一种防倾倒配送机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种防倾倒配送机器人，底部支架上固定有两条弧形轨道，弧形轨道设有一个竖向设置的三角支架，机器人本体通过三角支架支撑在底部支架上，三角支架通过多组平衡滑轮安装在弧形轨道上，在机器人行走过程中遇到斜坡时，在重力作用下平衡滑轮会相对弧形轨道自由滑动，进而保证机器人上部始终保持水平，避免机器人倾翻，防止收纳盒中的物料出现倾倒现象，对于上下坡的路面，不会出现因整体倾斜使机器人倾倒的问题；每组平衡滑轮包括分别位于弧形轨道上下两侧的两个平衡滑轮，两个平衡滑轮将弧形轨道夹持在中间，滑轮不会从弧形轨道上脱离，保证其和底部支架可靠连接，机器人可靠性更高，满足多种路面环境使用，实用性更强。

【技术实现步骤摘要】
一种防倾倒配送机器人
本技术涉及机器人
，特别涉及一种防倾倒配送机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展，人民生活水平的提高，服务机器人开始走进人们的日常生活，逐渐改变人们的一些生活方式，服务机器人的应用范围很广，例如运输、清洗、行政、救援、老人监护等工作。由于有些疾病传染性强等原因，医护人员在为病人运送药物时需要多层防护，及其麻烦并且不安全，所以继续一种配送机器人来解决这一问题。现有配送机器人，只是简单的将货物运送到指定地点，但由于行经路径上一旦有上下坡道路，机器人经常出现倾倒现象，阻碍机器人正常工作。
技术实现思路
为解决现有技术存在的不足，本技术的目的在于提供一种防倾倒配送机器人，具有自平衡功能，防止机器人倾倒，保证机器人的工作可靠性，提高工作效率。为实现上述目的，本技术所采用的技术方案是：一种防倾倒配送机器人，包括底部支架、三角支架、环形滑轨和安装在环形滑轨上的收纳盒；所述底部支架上安装有外壳，底部支架上固定有两条水平平行设置的弧形轨道，每条弧形轨道上各设有一个竖向设置的三角支架，每个三角支架下端设有平衡滑轮，三角支架通过多组平衡滑轮安装在弧形轨道上，每组平衡滑轮包括分别位于弧形轨道上下两侧的两个平衡滑轮，两个平衡滑轮将弧形轨道夹持在中间，每组平衡滑轮能够沿弧形轨道自由滑动；在每个三角支架上部刚性固定有连接板，所述环形滑轨通过连接板安装在三角支架上；若干用于存储物料的收纳盒安装在两个环形滑轨上，每个环形滑轨上设置有传动机构，所述传动机构包括设置在环形滑轨内靠近上下两端的两个同步轮，同步轮上设有同步带，在连接板上通过电机座固定有驱动电机，同步轮通过驱动电机驱动从而带动各收纳盒沿两个环形滑轨移动，将相应收纳盒中的物料送到机器人外壳上设置的上盖位置；在底部支架前下部通过轴承座固定有两个通过电机驱动的主动轮，通过两个主动轮差速运行实现转向，在底部支架后下部设有两个通过轴承安装的从动轮。进一步，每个三角支架底边下端等间距安装有三组平衡滑轮。进一步，在所述环形滑轨上设有若干滑轮，两个滑轮为一组分别位于环形滑轨内外两侧将环形滑轨夹持在中间，每组滑轮固定在一个支撑座上，若干支撑座等间距设置固定在同步带上，使得同步带带动滑轮沿环形滑轨运动，每个收纳盒安装在两个环形滑轨的支撑座上。进一步，所述环形滑轨为长条椭圆形，在连接板上连接有水平设置的固定凸台，在固定凸台上固定有竖向设置的支撑板，所述的支撑板两端靠近环形滑轨圆弧段位置分别固定有第一齿轮；所述滑轮固定在支撑座后端，在支撑座前端设有第二齿轮，在支撑座前端还通过连接轴安装有连接座，在连接座上刚性连接有第三齿轮，第二齿轮与第三齿轮啮合，收纳盒安装在两个环形滑轨的第三齿轮；在连接板上设有围绕环形滑轨直线段设置的护板，护板上设有滑槽，在连接座两侧设有滚轮，滚轮沿滑槽移动；当每组滑轮运动至环形滑轨圆弧段处时两滚轮与滑槽脱离配合，此时第二齿轮与第一齿轮啮合。