无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

一种无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质。仿真方法包括：显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质
本公开涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质。
技术介绍
相对于传统的搜救方式，无人机具有不受起飞着陆场地限制，能垂直起降、空中悬停，航向灵活等特点，可提高搜救的效率和效果。但无人机的操作是一个比较复杂的过程，对用户有比较高的要求。当利用无人机执行搜救任务时，如果用户对无人机的操控不熟练，会导致被困人员的人身安全不能得到很好地保障。
技术实现思路
本公开实施例提供了一种无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质，进而有效地训练用户的搜救技能，提高仿真训练的效果。根据本公开实施例的第一方面，公开一种无人机的仿真方法，包括：显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。根据本公开实施例的第二方面，公开一种无人机的仿真装置，包括：存储器，用于存储可执行指令；处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。根据本公开实施例的第三方面，公开一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行上述无人机的仿真方法进行仿真。本公开可根据控制终端发送的无人机操作指令获取虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，并至少部分根据虚拟图像确定搜救任务的完成情况，可以更加真实的模拟实际搜救场景，有效地训练用户的搜救技能，提高仿真训练的效果。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开一实施例的无人机的仿真方法的流程图。图2为仿真任务菜单的示意图。图3为虚拟无人机的虚拟拍摄装置显示的一个搜救画面。图4为虚拟无人机的虚拟拍摄装置显示的另一搜救画面，其显示有视觉提示。图5为虚拟无人机的虚拟拍摄装置显示的又一搜救画面，其显示有线索。图6为二维地图的示意图。图7为虚拟无人机包括两个虚拟拍摄装置时的搜救画面。图8为本公开一实施例的无人机的仿真装置的示意图。具体实施方式下面将结合实施例和实施例中的附图，对本公开技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。无人机的操作是一个比较复杂的过程，对用户有比较高的要求。当利用无人机执行搜救任务时，如果用户对无人机的操控不熟练，会导致被困人员的人身安全不能得到很好地保障。现阶段的仿真系统，或者缺乏专门的搜救仿真任务，或者设计的搜救场景过于简单，不能对实际的搜救场景进行很好的模拟，搜救仿真任务的功能不够丰富，难以达到仿真训练的目的，导致仿真训练的效果与实际效果有较大差异。本公开实施例提供了一种无人机的仿真方法、仿真装置和计算机可读存储介质，进而有效地训练用户的搜救技能，提高仿真训练的效果。本公开一实施例提供了一种无人机的仿真方法，如图1所示，仿真方法包括：步骤S101：显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；步骤S102：根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；步骤S103：至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。本实施例的仿真方法，是利用一仿真平台对用户进行搜救任务的仿真训练。仿真平台一般包括：模拟器，以及与模拟器连接、可向模拟器发送操作指令的控制终端。模拟器构建有搜救场景，搜救场景可以是三维地理环境(例如，三维地图)。本实施例的仿真方法可以用于野外搜救的仿真训练，搜救场景一般是野外场景，包括有森林、高山、悬崖、湖泊等各种地理因素。在搜救场景中，模拟器还构建有虚拟无人机，所述虚拟无人机包括至少一个虚拟传感器，例如，虚拟拍摄装置。当用户进行搜救任务的仿真训练时，可控制虚拟无人机在训练场景中搜寻目标对象。可选的，模拟器还构建有用于表示用户的模拟操作员。在仿真训练时，模拟操作员代表用户控制虚拟无人机。搜救场景可随机分布有至少一个所述目标对象，所述搜救任务包括利用虚拟无人机的虚拟拍摄装置拍摄包含所述目标对象的图像。对于搜救任务来说，这个目标对象为虚拟人物，这个虚拟人物可以是被困人员。当搜救任务包括搜救多个目标对象时，之所以将多个目标对象随机分布在搜救场景中，是因为这样更加接近真实的搜救情况。在利用无人机执行真实的搜救时，通常事先不确定被困人员的具体位置，被困人员在真实的场景中可看作一种随机分布。通过在搜救场景中随机分布目标对象，可以增加仿真场景的真实性，提高仿真训练的效果。在步骤S101中，显示至少部分的搜救场景，所述搜救场景随机分布有至少一个目标对象，所述搜救任务包括拍摄包含所述目标对象的图像。仿真平台可提供并显示搜救任务。本实施例的搜救任务存储在模拟器的存储器中。当操作员打开模拟器后，模拟器可通过显示器显示如图3所示的仿真任务菜单，或仿真任务列表。仿真任务菜单或仿真任务列表可显示模拟器提供的搜救任务。当仿真平台还提供有其他类型的仿真任务时，仿真任务菜单或仿真任务列表可一并显示其他这些仿真任务，以供用户选择。用户通过控制终端，可从仿真任务菜单或仿真任务列表中选择搜救任务。用户进入搜救任务后，可通过控制终端控制虚拟无人机飞行。模拟器通过搜救画面显示至少部分的搜救场景。根据飞行视角的不同，当虚拟无人机位于同一位置时，搜救画面的内容可能会有所差异。飞行视角可以是第一人称视角。当采用第一人称视角时，搜救画面显示的是虚拟无人机的虚拟拍摄装置的视角观察到的搜救场景。虚拟拍摄装置可以虚拟是可见光相机。模拟器通常包括三维(3D)引擎，3D引擎可将模拟器构建的搜救场景转换为3D画面，并通过显示器显示。步骤S102可根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像。以虚拟拍摄装置为虚拟可见光相机为例，在用户执行搜救任务的过程中，为了找到目标对象，根据虚拟无人机的操作指令，确定虚拟可见光相机的位置和姿态，并根据虚拟可见光相机的位置和姿态，确定虚拟可见光相机的视野，进而根据视野信息，获取虚拟可见光相机采集的虚本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机的仿真方法，其特征在于，包括：/n显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；/n根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；/n至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机的仿真方法，其特征在于，包括：
显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无人机包括虚拟拍摄装置；
根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，所述控制终端能够控制所述虚拟无人机；
至少部分根据所述虚拟图像，确定所述搜救任务的完成情况。


