基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法技术

本发明专利技术涉及自动测量物体体积的方法领域，具体是公开一种基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法，方法过程如下，1)预先采集测量背景的深度图像，计算得出得出基准平面；2)采集获得被测物体的深度图像，将被测物体的深度图像定位出图像中被测物体的位置；3)去除边缘多余的过渡数据进一步精确出深度图像中被测物体的位置与大小；4)向基准平面投影得到投影图像；5)对投影图像进行孔洞填充；6)计算得出被测物体的平均高度和最大高度，并进行换算得出被测物体的实际尺寸；采用该方法深度相机在半室外的条件下获得的深度图测量出的物体体积，可以获得较高的稳定性的测量精度，同时还支持不规则、表面有高低起伏的物体测量。

【技术实现步骤摘要】
基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法
本专利技术涉及自动测量物体体积的方法领域，具体是涉及基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法。
技术介绍
近些年，立体相机产品层出不穷。这些立体相机可以分为两大类，被动式立体相机和主动式立体相机。被动式需要在明亮环境且被测物体表面纹理清晰的条件下使用，深度测量误差大，不适合物体体积精确测量。主动式深度相机，又分为动态的和静态的。动态的一般需要配合传送带，测量精度高，但是使用成本也高，适合静态测体积的深度相机从原理上又可以分为TOF相机和结构光相机。两者受光照影响大，测量距离大于1m时，测量精度偏低。现有针对这些问题要避开的话有两种方式，一种是采用人为遮光，制造无光照干扰环境，再测量体积，还有一种是使用条形激光，这种一般需要将被测物体置于传送带上移动起来或者移动相机，这种方式也是需要进行适当的遮光处理，而且设备成本高，测量范围偏小，可见这两种方式都存在的麻烦之处。目前普遍适用的测量方案是，先将深度图二值化，然后检测出热点区上的被测物体，依据被测物体上表面的深度值和背景的深度值之差，计算物体的高度。再依据深本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法,其特征在于，方法过程如下，/n1)、通过深度相机预先采集测量背景的深度图像，计算得出深度相机距离测量背景的深度相机高度，在深度相机高度的基础上计算得出基准平面；/n2)、测量使用工作时，深度相机采集获得被测物体的深度图像，将被测物体的深度图像中低于基准平面高度的像素去除，去除后再通过轮廓检测方式定位出图像中被测物体的位置；/n3)、对步骤2)处理后通过对深度图像中物体边缘过渡数据的筛选，去除边缘多余的过渡数据进一步精确出深度图像中被测物体的位置与大小；/n4)、将步骤3)处理后的被测物体的深度图像向基准平面投影，得到投影图像；/n5)、对投影图像因...

【技术特征摘要】
1.一种基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法,其特征在于，方法过程如下，
1)、通过深度相机预先采集测量背景的深度图像，计算得出深度相机距离测量背景的深度相机高度，在深度相机高度的基础上计算得出基准平面；
2)、测量使用工作时，深度相机采集获得被测物体的深度图像，将被测物体的深度图像中低于基准平面高度的像素去除，去除后再通过轮廓检测方式定位出图像中被测物体的位置；
3)、对步骤2)处理后通过对深度图像中物体边缘过渡数据的筛选，去除边缘多余的过渡数据进一步精确出深度图像中被测物体的位置与大小；
4)、将步骤3)处理后的被测物体的深度图像向基准平面投影，得到投影图像；
5)、对投影图像因投影产生的孔洞进行孔洞填充；
6)、将步骤5)处理后的投影图像结合步骤3)处理后的被测物体深度图像和步骤1)的背景深度图像计算得出被测物体的平均高度和最大高度，并依据基准平面的高度和步骤5)处理后被测物体在投影图像上的尺寸，进行换算得出被测物体的实际尺寸。


2.如权利要求1所述的一种基于深度相机的物体尺寸高精度测量方法,其特征在于，步骤3)中去除多余的过渡数据的处理方法是这样的，先遍历深度图像中被测物体轮廓上的所有点，这些点即为边缘数据，然后基于被测物体轮廓上的一点向被测物体内部查找多个深度数据，并比较多个深度数据中外侧数据和内部数据的差值，如果差值大于设定的差值即认为该边缘数据是过渡数据，并将其去除。


3.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗冠泰，李瑞峰，张陈涛，熊晓峰，任雨，梁培栋，
申请(专利权)人：福建泉州哈工大工程技术研究院，顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35