一种异形示教调试工具及加工设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种异形示教调试工具及加工设备，包括用于与加工设备的主轴连接的连接部和设置于连接部上的柔性部。柔性部用于贴合待加工工件的表面。连接部与柔性部的组装体上开有避让缺口，用于避让待加工工件的加工余量。在示教时将加工设备上原有的加工刀具替换为由连接部和柔性部构成的异形示教调试工具，连接部和柔性部构成的组装体上设置了避让缺口，以在示教时对工件上的毛刺等加工余量进行避让，使得异形示教调试工具在示教时不会因为毛刺而影响示教轨迹，代替加工刀具进行机器人打磨轨迹示教，避免调试人员用加工刀具进行轨迹示教时需要提前将毛坯铸件表面毛刺飞边清理掉的工作，减少调试人员工作量，节省调试时间。

【技术实现步骤摘要】
一种异形示教调试工具及加工设备
本技术属于磨削
，尤其涉及一种异形示教调试工具及加工设备。
技术介绍
在自动化加工领域，针对不同工件的加工前，均会进行示教操作。示教通常是用在可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。“示教编程”指通过下述方式完成程序的编制：由人工导引机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等),或由人工操作导引机械模拟装置,或用示教盒(与控制系统相连接的一种手持装置,用以对机器人进行编程或使之运动)来使机器人完成预期的动作；“作业程序”(任务程序)为一组运动及辅助功能指令,用以确定机器人特定的预期作业,这类程序通常由用户编制。由于此类机器人的编程通过实时在线示教程序来实现,而机器人本身凭记忆操作,故能不断重复再现。而在铸造行业，铸件产品铸成后外表面存在许多毛刺飞边需要打磨清理加工(以下简称打磨)。目前，铸件产品的打磨工作，行业内大多企业处在人工手动打磨的方式，面临工人劳动强度大，工作环境恶劣，安全隐患，企业招工难等问题。随着工业机器人的快速发展和应用推广普及，机器人(关节机器人)自动化打磨设备方案逐渐成为行业内智能环保的新兴项目。机器人自动化打磨设备方案主要组成为机器人、打磨动力头、磨具以及其他控制防护系统；磨具安装在打磨动力头上，打磨动力头安装在机器人执行末端上；机器人编程示教轨迹后，携打磨动力头加磨具执行铸件产品的打磨轨迹。机器人所执行的打磨轨迹为磨具贴合已打磨完成的铸件产品本体表面，毛刺飞边生长路径所对应的磨具进给路径；在机器人打磨轨迹示教过程中，其对象产品必须为已去除飞边毛刺的成品铸件，调试人员需要提前手动将毛坯铸件表面的毛刺飞清理干净，增加了调试人员的工作量。特别是针对一些超大型工件的打磨，这种工件数量少、人工打磨工作量巨大，如果每次都需要人工打磨一个成品来示教，则自动化打磨就没有存在的价值了。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种异形示教调试工具及加工设备，以解决现有打磨轨迹示教需要提前去除工件表面毛刺的问题。为解决上述问题，本技术的技术方案为：本技术的一种异形示教调试工具，用于替换加工设备的原有加工刀具进行示教操作，包括：用于与所述加工设备的主轴连接的连接部和设置于所述连接部上的柔性部；所述柔性部用于贴合待加工工件的表面；所述连接部与柔性部的组装体上开有避让缺口，用于避让所述待加工工件的加工余量；所述组装体在回转状态下的示教轨迹与所述原有加工刀具的加工轨迹相同。本技术的异形示教调试工具，所述柔性部为包覆于所述连接部外沿的柔性外圈，所述柔性外圈的外圈表面或侧面为所述柔性加工面。本技术的异形示教调试工具，所述柔性外圈的材质为橡胶棉。本技术的异形示教调试工具，所述避让缺口为若干均布于所述组装体外圈面的第一缺口。本技术的异形示教调试工具，所述第一缺口为扇形缺口。本技术的异形示教调试工具，所述避让缺口包括环设于所述连接部的外圈面的避让槽以及环设于所述柔性外圈的环形通槽；所述避让槽与所述环形通槽相匹配。本技术的异形示教调试工具，所述避让缺口包括设于所述组装体外圈面的第二缺口以及环设于所述组装体外圈面的避让槽。本技术的异形示教调试工具，所述连接部上设有用于与所述主轴相匹配的连接接口。本技术的异形示教调试工具，所述连接部的材料为硬质材料。本技术的一种加工设备，安装有上述任意一项所述的异形示教调试工具。本技术由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：1、本技术一实施例通过在示教时，将加工设备上原有的加工刀具替换为由连接部和柔性部构成的异形示教调试工具，连接部和柔性部构成的组装体上设置了避让缺口，以在示教时对工件上的毛刺等加工余量进行避让，使得异形示教调试工具在示教时不会因为毛刺而影响示教轨迹，使得异形示教调试工具的示教轨迹与实际的加工轨迹相同，代替加工刀具进行机器人打磨轨迹示教，避免调试人员用加工刀具进行轨迹示教时需要提前将毛坯铸件表面毛刺飞边清理掉的工作，减少调试人员工作量，节省调试时间。