一种电力隧道巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种电力隧道巡检机器人，设置在工字型轨道上，包括设置在机器人本体上的行走单元和检测单元；所述行走单元用于驱动巡检机器人在工字型轨道运动；所述检测单元包括安装板、导轮轴、导轮；所诉安装板顶部设有导轮架；所述导轮架向外侧延伸形成两块用于夹持导轮的夹板；所述夹板靠近端部的位置开有用于安装导轮轴的第三转轴孔；所述导轮通过导轮轴与导轮架转动连接；所述安装板顶部还设有弹片架；所述弹片架上设有弹片；所述安装板底部与导轮架的连接处还设有复位器角传感器。本实用新型专利技术所述的一种电力隧道巡检机器人可以取代人力对危险的隧道环境进行实时的巡检，巡检内容更全面，效率更高。

【技术实现步骤摘要】
一种电力隧道巡检机器人
本技术属于隧道巡检机器人领域，尤其是涉及一种电力隧道巡检机器人。
技术介绍
电缆隧道由于安全及消防要求，需要定期进行巡检，长期以来采用人工巡检的方式，不仅效率低而且容易发送漏检，并且隧道内的有毒气体等对人员安全构成极大的威胁。采用隧道巡检机器人可以做到全天候无缝隙隧道巡检，检测可燃气体如甲烷、二氧化碳等的含量，获取设备运行情况信息。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种电力隧道巡检机器人，以代替人力去对危险的隧道环境进行实时巡检。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：一种电力隧道巡检机器人，设置在工字型导轨上，包括设置在机器人本体上的行走单元和检测单元；所述行走单元用于驱动巡检机器人在工字型导轨运动；所述检测单元包括安装板、导轮轴、导轮；所诉安装板顶部设有导轮架；所述导轮架向外侧延伸形成两块用于夹持导轮的夹板；所述夹板靠近端部的位置开有用于安装导轮轴的第三转轴孔；所述导轮通过导轮轴与导轮架转动连接；所述安装板顶部还设有用于压迫导轮架使之贴合工字型导轨的弹片；所述导轮架向外侧延伸设有第二安装轴；所述第二安装轴一端与导轮架固定，另一端与安装板转动连接；所述安装板上还设有用于检测第二安装轴旋转角度的复位器角传感器。进一步的，所述机器人本体顶部设有两个平行设置的第一横梁；所述第一横梁顶部设有两个与第一横梁垂直的第二横梁；所述行走单元设置在第二横梁上。进一步的，所述行走单元包括L型板、车轮；所述L型板上设有第一转轴孔；所述第一转轴孔内对应设有第一安装轴；所述车轮安装于L型板朝外的一侧；一个以上的所述L型板朝内的一侧还对应设有用于驱动车轮转动的驱动电机。进一步的，所述检测单元共四组，位于两个所述第二横梁靠近端部的位置。进一步的，所述安装板为Z型结构，Z型结构的底部与第二横梁固定连接，顶部连接导轮架。进一步的，所述机器人本体上还设有温度传感器、灯光模块、充电模块、雷达传感器、视频采集模块、烟雾传感器。相对于现有技术，本技术具有以下优势：本技术所述的一种电力隧道巡检机器人可以取代人力对危险的隧道环境进行实时的巡检；复位器的导轮置于工字型导轨上；复位器前后左右对称安装，不做导向作用，仅用于测量机器人偏离轨道的角度；视频模块、烟雾报警模块的设计使机器人巡检效率更高。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例所述的巡检机器人示意图；图2为本技术实施例所述的复位器示意图；图3为本技术实施例所述的左复位器角传感器控制流程图；图4为本技术实施例所述的友复位器角传感器控制流程图；图5为本技术实施例所述的复位器角传感器控制系统图。附图标记说明：1、导轮；2、导轮轴；3、导轮架；4、复位器角传感器；5、弹片；6、安装板；7、机器人本体；8、第一横梁；9、第二横梁；10、L型板；11、驱动电机；12、车轮；13、弹片架。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。如图1和图2所示，一种电力隧道巡检机器人，设置在工字型导轨上，包括设置在机器人本体7上的行走单元和检测单元；所述机器人本体7顶部设有两个平行设置的第一横梁8；所述第一横梁8顶部设有两个与第一横梁8垂直的第二横梁9；所述行走单元包括L型板10、车轮12；所述L型板10上设有第一转轴孔；所述第一转轴孔内对应设有第一安装轴；所述车轮12安装于L型板10朝外的一侧；一个以上的所述L型板10朝内的一侧还对应设有用于驱动车轮12转动的驱动电机11；所述驱动电机11的控制电路连接机器人本体的控制单元；如图3-5所示，两个所述的第二横梁9靠近端部的位置还设有检测单元。