进一步，在所述第三齿轮上固定有梯形滑块，所述的收纳盒两侧均设有燕尾槽和弹簧，在第三齿轮上的梯形滑块与收纳盒上安装的燕尾槽配合，使得收纳盒能够相对于梯形滑块滑动，所述的弹簧一端与收纳盒连接，另一端与梯形滑块连接。进一步，所述收纳盒前部设有把手，在收纳盒内部设有隔板，将收纳盒分隔成多块。进一步，所述外壳上部内侧两边分别设有弧形齿条，所述的上盖为弧形结构，四个小滚轮通过连接凸台分别连接在上盖四角位置，每个小滚轮旁边设置有小电机，小电机输出轴上连接有小齿轮，所述的弧形齿条与小齿轮啮合，在小电机和小齿轮的配合下使得上盖沿弧形齿条移动，实现上盖打开和关闭。进一步，所述外壳顶端设有安装有平台和寄存盒，在安装平台上设有旋转平台，在旋转平台上设有机械臂，机械臂前端设有机械爪，通过机械臂、旋转平台和机械爪的配合将上盖打开位置收纳盒中的物料移动至寄存盒中。进一步，所述外壳前部设有摄像头，在外壳四周设有距离传感器，在外壳中部设有前开门，所述的前开门通过铰链与外壳连接，在前开门上设有拉手和门锁。进一步，所述的从动轮与底部支架通过固定座连接，所述的固定座与底部支架配合处设有轴承形成万向轮结构。本技术的有益效果：本技术的防倾倒配送机器人，底部支架上固定有两条弧形轨道，每条弧形轨道设有一个竖向设置的三角支架，三角支架下端设有平衡滑轮，机器人本体通过三角支架支撑在底部支架上，三角支架通过多组平衡滑轮安装在弧形轨道上，在机器人行走过程中遇到斜坡时，在重力作用下平衡滑轮会相对弧形轨道自由滑动，进而保证机器人上部始终保持水平，避免机器人倾翻，防止收纳盒中的物料出现倾倒现象，对于上下坡的路面，机器人都可以轻松通过，不会出现因整体倾斜使机器人倾倒的问题。另外，每组平衡滑轮包括分别位于弧形轨道上下两侧的两个平衡滑轮，两个平衡滑轮将弧形轨道夹持在中间，滑轮不会从弧形轨道上脱离，在保证机器人本体能自由滑动的前提下，即使出现机器人本体发生大的倾斜和晃动，也能保证其和底部支架可靠连接，机器人可靠性更高，满足多种路面环境使用，实用性更强。进一步，环形滑轨设有若干滑轮，每组滑轮通过支撑座等间距设置固定在同步带上，每个收纳盒安装在两个环形滑轨的支撑座上，两个滑轮分别位于环形滑轨内外两侧将环形滑轨夹持在中间，防止滑轮组与环形滑轨脱离，运转平稳，安全可靠。进一步，环形滑轨为长条椭圆形，在形滑轨直线段设置的护板上设有滑槽，连接座上的滚轮沿滑槽移动，保证收纳盒在环形滑轨直线段位置移动时水平；在靠近环形滑轨两端圆弧段位置分别固定有第一齿轮，滑轮固定在支撑座上，在支撑座上设有第二齿轮和第三齿轮，第二齿轮与第三齿轮啮合，收纳盒安装在两个环形滑轨的第三齿轮，滑轮组沿环形滑轨运动时，在直线段位置滚轮沿滑槽移动，每组滑轮运动至环形滑轨圆弧段处时两滚轮与滑槽脱离配合，此时第二齿轮与第一齿轮啮合，保证收纳盒在环形滑轨圆弧段位置移动时水平；通过滚轮，滑槽配合及第一齿轮、第二齿轮和第三齿轮的作用下，保证收纳盒沿沿环形滑轨运行所有位置保持水平状态，避免物料倾倒。进一步，第三齿轮上固定有梯形滑块，梯形滑块与收纳盒上安装的燕尾槽配合并设有复位弹簧，燕尾槽相对于梯形滑块滑动保证收纳盒可以从机器中拉出，放入物料后，在弹簧的作用下收纳盒自动收回，连接结构简单，放置物料方便，工作效率高。进一步，外壳上部内侧两边分别设有弧形齿条，所述的上盖为弧形结构，上盖审设置滚轮和小齿轮，通过弧形齿条与小齿轮啮合，在电机和小齿轮的配合下使得上盖沿弧形齿条移动，实现上盖打开和关闭，通过控制电机，控制上盖开启和关闭，自动化程度高，使用便利。进一步，通过机械臂、旋转平台和机械爪的配合将上盖打开位置收纳盒中的物料移动至寄存盒中，自动提取物料到寄存盒内，安全可靠，避免货物提取错误，取货人从寄存盒即可得到相应物料，智能化程度高。进一步，所述外壳设有摄像头和距离传感器，便于智能化控制设计，实现机器人自动寻址和自动送货。附图说明...

