纠偏方法及设备技术

本发明专利技术揭示了一种纠偏方法，其包括获取XY纠偏平台上依次排列的第1位至第n位工件的纠偏信息，取料旋转装置获得第1位至第n位工件，并使得第1位至第n位工件脱离XY纠偏平台，对第1位工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，并放料于XY纠偏平台，依次对后续n‑1个工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，对后续n‑1个工件的纠偏过程与第1位工件的纠偏过程相同；本发明专利技术还揭示了一种纠偏方法和纠偏设备。本申请通过对n个工件整体取料，使得n个工件脱离XY纠偏平台后，再逐个对n个工件进行纠偏并放料，增加了纠偏过程的连续性，从而提升了n个工件的整体纠偏效率。

【技术实现步骤摘要】
纠偏方法及设备
本专利技术涉及自动控制
，具体的涉及一种纠偏方法及设备。
技术介绍
工件在上料后，往往无法呈现出正确的姿态，此时需要对物料进行纠偏，才能保证后续工序的顺利进行。如何提高纠偏效率，是现在企业研发的一个重点方向。现有技术中采用的纠偏方法是逐个对单一工件进行独立的纠偏，此种纠偏方法的纠偏效率较低。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种纠偏方法及设备。一种纠偏方法包括：获取XY纠偏平台上依次排列的第1位至第n位工件的纠偏信息；其中n是等于或大于2的自然数；取料旋转装置获得第1位至第n位工件，并使得第1位至第n位工件脱离XY纠偏平台；对第1位工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏；根据第1位工件的纠偏信息，调整XY纠偏平台X方向、Y方向的位移量至第1位工件的目标位置，调整取料旋转装置θ角度的角度量至第1位工件的目标角度，而后将第1位工件放料于XY纠偏平台；依次对后续n-1个工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，对后续n-1个工件的纠偏过程与第1位工件的纠偏过程相同。通过对n个工件整体取料，使得n个工件脱离XY纠偏平台后，再逐个对n个工件进行纠偏并放料，增加了纠偏过程的连续性，从而提升了n个工件的整体纠偏效率。根据本专利技术一实施方式，取料旋转装置包括第1位至第n位取料旋转机构，第1位取料旋转机构与第1位工件对应，第n位取料旋转机构与第n位工件对应。根据本专利技术一实施方式，在取料旋转装置对第1位工件放料的过程中，根据获取的第2位工件的纠偏信息对第2位工件进行θ角度的纠偏。通过第1位工件放料的过程的空闲时间，完成对第2位工件θ角度的纠偏，进一步减少整体纠偏时间，提升纠偏效率。根据本专利技术一实施方式，取料旋转装置沿着Z方向对第1位至第n位工件进行取料和放料。根据本专利技术一实施方式，获取XY纠偏平台上依次排列的第1位至第n位工件的纠偏信息，包括：获取第1位至第n位工件的图像信息；根据第1位至第n位工件的图像信息分别获取第1位至第n位工件的偏差信息；根据第1位至第n位工件的偏差信息分别获取第1位至第n位工件的纠偏信息。通过图像信息获得偏差信息，能够全面获得工件的偏差姿态，再通过偏差信息获得纠偏信息，能够实现对工件的全面纠偏。根据本专利技术一实施方式，获取若干工件的纠偏信息，之后还包括：取料旋转装置获得第1位至第n位工件的时间同步。通过取料旋转装置一次性将n个工件取料并脱离XY纠偏平台，实现了减少了整体取料的时间，进一步提升整个纠偏的效率。根据本专利技术一实施方式，获取XY纠偏平台上依次排列的第1位至第n位工件的纠偏信息，之前还包括：将第1位至第n位工件同时上料至XY纠偏平台。通过对n个工件进行同时上料，实现n个工件的整体上料，节省了上料时间，从而进一步缩短整个纠偏时间。根据本专利技术一实施方式，依次对后续n-1个工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，之后还包括：将纠偏后的第1位至第n位工件同时从XY纠偏平台下料。通过对纠偏后的第1位至第n位工件进行同时下料，实现n个工件的一次性下料，进一步提升整个纠偏效率。根据本专利技术一实施方式，依次对后续n-1个工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，包括：在由取料旋转装置对第n-1位工件的放料于XY纠偏平台到取料旋转装置对第n位工件放料于XY纠偏平台的过程中，根据第n位工件的纠偏信息对第n位工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏。利用由对第n-1位工件的放料到对第n位工件的放料过程中的空闲时间，对第n位工件进行纠偏，避免空闲时间的浪费，保证了n个工件顺次纠偏时的连续性，从而提升单位时间内工件的纠偏效率。根据本专利技术一实施方式，在由取料旋转装置对第n-1位工件的放料于XY纠偏平台到取料旋转装置对第n位工件放料于XY纠偏平台的过程中，根据第n位工件的纠偏信息对第n位工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，包括：获得由取料旋转装置对第n-1位工件的放料于XY纠偏平台到取料旋转装置对第n位工件放料于XY纠偏平台的作业移动轨迹；根据作业移动轨迹获得空闲时间段；在空闲时间段内，根据第n位工件的纠偏信息对第n位工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏。通过作业移动轨迹的获取找出空闲时间段，从而利用空闲时间段对第n位工件进行纠偏操作。根据本专利技术一实施方式，获得由取料旋转装置对第n-1位工件的放料于XY纠偏平台到取料旋转装置对第n位工件放料于XY纠偏平台的作业移动轨迹，包括：获得第n-1位操作控制位和第n位操作控制位；根据第n-1位操作控制位和第n位操作控制位获得作业移动轨迹。通过获得操作控制位，以便于获得作业移动轨迹。根据本专利技术一实施方式，根据作业移动轨迹获得空闲时间段，包括：将作业移动轨迹转化为控制时间段；根据控制时间段，判断出作业时间段和空闲时间段；空闲时间段后顺序相邻作业时间段，作业时间段后顺序相邻空闲时间段。通过将作业移动轨迹转化为控制时间段，以便于空闲时间段获得。一种纠偏方法，包括：获取XY纠偏平台上第1列至第M列工件的纠偏信息，每列工件包括依次排列的第1位至第n位工件；其中M、n均是等于或大于2的自然数；取料旋转装置获得第1列工件，并使得第1列工件脱离XY纠偏平台；对第1列工件中第1位工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏；根据第1位工件的纠偏信息，调整XY纠偏平台X方向、Y方向的位移量至第1位工件的目标位置，调整取料旋转装置θ角度的角度量至第1位工件的目标角度，而后将第1位工件放料于XY纠偏平台；依次对第1列工件的后续n-1个工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，对后续n-1个工件的纠偏过程与第1位工件的纠偏过程相同；依次对后续M-1列的工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏。通过次序对M列中每一列的n个工件整体取料，再逐个纠偏放料的方式，流畅连续的实现工件批量化纠偏过程，纠偏效率高。以相反的顺序将相邻两列工件进行纠偏后的放料，可增加相邻两列工件之间纠偏过程的连贯性，进一步提升纠偏效率。根据本专利技术一实施方式，第M-1列中取料旋转装置放料工件于XY纠偏平台的顺序，与第M列中取料旋转装置放料工件于XY纠偏平台的顺序相反。一种纠偏设备，其用于执行上述的纠偏方法。同现有技术相比，通过整取再逐个纠偏放料的方式，且充分利用空闲时间，保证了工件顺次纠偏的连续性，从而提升单位时间内工件的纠偏效率，提升工件批量纠偏的效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为实施例一中纠偏设备的结构示意图；图2为实施例一中XY纠偏平台的结构示意图；图3为实施例一中图1的A部放大图；图4为实施例一中图1的B部放大图；图5为实施例二中纠偏方法的流程图；图6为实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纠偏方法，其特征在于，包括：/n获取XY纠偏平台上依次排列的第1位至第n位工件的纠偏信息；其中n是等于或大于2的自然数；/n取料旋转装置获得第1位至第n位所述工件，并使得第1位至第n位所述工件脱离所述XY纠偏平台；/n对第1位所述工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏；根据第1位所述工件的纠偏信息，调整所述XY纠偏平台X方向、Y方向的位移量至第1位所述工件的目标位置，调整所述取料旋转装置θ角度的角度量至第1位所述工件的目标角度，而后将第1位所述工件放料于所述XY纠偏平台；/n依次对后续n-1个所述工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，对后续n-1个所述工件的纠偏过程与所述第1位工件的纠偏过程相同。/n

