一种基于激光雷达的小车避障系统技术方案

本实用新型专利技术公布了一种基于激光雷达的小车避障系统，它包括小车底盘，所述小车底盘包括履带式执行机构，所述履带式执行结构连接有电机；所述小车底盘上方设置有用于控制小车运动的主控板；还公布了一种基于激光雷达的小车避障系统，它由上位机、下位机和电源模块组成；本实用新型专利技术装置结构紧凑，运转可靠，同时其系统可以实现自动导航避障、周围环境检测、自主规划路径和构建电子地图功能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于激光雷达的小车避障系统
本技术属于智能移动机器人
，具体为一种基于激光雷达的小车避障系统。
技术介绍
智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统，其关键技术包含了多传感器技术、信息处理与融合技术、自动控制理论及人工智能技术等，是典型的高新技术综合体。移动机器人实现智能化和自主性的基础时能够获得精确的定位与导航。自主导航技术是移动机器人研究的核心，它指的是机器人通过自身携带的传感器设备来感知周围环境和自身的状态，同时能够在身处障碍物的空间中自主地规划出一条最优路径，从而实现由起始点（位置）到目标点（位置）的无障碍行进。发达国家早在上世纪已经成立了机器人技术相关的科研机构，其中很大一部分研究偏向于移动机器人技术，特别是相关高校在移动机器人领域已经取得诸多成果，并不断取得新的研究进展。国内相关研究起步较晚，但近几年发展迅速，并已经在世界范围内形成了较大的影响力。智能小车正是模仿机器人的一种尝试。它是一种以汽车电子为背景，涵盖多学科的科技创新性设计，一般主要由环境感知、路径规划、自主决策本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的小车避障系统，它由上位机、下位机和电源模块组成，所述电源模块连接有上位机和下位机，其特征在于，所述上位机包括用于搭建软件架构和安装硬件驱动的操作系统，所述上位机通过串口通信模块与下位机相连；所述下位机包括核心控制模块，所述核心控制模块连接有移动控制模块和信息采集模块；所述移动控制模块连接有履带式驱动。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的小车避障系统，它由上位机、下位机和电源模块组成，所述电源模块连接有上位机和下位机，其特征在于，所述上位机包括用于搭建软件架构和安装硬件驱动的操作系统，所述上位机通过串口通信模块与下位机相连；所述下位机包括核心控制模块，所述核心控制模块连接有移动控制模块和信息采集模块；所述移动控制模块连接有履带式驱动。


2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的小车避障系统，其特征在于，所述移动控制模块包括电机控制器和编码器，所述电机控制器和编码器连接有电机，所述电机连接有履带式驱动；所述编码器与信息采集模块中的里程计相连。


3.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的小车避障系统，其特征在于，所述信息采集模块包括惯性测量单元和激光雷达；所述信息采集模块还包括有里程计，所述里程计与移动控制模块中的编码器相连。


4.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的小车避障系统，其特征在于，所述核心控制模块为STM32控制器...

【专利技术属性】
技术研发人员：段积杰，李敏，李永峰，曹朝毓，荣青，李明辉，范红凯，谷志茹，
申请(专利权)人：湖南工业大学，
类型：新型
国别省市：湖南;43