【技术保护点】
1.一种防倾倒配送机器人，其特征在于：包括底部支架(201)、三角支架(307)、环形滑轨(301)和安装在环形滑轨(301)上的收纳盒(401)；/n所述底部支架(201)上安装有外壳(101)，底部支架(201)上固定有两条水平平行设置的弧形轨道(206)，每条弧形轨道(206)上各设有一个竖向设置的三角支架(307)，每个三角支架(307)下端设有平衡滑轮(308)，三角支架(307)通过多组平衡滑轮(308)安装在弧形轨道(206)上，每组平衡滑轮(308)包括分别位于弧形轨道(206)上下两侧的两个平衡滑轮，两个平衡滑轮将弧形轨道(206)夹持在中间，每组平衡滑轮(308)能够沿弧形轨道(206)自由滑动；/n在每个三角支架(307)上部刚性固定有连接板(302)，所述环形滑轨(301)通过连接板(302)安装在三角支架(307)上；若干用于存储物料的收纳盒(401)安装在两个环形滑轨(301)上，每个环形滑轨(301)上设置有传动机构，所述传动机构包括设置在环形滑轨(301)内靠近上下两端的两个同步轮(309)，同步轮(309)上设有同步带(310)，在连接板(302)上通过电机座固定有驱动电机(303)，同步轮(309)通过驱动电机(303)驱动从而带动各收纳盒(401)沿两个环形滑轨(301)移动，将相应收纳盒(401)中的物料送到机器人外壳(101)上设置的上盖(701)位置；/n在底部支架(201)前下部通过轴承座固定有两个通过电机(203)驱动的主动轮(202)，通过两个主动轮(202)差速运行实现转向，在底部支架(201)后下部设有两个通过轴承安装的从动轮(204)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种防倾倒配送机器人，其特征在于：包括底部支架(201)、三角支架(307)、环形滑轨(301)和安装在环形滑轨(301)上的收纳盒(401)；
所述底部支架(201)上安装有外壳(101)，底部支架(201)上固定有两条水平平行设置的弧形轨道(206)，每条弧形轨道(206)上各设有一个竖向设置的三角支架(307)，每个三角支架(307)下端设有平衡滑轮(308)，三角支架(307)通过多组平衡滑轮(308)安装在弧形轨道(206)上，每组平衡滑轮(308)包括分别位于弧形轨道(206)上下两侧的两个平衡滑轮，两个平衡滑轮将弧形轨道(206)夹持在中间，每组平衡滑轮(308)能够沿弧形轨道(206)自由滑动；
在每个三角支架(307)上部刚性固定有连接板(302)，所述环形滑轨(301)通过连接板(302)安装在三角支架(307)上；若干用于存储物料的收纳盒(401)安装在两个环形滑轨(301)上，每个环形滑轨(301)上设置有传动机构，所述传动机构包括设置在环形滑轨(301)内靠近上下两端的两个同步轮(309)，同步轮(309)上设有同步带(310)，在连接板(302)上通过电机座固定有驱动电机(303)，同步轮(309)通过驱动电机(303)驱动从而带动各收纳盒(401)沿两个环形滑轨(301)移动，将相应收纳盒(401)中的物料送到机器人外壳(101)上设置的上盖(701)位置；
在底部支架(201)前下部通过轴承座固定有两个通过电机(203)驱动的主动轮(202)，通过两个主动轮(202)差速运行实现转向，在底部支架(201)后下部设有两个通过轴承安装的从动轮(204)。


2.根据权利要求1所述的防倾倒配送机器人，其特征在于：每个三角支架(307)底边下端等间距安装有三组平衡滑轮(308)。


3.根据权利要求2所述的防倾倒配送机器人，其特征在于：在所述环形滑轨(301)上设有若干滑轮(502)，两个滑轮(502)为一组分别位于环形滑轨(301)内外两侧将环形滑轨(301)夹持在中间，每组滑轮(502)固定在一个支撑座(501)上，若干支撑座(501)等间距设置固定在同步带(310)上，使得同步带(310)带动滑轮(502)沿环形滑轨运动，每个收纳盒(401)安装在两个环形滑轨(301)的支撑座(501)上。


4.根据权利要求3所述的防倾倒配送机器人，其特征在于：所述环形滑轨(301)为长条椭圆形，在连接板(302)上连接有水平设置的固定凸台(306)，在固定凸台(306)上固定有竖向设置的支撑板(311)，所述的支撑板(311)两端靠近环形滑轨(301)圆弧段位置分别固定有第一齿轮；
所述滑轮(502)固定在支撑座(501)后端，在支撑座(501)前端设有第二齿轮(505)，在支撑座(501)前端还通过连接轴(605)安装有连接座(601)，在连接座(601)上刚性连接有第三齿轮(...

【专利技术属性】
技术研发人员：任工昌，桓源，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61