一种双摆臂机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双摆臂机构，包括移动机构，包括具备在竖直空间平面内运动自由度的摆臂，摆臂包括处在同一水平高度的第一摆臂、第二摆臂；动力件，包括两个处在同一水平高度的伺服电机；限位导向机构，包括一条水平滑轨，水平滑轨上通过两个水平滑块固定有两条竖向滑轨，每条竖向滑轨上均活动连接有竖向滑块；伺服电机的输出轴上径向连接有摆杆，每个摆杆在背离输出轴的另一头通过一个转轴与竖向滑块活动连接，转轴的轴线方向与输出轴的轴线方向平行；每个摆臂的一头与竖向滑块固定，摆臂的另一头具备吸嘴，两个吸嘴各自运动路径上的水平长度等于两个吸嘴之间的水平间距。采用此实用新型专利技术可以实现双吸嘴对产品的传递周转，动作可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种双摆臂机构
本技术涉及自动化领域，具体涉及一种双摆臂机构。
技术介绍
大批量、小尺寸的圆柱形产品在流水线上加工出来后可能进行二次加工、组装、检测，这就需要将它们一个个抓取，如何保证一个个小产品得连贯抓取与传送是一个难点。
技术实现思路
本技术要解决的问题在于提供一种双摆臂机构，可以实现双吸嘴对产品的传递周转，动作可靠。为解决上述问题，本技术提供一种双摆臂机构，为达到上述目的，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双摆臂机构，包括：移动机构，包括具备在竖直空间平面内运动自由度的摆臂，摆臂包括处在同一水平高度的第一摆臂、第二摆臂；动力件，包括两个处在同一水平高度的伺服电机；限位导向机构，包括一条水平滑轨，水平滑轨的长度方向与两个伺服电机的连线方向平行，水平滑轨上通过两个水平滑块固定有两条竖向滑轨，每条竖向滑轨上均活动连接有竖向滑块；伺服电机的输出轴上径向连接有摆杆，每个摆杆在背离输出轴的另一头通过一个转轴与竖向滑块活动连接，转轴的轴线方向与输出轴的轴线方向平行；每个摆臂的一头与竖向滑块固定，摆臂的另一头具备吸嘴，两个吸嘴各自运动路径上的水平长度等于两个吸嘴之间的水平间距。采用上述技术方案的有益效果是：两个吸嘴的运动路径是在同一个竖直空间平面内划圆弧，但是同时又保证了吸嘴无论何种位置状态，吸嘴的开口都是始终朝下的，以保证对准下方的产品。吸嘴开口不会因为自身的弧线运动而朝向对应的径向方向。同时吸嘴自身是与摆臂固定连接的，自身刚度足够来周转产品。因为两个吸嘴的水平运动长度等于之间的间距，使得实际操作时，每个吸嘴拿放一个产品，同时可以让两个吸嘴运动周期同步，使得两个吸嘴的产品可以相互周转，一个吸嘴放下的产品正好被另一个吸嘴取走，进行朝一个方向传送，实现产品的间歇传送。也适宜与流水线工位搭配使用，产品在拿放的瞬时是竖向的，方便工位的装配。竖向滑轨与水平滑轨的组合搭配，为运动提供限位导向，保证运动的稳定，竖向滑块其实具备在竖直平面内水平、竖向的两个直线自由度，竖向滑块相对其所连接的转轴可以适应性得旋转，具备转动的自由度。作为本技术的进一步改进，第一摆臂、第二摆臂均由垂直一体固定的第一臂杆、第二臂杆构成，第一臂杆、第二臂杆的长度轨迹构成L形，第一臂杆、第二臂杆的长度方向均为水平。采用上述技术方案的有益效果是：第一臂杆保证吸嘴足够避让竖向滑轨，第二臂杆给吸嘴运动路径提供更大的摆臂半径。作为本技术的更进一步改进，第二臂杆上的长度方向与水平滑轨长度方向平行，第一臂杆的长度方向与水平滑轨垂直，第一臂杆沿背离伺服电机的方向延伸，第二臂杆上背离第一臂杆的一头与竖向滑块的顶部固定，第一臂杆上背离第二臂杆的一头具备吸嘴。采用上述技术方案的有益效果是：吸嘴的运动路径所重合的空间是一个竖向的空间平面，并且不与水平滑轨、竖向滑轨干涉。作为本技术的又进一步改进，吸嘴的开口竖向朝下，吸嘴连接有真空发生器，吸嘴的顶部通过软管与真空发生器连接。采用上述技术方案的有益效果是：朝下的吸嘴便于吸附或放开产品，实现产品的拿放，软管不会阻碍吸嘴的空间位置变化。作为本技术的又进一步改进，第二臂杆上沿自身长度方向上阵列有若干个通孔，第二臂杆与竖向滑块通过穿过通孔的螺钉固定，通孔的数量多于固定所需的螺钉数量。采用上述技术方案的有益效果是：第二臂杆与竖向滑块有多个固定位置，可以根据需要来调节第二臂杆的伸缩长度，以适应现场需要。作为本技术的又进一步改进，竖向滑块顶部所在的高度与输出轴所在高度的差大于摆杆的自身长度。采用上述技术方案的有益效果是：保证摆杆运动到竖向状态时，即吸嘴运动到最高位置时，竖向滑块不会脱离竖向滑轨。作为本技术的又进一步改进，两个伺服电机共同固定有一块竖向的固定板，输出轴穿过固定板。采用上述技术方案的有益效果是：固定板为伺服电机提供固定位置，输出轴穿过固定板，固定板不与输出轴产生干涉。作为本技术的又进一步改进，固定板的下方固定有固定座，水平滑轨位于固定座的顶部。采用上述技术方案的有益效果是：固定座为整个设备提供底座，提供固定的位置。作为本技术的又进一步改进，固定板上具备水平朝向的光电传感器，当吸嘴运动到最低极限位置时，吸嘴位于光电传感器的朝向路径上。采用上述技术方案的有益效果是：光电传感器与伺服电机电连接，通过感知吸嘴是否运动到最低位置，当到达最低位置时，出发伺服电机反转，利用自反馈提升整体的自动化。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术一种实施方式的立体图。图2是本技术一种实施方式的主视图。图3是本技术一种实施方式的左视图。图4是本技术一种实施方式的俯视图。1-第一摆臂；2-第二摆臂；3-吸嘴；4-伺服电机；5-固定板；6-输出轴；7-摆杆；8-转轴；9-水平滑轨；10-水平滑块；11-竖向滑轨；12-竖向滑块；13-固定座；14-第一臂杆；15-第二臂杆。具体实施方式下面结合具体实施例，对本技术的内容做进一步的详细说明：为了达到本技术的目的，一种双摆臂机构，包括：移动机构，包括具备在竖直空间平面内运动自由度的摆臂，摆臂包括处在同一水平高度的第一摆臂1、第二摆臂2；动力件，包括两个处在同一水平高度的伺服电机4；限位导向机构，包括一条水平滑轨9，水平滑轨9的长度方向与两个伺服电机4的连线方向平行，水平滑轨9上通过两个水平滑块10固定有两条竖向滑轨11，每条竖向滑轨11上均活动连接有竖向滑块12；伺服电机4的输出轴6上径向连接有摆杆7，每个摆杆7在背离输出轴6的另一头通过一个转轴8与竖向滑块12活动连接，转轴8的轴线方向与输出轴6的轴线方向平行；每个摆臂的一头与竖向滑块12固定，摆臂的另一头具备吸嘴3，两个吸嘴3各自运动路径上的水平长度等于两个吸嘴3之间的水平间距。实际操作时，两个吸嘴3的运动轨迹是相同个大小的半圆弧。采用上述技术方案的有益效果是：两个吸嘴的运动路径是在同一个竖直空间平面内划圆弧，但是同时又保证了吸嘴无论何种位置状态，吸嘴的开口都是始终朝下的，以保证对准下方的产品。吸嘴开口不会因为自身的弧线运动而朝向对应的径向方向。同时吸嘴自身是与摆臂固定连接的，自身刚度足够来周转产品。因为两个吸嘴的水平运动长度等于之间的间距，使得实际操作时，每个吸嘴拿放一个产品，同时可以让两个吸嘴运动周期同步，使得两个吸嘴的产品可以相互周转，一个吸嘴放下的产品正好被另一个吸嘴取走，进行朝一个方向传送，实现产品的间歇传送。也适宜与流水线工位搭配使用，产品在拿放的瞬时是竖向的，方便工位的装配。竖向滑轨与水平滑轨的组合搭配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双摆臂机构，其特征在于，包括：/n移动机构，包括具备在竖直空间平面内运动自由度的摆臂，所述摆臂包括处在同一水平高度的第一摆臂、第二摆臂；/n动力件，包括两个处在同一水平高度的伺服电机；/n限位导向机构，包括一条水平滑轨，所述水平滑轨的长度方向与两个伺服电机的连线方向平行，所述水平滑轨上通过两个水平滑块固定有两条竖向滑轨，每条竖向滑轨上均活动连接有竖向滑块；/n所述伺服电机的输出轴上径向连接有摆杆，每个摆杆在背离输出轴的另一头通过一个转轴与竖向滑块活动连接，所述转轴的轴线方向与输出轴的轴线方向平行；每个摆臂的一头与竖向滑块固定，所述摆臂的另一头具备吸嘴，两个吸嘴各自运动路径上的水平长度等于两个吸嘴之间的水平间距。/n

