【技术实现步骤摘要】
一种高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人
本专利技术涉及仿生机器人领域，具体涉及一种高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人。
技术介绍
仿生口颌机器人既可以模拟下颌与颞下颌关节运动，又可以再现牙齿咬合力与颞下颌关节受力，并可以通过体外模拟方式对假体材料进行定量的测试，因此，仿生口颌机器人越来越多的应用于新材料、新设计的义齿和颞下颌关节假体性能测试中。在仿生口颌机器人设计与研究中，针对各自应用领域都采用了相应的机构完成所需功能，然而机构仍存在一定的仿生性缺陷，具体如下：限于驱动与传动系统过于庞大笨重，驱动力的方向无法与咀嚼肌肉力作用线相一致，造成受力的仿生性下降；有些仿生口颌机器人虽然考虑了颞下颌关节结构，但主要是进行简单的结构模拟，人类口颌系统本身所具有的冗余驱动特性在已有机构中并没有体现，颞下颌关节的生理结构及其冗余驱动特性容易被忽略，导致颞下颌关节所起的力调节作用无法体现，颞下颌关节受力、咬合力与肌肉驱动力的相互作用无法体现，无法真实再现咀嚼运动过程中咬合力与颞下颌关节受力。因此，如果需要更加仿生的下颌受力与运...
【技术保护点】
1.一种高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人，其特征在于，包括：/n上颌静平台(8)，通过中间连接件(13)与固定安装的关节面安装板(10)连接；/n下颌动平台(9)，位于所述上颌静平台(8)下方，下颌动平台(9)的两侧对称设有下颌侧板(14)；/n以及三组UPS绳驱动支链，所述三组UPS绳驱动支链设于所述下颌动平台(9)及上颌静平台(8)的周围，分别用于模仿人体颞肌、咬肌和翼外肌三组肌肉，每组UPS绳驱动支链包括结构相同且安装位置对称的两条，每条所述UPS绳驱动支链的结构均包括一可沿直线运动的驱动单元，每个驱动单元通过驱动绳连接有一动力单元；/n对应于所述颞肌、咬肌的UPS...
【技术特征摘要】
1.一种高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人，其特征在于，包括：
上颌静平台(8)，通过中间连接件(13)与固定安装的关节面安装板(10)连接；
下颌动平台(9)，位于所述上颌静平台(8)下方，下颌动平台(9)的两侧对称设有下颌侧板(14)；
以及三组UPS绳驱动支链，所述三组UPS绳驱动支链设于所述下颌动平台(9)及上颌静平台(8)的周围，分别用于模仿人体颞肌、咬肌和翼外肌三组肌肉，每组UPS绳驱动支链包括结构相同且安装位置对称的两条，每条所述UPS绳驱动支链的结构均包括一可沿直线运动的驱动单元，每个驱动单元通过驱动绳连接有一动力单元；
对应于所述颞肌、咬肌的UPS绳驱动支链中的所述驱动单元，一端和与其对应侧的所述下颌侧板(14)球副连接，另一端和固设于所述下颌动平台(9)及上颌静平台(8)周围的固定架转动连接；
对应于所述翼外肌的UPS绳驱动支链中的所述驱动单元，一端和与其对应侧的所述下颌侧板(14)球副连接，另一端和所述上颌静平台(8)转动连接。
2.根据权利要求1所述的高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人，其特征在于，还包括仿颞下颌结构的髁突高副机构，其对称设置在所述下颌动平台(9)的两侧，每侧的结构包括仿生髁突(6)和仿生关节面(7)，所述仿生髁突(6)一端和所述仿生关节面(7)点接触连接，另一端和与其对应侧的所述下颌侧板(14)固定连接。
3.根据权利要求2所述的高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人，其特征在于，仿生关节面(7)与所述关节面安装板(10)固定连接，仿生关节面(7)上开有导向曲面滑槽(71)，仿生髁突(6)上设有与所述导向曲面滑槽(71)配合的圆球端(61)。
4.根据权利要求3所述的高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人，其特征在于，所述中间连接件(13)一端与所述关节面安装板(10)中部连接，另一端沿竖直方向安装所述上颌静平台(8)，所述下颌动平台(9)上表面设有对接于所述上颌静平台(8)下方的仿生下颌骨(16)。
5.根据权利要求1-4之一所述的高副约束的绳驱动并联仿生口颌机器人，...
【专利技术属性】
技术研发人员：温海营，于继勇，张志胜，戴敏，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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