防疫机器人及其消毒控制方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种防疫机器人及其控制方法和装置，所述方法包括：获取防疫机器人的运动信息；根据预设的运动信息与喷射状态的对应关系，控制所述防疫机器人的喷射状态。使得防疫机器人在不同的移动速度和旋转速度运行时，可以对应不同的喷射速度，从而有利于减少机器人在同一位置喷射过多而导致浪费的情形，能够有效的降低因喷射过多导致地面湿滑所产生的安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
防疫机器人及其消毒控制方法和装置
本申请属于机器人领域，尤其涉及防疫机器人及其消毒控制方法和装置。
技术介绍
为了应对紧急卫生安全事件，比如为了应对新冠肺炎的疫情，通常需要进行大面积的消毒处理。比如，对于医院、学校等公共区域喷射消毒水，防止公共区域中的人群被残留的病毒感染。在喷射消毒水时，为了避免工作人员感染，可以通过消毒用的防疫机器人来完成消毒水的喷射。防疫机器人执行消毒任务过程中，可能会受到障碍物的阻碍而影响防疫机器人的正常移动。由于防疫机器人在执行消毒任务，如果防疫机器人在同一方位停留，可能会导致同一位置消毒水喷射过多，不仅会浪费消毒水，而且会导致地面的局部区域湿滑，给该区域的人员产生安全隐患。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种防疫机器人及其喷射控制方法和装置，以解决现有技术中防疫机器人在停留时，会导致同一位置喷射过多，不仅浪费消毒水，而且容易带来人员安全隐患的问题。本申请实施例的第一方面提供了一种防疫机器人的控制方法，所述方法包括：获取防疫机器人的运动信息；根据预设的运动信息与喷射状态的对应关系，控制所述防疫机器人的喷射状态。结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述运动信息包括移动速度和旋转速度，根据预设的运动信息与喷射状态的对应关系，控制所述防疫机器人的喷射状态，包括：当机器人移动速度大于预定的移动速度阈值，打开防疫机器人的喷射开关；当机器人旋转速度大于预定的旋转速度阈值，打开防疫机器人的喷射开关；当机器人移动速度小于预定的移动速度阈值，且旋转速度小于预定的旋转速度阈值，关闭机器人的喷射开关。结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第二种可能实现方式中，当机器人移动速度大于预定的移动速度阈值，打开防疫机器人的喷射开关，包括：当机器人移动速度在大于预定的移动速度阈值的范围内变化，如果防疫机器人的移动速度增加，则增加机器人的喷射速度；如果防疫机器人移动速度减小，则减小机器人的喷射速度。结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第三种可能实现方式中，当机器人旋转速度大于预定的旋转速度阈值，打开防疫机器人的喷洒开关，包括：当机器人的旋转速度在大于预定的旋转速度阈值的范围内变化，如果防疫机器人的旋转速度增加，则增加机器人的喷射速度，如果防疫机器人的旋转速度减小，则减小机器人的喷射速度。结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，根据预设的运动信息与喷射状态的对应关系，控制所述防疫机器人的喷射状态，包括：根据所述防疫机器人的移动速度和旋转速度，确定所述防疫机器人的已喷射区域和已喷射区域的单位面积的喷射量；如果防疫机器人当前的喷射区域为已喷射区域，则根据已喷射区域的单位面积的喷射量，控制所述机器人的喷射状态。结合第一方面，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述方法还包括：获取机器人所在场景的环境信息；根据预先设定的环境信息与单位面积的喷射量的对应关系，控制所述机器人的喷射状态。结合第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，在根据预先设定的环境信息与单位面积的喷射量的对应关系，控制所述机器人的喷射状态之前，所述方法还包括：获取机器人所在场景的环境信息中的人员活动范围；根据所述人员活动范围确定环境信息与单位面积的喷射量的对应关系。本申请实施例的第二方面提供了一种防疫机器人的控制装置，所述装置包括：运动信息获取单元，用于获取防疫机器人的运动信息；喷射控制单元，用于根据预设的运动信息与喷射状态的对应关系，控制所述防疫机器人的喷射状态。本申请实施例的第三方面提供了一种防疫机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述方法的步骤。