【技术特征摘要】
1.一种双摆臂机构，其特征在于，包括：
移动机构，包括具备在竖直空间平面内运动自由度的摆臂，所述摆臂包括处在同一水平高度的第一摆臂、第二摆臂；
动力件，包括两个处在同一水平高度的伺服电机；
限位导向机构，包括一条水平滑轨，所述水平滑轨的长度方向与两个伺服电机的连线方向平行，所述水平滑轨上通过两个水平滑块固定有两条竖向滑轨，每条竖向滑轨上均活动连接有竖向滑块；
所述伺服电机的输出轴上径向连接有摆杆，每个摆杆在背离输出轴的另一头通过一个转轴与竖向滑块活动连接，所述转轴的轴线方向与输出轴的轴线方向平行；每个摆臂的一头与竖向滑块固定，所述摆臂的另一头具备吸嘴，两个吸嘴各自运动路径上的水平长度等于两个吸嘴之间的水平间距。


2.根据权利要求1所述的双摆臂机构，其特征在于：所述第一摆臂、第二摆臂均由垂直一体固定的第一臂杆、第二臂杆构成，所述第一臂杆、第二臂杆的长度轨迹构成L形，所述第一臂杆、第二臂杆的长度方向均为水平。


3.根据权利要求2所述的双摆臂机构，其特征在于：所述第二臂杆上的长度方向与水平滑轨长度方向平行，所述第一臂杆的长度方向与水平滑轨垂直，所述第一臂杆沿背离伺服电机的...

【专利技术属性】
技术研发人员：史晓华，
申请(专利权)人：苏州光越微纳科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32