【技术实现步骤摘要】
夹持器和机械手
本申请涉及一种夹持器和机械手。
技术介绍
在机械加工领域，被加工工件的定位以及位置调整通常借助于配置有夹持器的机械手进行。目前两爪夹持器包括伸缩缸驱动式夹持器和丝杠驱动式夹持器。伸缩缸驱动式夹持器包括两个夹钳和驱动两个夹钳分别枢转的两个伸缩缸，通过各个伸缩缸的伸缩来控制各个夹钳的运动，以使两个夹钳能够合拢或者张开。由于两个伸缩缸之间的同步运动性能较差，容易造成两个夹钳的不同步运动，这会导致夹持精度较差。丝杠驱动式夹持器可以克服前述伸缩缸驱动式夹持器的前述问题。如中国专利文献CN205600356U中公开的夹持器中，在丝杆的螺纹部的两端分别设置左旋螺纹和右旋螺纹，左旋螺纹和右旋螺纹中间设置有间隔，左夹爪通过左旋螺母与左旋螺纹连接，右夹爪通过右旋螺母与右旋螺纹连接。这种夹持器在抓取物品时，通过电动机驱动丝杠运动，然后丝杠带动左夹爪和右夹爪相互靠近或者远离。该种夹持器虽然左右夹爪的同步运动性能较好，然而丝杠占用的轴向空间过大，夹持器及其夹爪的结构不紧凑，造成夹持器的尺寸过大且重量较重。当需要抓取大尺...
【技术保护点】
1.一种夹持器，其特征在于，包括：/n螺杆(2)，包括螺旋部(20)和驱动部(25)；所述螺旋部(20)设置有至少一个第一螺旋轨道(201)和至少一个第二螺旋轨道(202)，所述第一螺旋轨道(201)和所述第二螺旋轨道(202)的旋向相反；其中，所述第一螺旋轨道(201)的第一端对应所述螺旋部(20)的第一端，所述第一螺旋轨道(202)的第二端向所述螺旋部(20)的第二端延伸；所述第二螺旋轨道(202)的第二端对应所述螺旋部(20)的第二端，所述第二螺旋轨道(202)的第一端向所述螺旋部(20)的第一端延伸；所述螺旋部(20)的至少部分长度上设置有相交叉的所述第一螺旋轨道(...
【技术特征摘要】
1.一种夹持器，其特征在于，包括：
螺杆(2)，包括螺旋部(20)和驱动部(25)；所述螺旋部(20)设置有至少一个第一螺旋轨道(201)和至少一个第二螺旋轨道(202)，所述第一螺旋轨道(201)和所述第二螺旋轨道(202)的旋向相反；其中，所述第一螺旋轨道(201)的第一端对应所述螺旋部(20)的第一端，所述第一螺旋轨道(202)的第二端向所述螺旋部(20)的第二端延伸；所述第二螺旋轨道(202)的第二端对应所述螺旋部(20)的第二端，所述第二螺旋轨道(202)的第一端向所述螺旋部(20)的第一端延伸；所述螺旋部(20)的至少部分长度上设置有相交叉的所述第一螺旋轨道(201)和所述第二螺旋轨道(202)；
第一夹爪(31)和第二夹爪(32)；其中，所述第一夹爪(31)具有至少一个第一销(313)，所述第一销(313)伸入所述第一螺旋轨道(201)中；所述第二夹爪(32)具有至少一个第二销(323)，所述第二销(323)伸入所述第二螺旋轨道(202)中；
其中，所述第一夹爪和所述第二夹爪被配置为：当所述驱动部(25)驱动所述螺旋部(20)转动时，所述第一螺旋轨道(201)带动所述第一销(313)使得所述第一夹爪(31)沿与所述螺杆(2)平行的方向进行直线运动，所述第二螺旋轨道(202)带动所述第二销(323)使得所述第二夹爪(32)沿与所述第一夹爪(31)的直线运动方向相反的方向进行直线运动。
2.根据权利要求1所述的夹持器，其特征在于，还包括：
第一导向机构(1a)，与所述第一夹爪(31)滑动连接，以引导所述第一夹爪(31)的直线运动；
第二导向机构(1b)，与所述第二夹爪(32)滑动连接，以引导所述第二夹爪(31)的直线运动。
3.根据权利要求2所述的夹持器，其特征在于，
所述第一夹爪(31)还包括第一夹持部(311)和第一连接部(312)；所述第一连接部(312)的第一端与所述第一夹持部(311)连接，第二端与所述第一导向机构(1a)滑动连接；所述第一销(313)设置于所述第一连接部的第二端；
所述第二夹爪(32)还包括第二夹持部(321)和第二连接部(322)；所述第二连接部(322)的第一端与所述第二夹持部(321)连接，第二端与所述第二导向机构(1b)滑动连接；所述第二销(323)设置于所述第二连接部的第二端。
4.根据权利要求3所述的夹持器，其特征在于，
所述第一导向机构(1a)包括第一直线导轨(11)和第一滑块(111)...
【专利技术属性】
技术研发人员：安然，宋庭科，彭俊才，
申请(专利权)人：上海非夕机器人科技有限公司，非夕科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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