用于角度测量的系统和方法技术方案

公开了用于测量移动物体的第一部分与该移动物体的第二部分之间的角度的系统和方法。该方法包括：基于从测距仪收集到的信息来生成点云，并且该点云包括多个点。多个点表示该第二部分的前边缘相对于该第一部分的相对位置。该第二部分相对于该第一部分的角度基于该点云而被计算出来。该测距仪被安装到该第一部分或该第二部分。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于角度测量的系统和方法优先权要求本文要求于2018年5月21日提交的标题为“SYSTEMANDMETHODFORANGLEMEASUREMENT”的美国专利申请15/985,599的优先权，该专利通过引用的方式全部并入本文。
本公开的领域总体上涉及自主车辆，并且具体涉及一种测量自主卡车的拖车角度的系统和方法。
技术介绍
近年来，对智能或自主车辆的兴趣和研究工作越来越多。在自主驾驶系统中，成功地对周围驾驶环境和交通参与者进行感知和预测，这对针对控制自主车辆或托管车辆做出正确和安全的决定是至关重要的。针对卡车的自主驾驶是自主驾驶行业中的特殊领域，并且具有与其他自主车辆的那些要求不同的一些要求。区分自主卡车与自主汽车的要素中的一个要素是：作为货运车，卡车在后面装有拖车。拖车角度及其相对于驾驶舱的角速度在高级自主控制算法(诸如用于通过驾驶环境来成功地对卡车的拖车进行导航的模型预测控制(MPC))中起着重要作用。因此，需要一种用于分析拖车角度及其角速度的有效系统。
技术实现思路
本实施例的各种目的、特征、方面和优点将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测量移动物体的第一部分与所述移动物体的第二部分之间的角度的方法，包括：/n基于从测距仪收集到的信息，生成包括多个点的点云，所述多个点表示所述第二部分的前边缘相对于所述第一部分的相对位置；以及/n基于所述点云，计算所述第二部分相对于所述第一部分的角度，/n其中所述测距仪被安装到所述第一部分或所述第二部分。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180521 US 15/985,5991.一种测量移动物体的第一部分与所述移动物体的第二部分之间的角度的方法，包括：
基于从测距仪收集到的信息，生成包括多个点的点云，所述多个点表示所述第二部分的前边缘相对于所述第一部分的相对位置；以及
基于所述点云，计算所述第二部分相对于所述第一部分的角度，
其中所述测距仪被安装到所述第一部分或所述第二部分。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述测距仪是LiDAR传感器。


3.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于预定的阈值范围来过滤所述点云中的所述多个点中的某个点。


4.根据权利要求1所述的方法，还包括：对所述点云中的所述多个点中的每个点执行坐标改变。


5.根据权利要求4所述的方法，其中执行所述坐标改变包括：将所述点云中的所述多个点中的每个点从极坐标转换为笛卡尔坐标。


6.根据权利要求1所述的方法，还包括：对所述点云中的所述多个点执行线性拟合；以及基于对所述点云中的所述多个点的所述线性拟合来获得所述点云的轨迹。


7.根据权利要求6所述的方法，其中对所述点云执行所述线性拟合通过最小二乘计算方法而实现。


8.根据权利要求1所述的方法，还包括：对多个经计算的角度执行数据平均。


9.根据权利要求8所述的方法，其中所述数据平均包括移动平均方法。


10.根据权利要求1所述的方法，还包括：从多个经计算的角度计算角速度。


11.一种用于测量移动物体的第一部分与所述移动物体的第二部分之间的角度的系统，所述系统包括：
测距仪，被安装到所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓福亨，张任远，聂磊，金宇和，
申请(专利权)人：图森有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US