一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法，属于三维测量技术领域。自旋转扫描式线结构光三维测量装置主要由线结构光轮廓测量仪和高精度转台构成，通常自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系基于高精度旋转台的旋转轴心建立，与线结构光轮廓测量仪坐标系并不重合，而二者之间的位置关系通过机械安装并不能精确确定。本发明专利技术的标定方法借助平面靶标，实现对线结构光轮廓测量仪的坐标系和自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系之间位置参数的标定，该方法简便有效，有利于提高自旋转扫描式线结构光三维测量装置的测量精度。

【技术实现步骤摘要】
一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法
本专利技术属于三维测量
，具体涉及一种自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法。
技术介绍
大型管道、压力容器、罐体等部件是石油化工、核电工程项目的重要零部件之一。管道、压力容器、罐体等部件在运行使用一定周期后，需对管道内部、压力容器内部、罐体内部进行几何尺寸检测。由于这些部件已安装于工作现场，现场环境恶劣、工况复杂，人员难以进入进行测量，传统的三坐标测量机更是难以完成相关工作。为了实现管道、压力容器、罐体等部件内部几何尺寸的测量，可将自旋转扫描式线结构光三维测量装置搭载于机器人或自动化设备上进入部件内部进行三维尺寸测量。自旋转扫描式线结构光三维测量装置由线结构光轮廓测量仪和高精度旋转台组成，线结构光轮廓仪安装于高精度旋转台上，由高精度旋转台带动线结构光轮廓仪旋转扫描实现三维尺寸测量。通常自旋转扫描式线结构光三维测量装置的坐标系建立在高精度旋转台的旋转轴心上，由于线结构光轮廓测量仪的坐标系与高精度旋转台的旋转轴坐标系不重合，因此需要将线结构光轮廓测量仪坐标系测得的数据变换为自旋本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤A.设计加工一块合适大小的平面靶标；/n步骤B.将待测平面靶标置于自旋转扫描式线结构光三维测量装置测量范围内；/n步骤C.启动自旋转扫描式线结构光三维测量装置采集平面靶标在线结构光轮廓测量仪坐标系下的三维数据；/n步骤D.改变待测平面靶标位置，如旋转或是前后左右平移，重复步骤C获取平面靶标在线结构光轮廓测量仪坐标系下的三维数据；/n步骤E.基于线结构光轮廓测量仪与高精度旋转台旋转轴间的机械位置关系，初步估计两者间的位置参数，进而建立线结构光轮廓测量仪坐标系下的三维数据与自旋转扫描式线结构光三维测量装置下的三...

【技术特征摘要】
1.一种基于自旋转扫描式线结构光三维测量装置标定方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤A.设计加工一块合适大小的平面靶标；
步骤B.将待测平面靶标置于自旋转扫描式线结构光三维测量装置测量范围内；
步骤C.启动自旋转扫描式线结构光三维测量装置采集平面靶标在线结构光轮廓测量仪坐标系下的三维数据；
步骤D.改变待测平面靶标位置，如旋转或是前后左右平移，重复步骤C获取平面靶标在线结构光轮廓测量仪坐标系下的三维数据；
步骤E.基于线结构光轮廓测量仪与高精度旋转台旋转轴间的机械位置关系，初步估计两者间的位置参数，进而建立线结构光轮廓测量仪坐标系下的三维数据与自旋转扫描式线结构光三维测量装置下的三维测量数据的转换关系，将步骤C、D多次获取的平面靶标在线结构光轮廓测量仪坐标系下的三维数据转换为平面靶标在自旋转扫描式线结构光三维测量装置下的三维数据；
步骤F.基于各组平面靶标在自旋转扫描式线结构光三维测量装置下的三维数据分别应满足平面约束的条件，采用最小二乘法拟合各...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵建平，钦星辰，冯常，张质子，程勇，蔡根，廖礼斌，王从政，陈志波，杨丽，
申请(专利权)人：中国科学院光电技术研究所，
类型：发明
国别省市：四川;51