2、本技术一实施例通过在连接部上设置柔性部，由柔性部来贴合待加工工件的表面，起柔性避让作用，防止硬摩擦；并在有误操作时防止发生刚性碰撞。附图说明图1为本技术的实施例一的异形示教调试工具的正视图；图2为本技术的实施例一的异形示教调试工具的左视图；图3为本技术的实施例二的异形示教调试工具的正视图；图4为本技术的实施例一的异形示教调试工具的左视图；图5为本技术的实施例一的异形示教调试工具的应用场景示意图；图6为本技术的实施例一的异形示教调试工具的另一应用场景示意图；图7为本技术的实施例二的异形示教调试工具的应用场景示意图；图8为本技术的实施例二的异形示教调试工具的另一应用场景示意图。附图标记说明：1：柔性部；2：连接部；3：避让缺口；4：连接接口；5：避让槽；6：第二缺口；7：扇形缺口；8：待加工工件；9：毛刺。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术提出的一种异形示教调试工具及加工设备作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本技术的优点和特征将更清楚。实施例一参看图1和图2，在一个实施例中，一种异形示教调试工具，用于替换加工设备的原有加工刀具进行示教操作，包括用于与加工设备的主轴连接的连接部2和设置于连接部2上的柔性部1。其中，柔性部1用于贴合待加工工件8的表面。连接部2与柔性部1的组装体上开有避让缺口3，用于避让待加工工件8的加工余量。该组装体的外形除避让缺口部分，其余部分与原有加工刀具相同，即该组装体在回转状态下的示教轨迹与原有加工刀具的加工轨迹相同。本实施例通过在示教时，将加工设备上原有的加工刀具替换为由连接部2和柔性部1构成的异形示教调试工具，连接部2和柔性部1构成的组装体上设置了避让缺口3，以在示教时对工件上的毛刺9等加工余量进行避让，使得异形示教调试工具在示教时不会因为毛刺9而影响示教轨迹，使得异形示教调试工具的示教轨迹与实际的加工轨迹相同，代替加工刀具进行机器人打磨轨迹示教，避免调试人员用加工刀具进行轨迹示教时需要提前将毛坯铸件表面毛刺9清理掉的工作，减少调试人员工作量，节省调试时间。异形示教调试工具的避让缺口3或柔性部1的避让，可以不再需要人工提前准备成品而直接示教/调试打磨轨迹，完成示教/调试后，直接换上打磨刀具就可完成工件的打磨。同时，本实施例通过在连接部2上设置柔性部1，由柔性部1来贴合待加工工件8的表面，起柔性避让作用，防止硬摩擦；并在有误操作时防止发生刚性碰撞。下面对本实施例的异形示教调试工具的具体结构进行进一步说明：在本实施例中，柔性部1为包覆于连接部2外沿的柔性外圈，柔性外圈的外圈表面或侧面为柔性加工面。其中，柔性外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种异形示教调试工具，其特征在于，用于替换加工设备的原有加工刀具进行示教操作，包括：/n用于与所述加工设备的主轴连接的连接部和设置于所述连接部上的柔性部；/n所述柔性部用于贴合待加工工件的表面；/n所述连接部与柔性部的组装体上开有避让缺口，用于避让所述待加工工件的加工余量；/n所述组装体的示教轨迹与所述原有加工刀具的加工轨迹相同。/n

【技术特征摘要】
1.一种异形示教调试工具，其特征在于，用于替换加工设备的原有加工刀具进行示教操作，包括：
用于与所述加工设备的主轴连接的连接部和设置于所述连接部上的柔性部；
所述柔性部用于贴合待加工工件的表面；
所述连接部与柔性部的组装体上开有避让缺口，用于避让所述待加工工件的加工余量；
所述组装体的示教轨迹与所述原有加工刀具的加工轨迹相同。


2.如权利要求1所述的异形示教调试工具，其特征在于，所述柔性部为包覆于所述连接部外沿的柔性外圈，所述柔性外圈的外圈表面或侧面为所述柔性加工面。


3.如权利要求2所述的异形示教调试工具，其特征在于，所述柔性外圈的材质为橡胶棉。


4.如权利要求2所述的异形示教调试工具，其特征在于，所述避让缺口为若干均布于所述组装体外圈面的第一缺口。

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【专利技术属性】
技术研发人员：邓念皓，易鹏，黄诚，杨杰，
申请(专利权)人：德屹智能科技扬州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32