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：在防疫机器人的工作过程中，可以实时检测防疫机器人的运动信息，获取防疫机器人的移动速度和旋转速度，根据防疫机器人的移动速度和旋转速度，控制防疫机器人的喷射状态，从而使得防疫机器人在不同的移动速度和旋转速度运行时，可以对应不同的喷射速度，从而有利于减少机器人在同一位置喷射过多而导致浪费的情形，能够有效的降低因喷射过多导致地面湿滑所产生的安全隐患。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请实施例提供的一种防疫机器人的工作场景示意图；图2为本申请实施例提供的一种防疫机器人的模块示意图；图3是本申请实施例提供的一种防疫机器人的控制方法的实现流程示意图；图4是本申请实施例提供的一种防疫机器人的喷射区域示意图；图5是本申请实施例提供的又一防疫机器人的喷射区域示意图；图6为本申请实施例提供的一种执行消杀导航任务的实现流程示意图；图7为本申请实施例提供的一种消杀过程中的喷射控制示意图；图8是本申请实施例提供的一种防疫机器人的装置的示意图；图9是本申请实施例提供的防疫机器人的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。本申请实施例中的防疫机器人，也可以称为消毒防疫机器人或消毒机器人。在防疫机器人内置有消毒系统。通过消毒系统可以将消毒气体或消毒液体喷射至机器人周围的空间，从而有效的杀灭机器人周围空间中的致病微生物。然而，在防疫机器人工作过程中，防疫机器人根据预先设定的轨迹进行移动时，比如，在图1所示的消毒场景示意图中，防疫机器人预先设定的路径为从A点至B点，由于场景信息发生变化，在路径AB之间出现了障碍物C。当机器人遇到障碍物C时，可能会通过沿障碍物C移动，以寻找可以绕过障碍物C的路径，或者处于原地等待，以在障碍物C消失时，继续沿路径AB移动。防疫机器人在上下移动的过程中，或者在原地等待的过程中，机器人的消毒系统可能一直处于喷射的工作状态，如果超过一定时长，则会造成该区域的消毒气体的浓度过高，或者导致该区域的消毒水喷射过多，引起地面湿滑，还会给该区域经过的人员带来安全隐患。为了克服上述问题，本申请实施例提供了一种防疫机器人及其控制方法。如图2所示为本申请实施例提供的一种防疫机器人的模块示意图，所述防疫机器人包括雷达、RGBD(红绿蓝和深度信息)深度摄像机、超声传感器、红本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防疫机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取防疫机器人的运动信息；/n根据预设的运动信息与喷射状态的对应关系，控制所述防疫机器人的喷射状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种防疫机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取防疫机器人的运动信息；
根据预设的运动信息与喷射状态的对应关系，控制所述防疫机器人的喷射状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括移动速度和旋转速度，根据预设的运动信息与喷射状态的对应关系，控制所述防疫机器人的喷射状态，包括：
当机器人移动速度大于预定的移动速度阈值，打开防疫机器人的喷射开关；
或者，当机器人旋转速度大于预定的旋转速度阈值，打开防疫机器人的喷射开关；
或者，当机器人移动速度小于预定的移动速度阈值，且旋转速度小于预定的旋转速度阈值，关闭机器人的喷射开关。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当机器人移动速度大于预定的移动速度阈值，打开防疫机器人的喷射开关，包括：
当机器人移动速度在大于预定的移动速度阈值的范围内变化，如果防疫机器人的移动速度增加，则增加机器人的喷射速度；如果防疫机器人移动速度减小，则减小机器人的喷射速度。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当机器人旋转速度大于预定的旋转速度阈值，打开防疫机器人的喷洒开关，包括：
当机器人的旋转速度在大于预定的旋转速度阈值的范围内变化，如果防疫机器人的旋转速度增加，则增加机器人的喷射速度，如果防疫机器人的旋转速度减小，则减小机器人的喷射速度。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的运动信息与喷射状态的对应关系，控制所述防疫机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄高波，陈祖斌，赵鹏，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44