多关节运动解耦控制组件、远端执行机构及手术器械制造技术

本发明专利技术提供一种多关节运动解耦控制组件、远端执行机构及手术器械。该多关节运动解耦控制组件用于对关节组件的运动进行解耦，所述多关节运动解耦控制组件与转接组件连接，所述多关节运动解耦控制组件至少与所述关节组件中一个连接关节的关节控制线连接，用于控制对应连接关节的偏转。实现多个连接关节的解耦；使得各个连接关节之间的运动相互独立，可以带动关节组件远端的末端执行器有效的越过障碍物，便于使用。

【技术实现步骤摘要】
多关节运动解耦控制组件、远端执行机构及手术器械
本专利技术涉及手术设备
，特别是涉及一种多关节运动解耦控制组件、远端执行机构及手术器械。
技术介绍
当前的微创医疗手术器械大多包含近端执行器、细长杆件和远端执行器。微创医疗手术器械按照远端执行器运动类型可以分为两种：一种是远端执行器不可俯仰偏转，另一种是远端执行器可以俯仰偏转。当前的远端执行器大多为一个俯仰偏转关节加上一个开合机构或者仅有其中的一个，其能够适应大多数的工况。但是，上述远端执行器的装置一般不能绕过障碍物，对一些需要绕过障碍器官的手术环境不太适应，影响远端执行器的操作精度，进而影响手术器械的使用。
技术实现思路
基于此，有必要针对目前远端执行器的装置无法绕过障碍物而影响使用的问题，提供一种能够绕过障碍物的多关节运动解耦控制组件、远端执行机构及手术器械。上述目的通过下述技术方案实现：一种多关节运动解耦控制组件，用于对关节组件的运动进行解耦，所述多关节运动解耦控制组件与转接组件连接，所述多关节运动解耦控制组件至少与所述关节组件中一个连接关节的关节控制线连接，用于控制对应连接关节的偏转。在其中一个实施例中，每一连接关节对应一个所述多关节运动解耦控制组件，或者，连接关节的数量比所述多关节运动解耦控制组件的数量多。在其中一个实施例中，所述多关节运动解耦控制组件包括解耦转动件以及解耦操作件，所述关节控制线连接和/或穿过所述解耦转动件，所述解耦操作件与所述解耦转动件连接以带动所述解耦转动件运动。在其中一个实施例中，所述多关节运动解耦控制组件还包括解耦固定件，所述解耦固定件与所述解耦转动件连接，用于实现所述解耦转动件的锁定与解锁。在其中一个实施例中，所述解耦转动件包括第一转动件与第二转动件，所述第一转动件安装于所述转接组件，所述第二转动件与所述第一转动件可旋转连接，并与所述解耦操作件连接。在其中一个实施例中，所述第一转动件与所述第二转动件之间通过球副连接。一种远端执行机构，包括：关节组件，包括多个可旋转串联的连接关节以及连接对应所述连接关节的关节控制线；转接组件，连接于所述关节组件的近端，用于供所述关节控制线穿过；以及如上述任一技术特征所述的多关节运动解耦控制组件，所述多关节运动解耦控制组件与所述转接组件连接。在其中一个实施例中，所述转接组件包括连接管以及转接管，所述转接管与所述连接管连接，还与所述解耦转动件的第一转动件连接，所述连接管内供所述关节控制线走线，且所述关节控制线沿所述转接管的外侧连接和/或穿过所述解耦转动件的第二转动件。在其中一个实施例中，所述关节组件包括第一连接关节与第二连接关节，所述第二连接关节的一端可旋转连接所述第一连接关节，所述第二连接关节的另一端连接所述转接组件；所述关节组件还包括第一关节控制线与第二关节控制线，所述第一关节控制线连接所述第一连接关节，并穿过所述第二连接关节伸入所述转接组件中，所述第二关节控制线连接所述第二连接关节并伸入所述转接组件中。在其中一个实施例中，所述第一关节控制线穿过所述解耦转动件的第二转动件，并与所述近端执行器连接；所述第二关节控制线连接于所述第二转动件。在其中一个实施例中，所述第一关节控制线连接于所述解耦转动件的第二转动件；所述第二关节控制线穿过所述第二转动件，并与所述近端执行器连接。在其中一个实施例中，每一所述连接关节对应多根所述关节控制线。一种手术器械，包括末端执行器、近端执行器以及如上述任一技术特征所述的远端执行机构；所述末端执行器安装于所述远端执行机构的关节的远端，所述近端执行器连接于所述远端执行机构的多关节运动解耦控制组件。采用上述技术方案后，本专利技术至少具有如下技术效果：本专利技术的多关节运动解耦控制组件、远端执行机构及手术器械，多关节运动解耦控制组件通过转接组件与关节组件连接，并且，多关节运动解耦控制组件还连接至少一个连接关节的关节控制线，控制对应连接关节的偏转，实现连接关节的运动轨迹控制，避免与多关节运动解耦控制组件连接的连接关节影响其余连接关节的运动，实现多个连接关节的解耦；有效的解决目前远端执行器的装置无法绕过障碍物而影响使用的问题，使得关节组件的各个连接关节之间的运动相互独立，可以带动关节组件远端的末端执行器有效的越过障碍物，便于末端执行器对准手术部位，保证手术的安全性，便于使用。附图说明图1为本专利技术一实施例的远端执行机构连接末端执行器以及近端执行器的示意图；图2为图1所示的远端执行机构连接末端执行器处于初始状态的示意图；图3为图2所示的远端执行机构连接末端执行器运动时的示意图；图4为图1所示的远端执行机构中多关节运动解耦控制组件处的局部放大图；图5为图4所示的多关节运动解耦控制组件处的分解示意图；图6为图2所示的远端执行机构中第一连接关节的分解示意图；图7为图2所示的远端执行机构中第二连接关节的分解示意图；图8为图6所示的第一连接关节中第一关节主体的立体图；图9为图6所示的第一连接关节中第一旋转件的立体图；图10为图7所示的第二连接关节中第二关节主体的立体图。其中：100、远端执行机构；110、关节组件；111、第一连接关节；1111、第一关节主体；11111、第一过线孔；1112、第一旋转件；11121、第四过线孔；112、第二连接关节；1121、第二关节主体；11211、第二过线孔；11212、第三过线孔；1122、第二旋转件；11221、第五过线孔；113、关节连接件；120、转接组件；121、连接管；122、转接管；130、多关节运动解耦控制组件；131、解耦转动件；1311、第一转动件；1312、第二转动件；132、解耦操作件；133、解耦固定件；140、安装座；200、末端执行器；300、近端执行器。具体实施方式为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的具体实施例的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多关节运动解耦控制组件，其特征在于，用于对关节组件的运动进行解耦，所述多关节运动解耦控制组件与转接组件连接，所述多关节运动解耦控制组件至少与所述关节组件中一个连接关节的关节控制线连接，用于控制对应连接关节的偏转。/n

