一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统，包括设置于车辆上的环境感知系统；环境感知系统包括多个激光雷达、多个超声波雷达、多个毫米波雷达、多个摄像头、两个差分GPS天线。本实用新型专利技术通过激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头、差分GPS天线等多种传感器不同功能的特点及其信息融合的方式，对用于特定环境作业的无人车的周围环境、道路环境的裂纹检测、动静态障碍物、车辆位姿及状态等进行实时感知，更好的识别各种障碍物及潜在的危险的道路环境，以更好的实现自动驾驶车辆的障碍物避障、路径规划及轨迹跟踪控制等功能要实现的有效性数据信息，保证无人驾驶车辆行驶环境的安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统
本技术涉及一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统，属于低速无人驾驶车辆领域。
技术介绍
近年来，自动驾驶技术日渐成熟，它能够利用传感器技术实现车辆的自动化，以缓解交通拥堵、减少交通事故，保证行车的安全性。现有的自动驾驶由于受到技术本身的影响，无法实现完全的智能化行驶，因此主要限定在特定场景内的低速自动驾驶车辆落地，例如应用于矿区的无人车、无人物流配送车、用于港区环境的无人车、用于特定山区作业的无人车等，为处于危险工作环境的人员提供了新的解决方案。现有的自动驾驶车辆技术存在的缺点和不足之处是：对道路的环境感知探测完整性较小，没有考虑对道路、桥梁道路、隧道墙壁、山区道路等环境的裂纹检测进行有效的感知，从而导致自动驾驶车辆在路径规划和安全性等环境区域中的安全性和稳定性较差。
技术实现思路
本技术针对上述现有技术的不足，提供一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统。本技术的目的是这样实现的，一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统，其特征本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统，其特征在于，包括设置于车辆上的环境感知系统；/n所述环境感知系统包括多个激光雷达（1）、多个超声波雷达（2）、多个毫米波雷达（3）、多个摄像头（4）、两个差分GPS天线（5）；/n其中，所述多个激光雷达（1）设置于车辆的前端和顶部；所述多个超声波雷达（2）设置于所述车辆的前端和车辆底盘的底部；所述多个毫米波雷达（3）分别设置于车辆的前端、后端和左右两侧；所述多个摄像头（4）设置于车辆的前端、后端和车辆底盘的底部；所述两个差分GPS天线（5）均设置于车辆的顶部。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统，其特征在于，包括设置于车辆上的环境感知系统；
所述环境感知系统包括多个激光雷达（1）、多个超声波雷达（2）、多个毫米波雷达（3）、多个摄像头（4）、两个差分GPS天线（5）；
其中，所述多个激光雷达（1）设置于车辆的前端和顶部；所述多个超声波雷达（2）设置于所述车辆的前端和车辆底盘的底部；所述多个毫米波雷达（3）分别设置于车辆的前端、后端和左右两侧；所述多个摄像头（4）设置于车辆的前端、后端和车辆底盘的底部；所述两个差分GPS天线（5）均设置于车辆的顶部。


2.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统，其特征在于，多个激光雷达（1）设置于车辆的前端和顶部；其中一部分激光雷达（1）用于对车辆前方动态障碍物、静态障碍物、车辆车速、车辆加速度、车辆位姿状态环境进行感知探测；另一部分激光雷达用于对桥梁、跨海大桥、隧道环境的道路及周围墙壁的裂纹进行检测；
放置于车辆前端和后端的超声波雷达（2）用于对所述车辆的动障碍物、静障碍物的感知识别；放置于车辆底盘底部的超声波雷达（2）用于检测道路的裂纹；
所述多个毫米波雷达（3）分别设置于车辆的前端、后端和左右两侧，对所述车辆四周的动态障碍物、静态障碍物进行感知识别；
放置于车身前端、后端的摄像头（4）用于对所述车辆的动、静障碍物的感知识别；放置于车辆左右两侧以及底盘的底部的摄像头（4）用来检测道路和周围墙壁的裂纹；
所述两个差分GPS天线（5）均设置于车辆的顶部，用于探测车辆的位姿信息；
还设有控制器，多个激光雷达（1）、多个超声波雷达（2）、多个毫米波雷达（3）、多个摄像头（4）、两个差分GPS天线（5）均与控制器连接。


3.根据权利要求1所述的一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐晓峰，陈靖芯，秦永法，徐晶，
申请(专利权)人：扬州大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32