【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质
本申请实施例涉及高精度地图的
，尤其涉及一种高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着地图技术的发展，高精度地图开始在越来越多的领域被使用。传统地图通常通过全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)进行定位，而高精度地图由于其本身精度已经超过GPS的精度，因而难以通过传统的定位方式进行使用。通常，高精度地图定位会通过匹配的方式来进行，即通过可移动平台所搭载的传感器获取周围环境并得到周围环境的一些特征信息，然后将这些特征信息与高精度地图中的特征信息进行匹配，从而得到可移动平台在高精度地图中的定位。但是，由于通过传感器提取周围环境的特征信息的精度有限，相应的算法可能不稳定，可能导致匹配结果并不准确。并且，由于这种特征匹配比较依赖周围环境的信息丰富程度，在一些缺乏明显特征的场景下可能出现无法定位的情况；以及对于一些环境中存在重复性特征的情况下，可能出现错误的匹配结果。因此，如何提高高精度地图定位结果的精确性和稳定...
【技术保护点】
1.一种高精度地图定位方法，其特征在于，包括：/n获取离线高精度地图，并建立在线点云地图；/n确定候选定位结果集；/n根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图；/n计算每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度；/n根据每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度，从所述候选定位结果集中确定目标定位结果。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种高精度地图定位方法，其特征在于，包括：
获取离线高精度地图，并建立在线点云地图；
确定候选定位结果集；
根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图；
计算每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度；
根据每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度，从所述候选定位结果集中确定目标定位结果。
2.根据权利要求1所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述确定候选定位结果集，包括：
获取可移动平台的当前位置数据和当前姿态数据；
根据所述当前位置数据确定候选位置集；
根据所述当前姿态数据和预设姿态误差值确定候选姿态集；
根据所述候选位置集和所述候选姿态集，确定候选定位结果集。
3.根据权利要求2所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述当前位置数据为所述可移动平台的定位系统在当前时刻输出的位置数据，所述当前姿态数据为所述可移动平台的惯性测量单元在当前时刻输出的姿态数据。
4.根据权利要求2所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据所述当前位置数据确定候选位置集，包括：
确定所述当前位置数据的变化趋势，并根据所述当前位置数据的变化趋势，确定候选位置集。
5.根据权利要求2所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据所述当前姿态数据和预设姿态误差值确定候选姿态集，包括：
计算所述当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的差值，以及计算所述当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的和；
根据所述当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的差值以及所述当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的和，确定候选姿态集。
6.根据权利要求2所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据所述候选位置集和所述候选姿态集，确定候选定位结果集，包括：
每次从所述候选位置集选择一个候选位置与所述候选姿态集中的每个候选姿态进行组合，直至所述候选位置集中的候选位置均被选择一次时，汇集组合得到的每个候选定位结果作为候选定位结果集。
7.根据权利要求1所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述确定候选定位结果集，包括：
获取可移动平台的历史定位结果，所述历史定位结果为所述可移动平台在上一时刻所确定的定位结果，且上一时刻与当前时刻间隔预设时间；
根据所述历史定位结果确定候选定位结果集。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述计算每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度，包括：
对所述离线高精度地图进行栅格化处理，得到每个所述栅格地图各自对应的离线栅格地图，其中，互相对应的所述栅格地图和所述离线栅格地图的栅格数量相同；
根据每个所述栅格地图中各栅格的高度和每个所述离线栅格地图中各栅格的高度，计算每个所述栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度。
9.根据权利要求8所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据每个所述栅格地图中各栅格的高度和每个所述离线栅格地图中各栅格的高度，计算每个所述栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度，包括：
根据每个所述栅格地图中各栅格的高度和每个所述离线栅格地图中各栅格的高度，计算每个所述栅格地图与所述离线高精度地图之间的皮尔逊相关系数；