检测单元的导轮置于工字型导轨上；检测单元前后左右对称安装，不做导向作用，仅用于测量机器人偏离轨道的角度。机器人前进方向的通过两个复位器传感器进行检测。所述检测单元为复位器，包括安装板6、导轮架3、导轮轴2、导轮1；所述安装板6顶部设有第二转轴孔，第二转轴孔内对应设有第二安装轴；所述导轮架3安装于第二安装轴；所述导轮架3向外侧延伸形成两块用于夹持导轮的夹板；所述夹板靠近端部的位置开有用于安装导轮轴2的第三转轴孔；所述导轮1通过导轮轴2与导轮架3转动连接；所述导轮与工字型导轨贴合；所述安装板6顶部还设有弹片架13；所述弹片架13上设有弹片5；所述弹片给导轮架施加一个向工字型导轨的力，使导轮可以保持与工字型导轨的贴合；所述安装板6底部与第一安装轴对应的位置设有复位器角传感器4；所述复位器角传感器4连接机器人本体的控制单元。所述检测单元共四组，位于两个所述第二横梁9靠近端部的位置。所述机器人本体7上还设有与机器人本体的控制单元连接的WIFI模块、温度传感器、灯光模块、充电模块、雷达传感器模块、视频采集模块、语音交互模块、烟雾传感器模块。该方案完整的实现了采用机器人取代人力去对危险的隧道环境进行实时巡检。机器人本体的控制单元控制灯光模块进行补光，视频采集模块进行视频采集，采集视频可精准的对发生的意外情况进行精确的分析。烟雾传感器模块感知烟雾并将信号传送给机器人本体的控制单元，机器人本体的控制单元通过WIFI模块将信号传送至后端平台，可以对意外情况中的起火现象进行有效的识别与反馈。雷达传感器模块感知路障并将信号传送至机器人本体的控制单元，机器人本体的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电力隧道巡检机器人，设置在工字型导轨上，其特征在于：包括机器人本体(7)及设置在机器人本体(7)上的行走单元和检测单元；/n所述行走单元用于驱动巡检机器人在工字型导轨运动；/n所述检测单元包括安装板(6)、导轮轴(2)、导轮(1)；/n所述安装板(6)顶部设有导轮架(3)；所述导轮架(3)向外侧延伸形成两块用于夹持导轮(1)的夹板；所述夹板靠近端部的位置开有用于安装导轮轴(2)的第三转轴孔；所述导轮通过导轮轴(2)与导轮架(3)转动连接；/n所述安装板(6)顶部还设有用于压迫导轮架使之贴合工字型导轨的弹片(5)；/n所述导轮架(3)向外侧延伸设有第二安装轴；所述第二安装轴一端与导轮架(3)固定，另一端与安装板(6)转动连接；所述安装板(6)上还设有用于检测第二安装轴旋转角度的复位器角传感器(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种电力隧道巡检机器人，设置在工字型导轨上，其特征在于：包括机器人本体(7)及设置在机器人本体(7)上的行走单元和检测单元；
所述行走单元用于驱动巡检机器人在工字型导轨运动；
所述检测单元包括安装板(6)、导轮轴(2)、导轮(1)；
所述安装板(6)顶部设有导轮架(3)；所述导轮架(3)向外侧延伸形成两块用于夹持导轮(1)的夹板；所述夹板靠近端部的位置开有用于安装导轮轴(2)的第三转轴孔；所述导轮通过导轮轴(2)与导轮架(3)转动连接；
所述安装板(6)顶部还设有用于压迫导轮架使之贴合工字型导轨的弹片(5)；
所述导轮架(3)向外侧延伸设有第二安装轴；所述第二安装轴一端与导轮架(3)固定，另一端与安装板(6)转动连接；所述安装板(6)上还设有用于检测第二安装轴旋转角度的复位器角传感器(4)。


2.根据权利要求1所述的一种电力隧道巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体(7)顶部设有两个平行设置的第一横梁(8)；所述第一横梁(8)顶部设有两个与第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳刚，刘世琪，刘宝生，张维彤，吴文泽，苏可，马林，郝佳鑫，郝光睿，马孟宇宸，郑日新，
申请(专利权)人：天津交通职业学院，
类型：新型
国别省市：天津;12