【技术特征摘要】
1.一种纠偏方法，其特征在于，包括：
获取XY纠偏平台上依次排列的第1位至第n位工件的纠偏信息；其中n是等于或大于2的自然数；
取料旋转装置获得第1位至第n位所述工件，并使得第1位至第n位所述工件脱离所述XY纠偏平台；
对第1位所述工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏；根据第1位所述工件的纠偏信息，调整所述XY纠偏平台X方向、Y方向的位移量至第1位所述工件的目标位置，调整所述取料旋转装置θ角度的角度量至第1位所述工件的目标角度，而后将第1位所述工件放料于所述XY纠偏平台；
依次对后续n-1个所述工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，对后续n-1个所述工件的纠偏过程与所述第1位工件的纠偏过程相同。


2.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述取料旋转装置包括第1位至第n位取料旋转机构，第1位所述取料旋转机构与第1位所述工件对应，第n位所述取料旋转机构与第n位所述工件对应。


3.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，在取料旋转装置对所述第1位工件放料的过程中，根据获取的第2位所述工件的纠偏信息对第2位所述工件进行θ角度的纠偏。


4.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，所述取料旋转装置沿着Z方向对第1位至第n位所述工件进行取料和放料。


5.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，获取XY纠偏平台上依次排列的第1位至第n位工件的纠偏信息，包括：
获取第1位至第n位所述工件的图像信息；
根据第1位至第n位所述工件的图像信息分别获取第1位至第n位所述工件的偏差信息；
根据第1位至第n位所述工件的偏差信息分别获取第1位至第n位所述工件的纠偏信息。


6.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，获取若干工件的纠偏信息，之后还包括：
所述取料旋转装置获得第1位至第n位所述工件的时间同步。


7.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，获取XY纠偏平台上依次排列的第1位至第n位工件的纠偏信息，之前还包括：
将第1位至第n位所述工件同时上料至所述XY纠偏平台。


8.根据权利要求1所述的纠偏方法，其特征在于，依次对后续n-1个所述工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，之后还包括：
将纠偏后的第1位至第n位所述工件同时从所述XY纠偏平台下料。


9.根据权利要求1-8任一所述的纠偏方法，其特征在于，依次对后续n-1个所述工件进行X方向、Y方向及θ角度的纠偏，包括：
在由所述取料旋转装置对第n-1位所述工件的放料于所述XY纠偏平台到所述取料旋转装置对第n位所述工件放料于所述XY纠偏平台的过程中，根据第n位所述工...

【专利技术属性】
技术研发人员：王林，薛文，周俊杰，杜义贤，周俊雄，
申请(专利权)人：广东利元亨智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44