一种基于投影仪的线结构光视觉传感器标定方法技术

本发明专利技术涉及基于投影仪的线结构光视觉传感器标定方法，首先对相机和投影仪的进行畸变校正；对相机及投影仪的双目视觉系统标定，具体包括采集两个或两个以上的不同视角下的棋盘格图像，再通过两个相机之间的匹配点求解参数；在移动导轨上搭建平面标靶，通过投影仪投影相移条纹及解码，再利用双目视觉原理计算各像素点对应空间坐标；打开激光器发射激光线并采集图像，提取并确定激光线空间坐标，根据坐标确定是否完成激光线标定；根据标定情况对平面标靶位置调整直至完成激光线标定处理为止。本发明专利技术能够提供一种操作简单、工作效率高且一次性可以实现整条激光线标定处理的基于投影仪的线结构光视觉传感器标定方法。

【技术实现步骤摘要】
一种基于投影仪的线结构光视觉传感器标定方法
本专利技术涉及视觉三维测量
，尤其涉及一种基于投影仪的线结构光视觉传感器标定方法。
技术介绍
基于线结构光的三维测量方案广泛应用于逆向工程、工业自动化、测试测量、古代文物保护等领域，作为一种精密测量设备，标定方法直接影响着结构光视觉传感器的精度和生产效率。传统的标定方法采用立体靶标，通过立体靶标上的三维结构特征对结构光进行标定。立体靶标的加工工艺复杂且成本高，极大限制了该方法的应用。本专利技术采用基于投影仪的结构光标定方法，利用投影仪和平面靶标实现结构光的标定，该靶标制作简单，使用灵活，有效扩展了结构光传感器的标定方法，提高了标定效率。常规的棋盘格标定方法需要相机能看到完整的棋盘格，否则无法对相机视野范围内的棋盘格角点进行精确定位，相机在近场视野范围往往只有远场的四分之一甚至更小，采用传统棋盘格往往难以同时兼顾近场和远场的标定需求，而更换标定板也会带来两个不同标定板之间的相对定位误差问题。利用投影仪可以投影出水平和垂直相移条纹，实现相机视野范围内每个像素点的空间编码，而投影仪和相机可以构成双目视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于投影仪的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：/n步骤S1：首先对相机和投影仪的进行畸变校正，相机的畸变是由于透镜的光学特性引入的非线性成像特性，而投影仪将其看成逆相机并采用相机畸变计算模型进行畸变校正；/n步骤S2：对相机及投影仪的双目视觉系统标定，具体包括采集两个或两个以上的不同视角下的棋盘格图像，再通过两个相机之间的匹配点求解双目视觉系统的外参数，即两个相机之间的空间变换坐标对应关系；/n步骤S3：在移动导轨上搭建平面标靶，通过投影仪投影相移条纹，并进行相移条纹解码，再利用双目视觉原理计算各像素点对应空间坐标；/n步骤S4：然后打开激光器发射激光线并采集图...

【技术特征摘要】
1.一种基于投影仪的线结构光视觉传感器标定方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤S1：首先对相机和投影仪的进行畸变校正，相机的畸变是由于透镜的光学特性引入的非线性成像特性，而投影仪将其看成逆相机并采用相机畸变计算模型进行畸变校正；
步骤S2：对相机及投影仪的双目视觉系统标定，具体包括采集两个或两个以上的不同视角下的棋盘格图像，再通过两个相机之间的匹配点求解双目视觉系统的外参数，即两个相机之间的空间变换坐标对应关系；
步骤S3：在移动导轨上搭建平面标靶，通过投影仪投影相移条纹，并进行相移条纹解码，再利用双目视觉原理计算各像素点对应空间坐标；
步骤S4：然后打开激光器发射激光线并采集图像，提取激光线并确定激光线各像素点空间坐标，根据提取的各个空间坐标确定是否完成激光线标定；
步骤S5：如所述步骤S4确定已完成激光线标定，则记录激光线标定信息，结束完成激光线标定；如所述步骤S4未完成激光线标定，...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰锦春，侍海东，王磊，
申请(专利权)人：苏州睿牛机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32