【技术特征摘要】
1.一种多关节运动解耦控制组件，其特征在于，用于对关节组件的运动进行解耦，所述多关节运动解耦控制组件与转接组件连接，所述多关节运动解耦控制组件至少与所述关节组件中一个连接关节的关节控制线连接，用于控制对应连接关节的偏转。


2.根据权利要求1所述的多关节运动解耦控制组件，其特征在于，每一连接关节对应一个所述多关节运动解耦控制组件，或者，连接关节的数量比所述多关节运动解耦控制组件的数量多。


3.根据权利要求1所述的多关节运动解耦控制组件，其特征在于，所述多关节运动解耦控制组件包括解耦转动件以及解耦操作件，所述关节控制线连接和/或穿过所述解耦转动件，所述解耦操作件与所述解耦转动件连接以带动所述解耦转动件运动。


4.根据权利要求3所述的多关节运动解耦控制组件，其特征在于，所述多关节运动解耦控制组件还包括解耦固定件，所述解耦固定件与所述解耦转动件连接，用于实现所述解耦转动件的锁定与解锁。


5.根据权利要求4所述的多关节运动解耦控制组件，其特征在于，所述解耦转动件包括第一转动件与第二转动件，所述第一转动件安装于所述转接组件，所述第二转动件与所述第一转动件可旋转连接，并与所述解耦操作件连接。


6.根据权利要求5所述的多关节运动解耦控制组件，其特征在于，所述第一转动件与所述第二转动件之间通过球副连接。


7.一种远端执行机构，其特征在于，包括：
关节组件，包括多个可旋转串联的连接关节以及连接对应所述连接关节的关节控制线；
转接组件，连接于所述关节组件的近端，用于供所述关节控制线穿过；以及
如权利要求1至6任一项所述的多关节运动解耦控制组件，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔维阳，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42