将每个所述栅格地图与所述离线高精度地图之间的皮尔逊相关系数作为每个所述栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度。
10.根据权利要求8所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据每个所述栅格地图中各栅格的高度和每个所述离线栅格地图中各栅格的高度，计算每个所述栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度，包括：
根据每个所述栅格地图中各栅格的高度和每个所述离线栅格地图中各栅格的高度，计算每个所述栅格地图与所述离线高精度地图之间的区域互信息系数；
将每个所述栅格地图与所述离线高精度地图之间的区域互信息系数作为每个所述栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度。
11.根据权利要求1-7中任一项所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度，从所述候选定位结果集中确定目标定位结果，包括：
将所述候选定位结果集中最大的所述相似度对应的候选定位结果作为目标定位结果。
12.根据权利要求1所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度，从所述候选定位结果集中确定目标定位结果，包括：
根据每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度，对所述候选定位结果集中的候选定位结果进行校验；
获取通过校验的每个候选定位结果各自对应的相似度，并将最大的所述相似度对应的通过校验的候选定位结果作为目标定位结果。
13.根据权利要求12所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度，对所述候选定位结果集中的候选定位结果进行校验，包括：
将每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度作为每个候选定位结果各自对应的相关性系数；
将每个候选定位结果各自对应的相关性系数与预设阈值进行比较；
若所述候选定位结果对应的相关性系数大于预设阈值，则确定所述候选定位结果通过校验；
若所述候选定位结果对应的相关性系数小于或等于预设阈值，则确定所述候选定位结果未通过校验。
14.一种驾驶系统，其特征在于，所述驾驶系统包括激光雷达、存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取离线高精度地图，并通过所述激光雷达采集到的三维点云数据建立在线点云地图；
确定候选定位结果集；
根据所述候选定位结果集中的每个候选定位结果，对所述在线点云地图进行栅格化处理，得到每个候选定位结果各自对应的栅格地图；
计算每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度；
根据每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度，从所述候选定位结果集中确定目标定位结果。
15.根据权利要求14所述的驾驶系统，其特征在于，所述处理器在实现确定候选定位结果集时，用于实现：
获取可移动平台的当前位置数据和当前姿态数据；
根据所述当前位置数据确定候选位置集；
根据所述当前姿态数据和预设姿态误差值确定候选姿态集；
根据所述候选位置集和所述候选姿态集，确定候选定位结果集。
16.根据权利要求15所述的驾驶系统，其特征在于，所述当前位置数据为所述可移动平台的定位系统在当前时刻输出的位置数据，所述当前姿态数据为所述可移动平台的惯性测量单元在当前时刻输出的姿态数据。
17.根据权利要求15所述的驾驶系统，其特征在于，所述处理器在实现根据所述当前位置数据确定候选位置集时，用于实现：
确定所述当前位置数据的变化趋势，并根据所述当前位置数据的变化趋势，确定候选位置集。
18.根据权利要求14所述的驾驶系统，其特征在于，所述处理器在实现根据所述当前姿态数据和预设姿态误差值确定候选姿态集时，用于实现：
计算所述当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的差值，以及计算所述当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的和；
根据所述当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的差值以及所述当前姿态数据中的姿态角与预设姿态误差值的和，确定候选姿态集。
19.根据权利要求15所述的驾驶系统，其特征在于，所述处理器在实现根据所述候选位置集和所述候选姿态集，确定候选定位结果集时，用于实现：
每次从所述候选位置集选择一个候选位置与所述候选姿态集中的每个候选姿态进行组合，直至所述候选位置集中的候选位置均被选择一次时，汇集组合得到的每个候选定位结果作为候选定位结果集。
20.根据权利要求14所述的驾驶系统，其特征在于，所述处理器在实现确定候选定位结果集时，用于实现：
获取可移动平台的历史定位结果，所述历史定位结果为所述可移动平台在上一时刻所确定的定位结果，且上一时刻与当前时刻间隔预设时间；
根据所述历史定位结果确定候选定位结果集。
21.根据权利要求14-20中任一项所述的驾驶系统，其特征在于，所述处理器在实现计算每个候选定位结果各自对应的栅格地图与所述离线高精度地图之间的相似度时，用于实现：
对所述离线高精度地图进行栅格化处理，得到每个所述栅格地图各自对应的离线栅格地图，其中，互相对应的所述栅格地图和所述离线栅格地图的栅格数量相同；
根据每个所述栅格地图中各栅格的高度和每个所述离线栅格地图中各栅格的高度，计算每个所述栅格地图与所述离...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙路，周游，钟阳，江灿森，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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