2.根据权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述显示虚拟无人机的搜救任务，包括：
显示至少部分的搜救场景，所述搜救场景随机分布有至少一个目标对象，所述搜救任务包括拍摄包含所述目标对象的图像。


3.根据权利要求2所述的仿真方法，其特征在于，所述根据控制终端发送的无人机操作指令，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像，包括：
根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的视野信息；
根据所述视野信息，获取所述虚拟拍摄装置采集的虚拟图像。


4.根据权利要求3所述的仿真方法，其特征在于，所述根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的视野信息，包括：
根据所述无人机操作指令，确定所述虚拟拍摄装置的位置和姿态；
根据所述虚拟拍摄装置的位置和姿态，确定所述虚拟拍摄装置的所述视野信息。


5.根据权利要求2所述的仿真方法，其特征在于，所述显示虚拟无人机的搜救任务，还包括：
显示与所述目标对象相关的线索。


6.根据权利要求5所述的仿真方法，其特征在于，所述线索包括：帐篷、衣物、食物的至少一个。


7.根据权利要求2所述的仿真方法，其特征在于，所述确定所述搜救任务的完成情况，包括：
当所述目标对象在所述虚拟图像中的画面满足预设要求，且获取到所述虚拟图像的用时在预定时限内时，确认所述搜救任务完成成功；
否则，确认所述搜救任务完成失败。


8.根据权利要求7所述的仿真方法，其特征在于，所述目标对象为虚拟人物，所述预设要求包括：
所述虚拟人物的正面全身出现在所述虚拟图像中。


9.根据权利要求7所述的仿真方法，其特征在于，所述获取到所述虚拟图像的用时是指：
从所述搜救任务的开始时刻至获取到所述虚拟图像的时刻的时间。


10.根据权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述虚拟拍摄装置包括虚拟可见光相机和/或虚拟热成像相机，所述方法还包括：
在所述虚拟无人机执行所述搜救任务的过程中，显示所述虚拟可见光相机和/或虚拟热成像相机的拍摄画面。


11.根据权利要求1所述的仿真方法，其特征在于，所述显示虚拟无人机的搜救任务，包括：
显示所述搜救任务对应的搜救场景的二维地图。


12.根据权利要求11所述的仿真方法，其特征在于，在所述二维地图中显示以下的至少其中之一：所述虚拟无人机在所述搜救场景中的位置、所述虚拟无人机的航向、所述虚拟相机的所述视野的范围。


13.根据权利要求12所述的仿真方法，其特征在于，在所述二维地图中，被所述虚拟拍摄装置的所述视野覆盖过的区域与未被所述视野覆盖过的区域的显示模式不同。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述显示模式至少包括：显示亮度、显示颜色。


15.一种无人机的仿真装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储可执行指令；
处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：
显示虚拟无人机的搜救任务，所述虚拟无...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭代强，孙晓帆，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44