述航线间隔区域内、且所述限制区域的宽度小于所述间隔距离时，则控制所述无人机执行所述第一倾斜拍摄航线。


9.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述限制区域获取与所述重叠航线相对应的第三拍摄航线，所述第三拍摄航线与所述限制区域中靠近与所述重叠航线的边缘相平齐；
控制所述无人机执行所述第三拍摄航线。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述无人机包括云台；控制所述无人机执行所述第三拍摄航线，包括：
获取所述无人机的飞行次数以及与所述飞行次数相对应的云台倾斜角度；
根据所述第三拍摄航线、飞行次数和云台倾斜角度对所述无人机进行控制。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，获取与所述飞行次数相对应的云台倾斜角度，包括：
确定与所述预设对象相对应的数据采集位置、第三拍摄航线的航线中心位置以及无人机的航高；
根据所述航高、数据采集位置和航线中心位置确定与所述飞行次数相对应的云台倾斜角度。


12.根据权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一倾斜拍摄航线包括以下至少之一：
针对预设对象左侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线；
针对预设对象右侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线；
针对预设对象前侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线；
针对预设对象后侧面进行拍摄的倾斜拍摄航线。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述预设对象的侧面数据对所述数据对象的侧面质量进行检测。


14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取垂直拍摄航线，所述垂直拍摄航线用于实现通过所述无人机上的拍摄装置获得预设对象的垂面数据；
控制所述无人机执行所述垂直拍摄航线。


15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述预设对象的垂面数据和侧面数据对所述预设对象进行三维建模处理，获得与所述预设对象相对应的三维模型。


16.一种航线调整系统，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：
获取第一倾斜拍摄航线以及与预设对象相对应的限制区域，所述第一倾斜拍摄航线用于实现通过无人机上的拍摄装置获取所述预设对象的侧面数据；所述限制区域用于限制所述无人机的飞行；
在所述第一倾斜拍摄航线...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建林，黄振昊，石仁利，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44