【技术实现步骤摘要】
一种图像去噪方法、装置、可读介质及电子设备
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种图像去噪方法、装置、可读介质及电子设备。
技术介绍
对于自动驾驶汽车、无人机和智能机器人等智能设备而言，通常需要在其上安装非视觉传感器，之后，利用非视觉传感器采集的周围环境数据构建对应的占用栅格地图，但是，占用栅格地图在生成和传输的过程中，经常会引入各种噪声，这些噪声不仅破坏图像的真实信息，还严重影响图像的视觉效果，因此，通常需要对占用栅格地图进行去噪。但是，目前缺少一种对基于非视觉传感器所构建的占用栅格地图的去噪处理方法，因此，如何实现对基于非视觉传感器所构建的占用栅格地图的去噪则成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种图像去噪方法、装置、可读介质及电子设备，可实现对基于非视觉传感器所构建的占用栅格地图的去噪。第一方面，本专利技术提供了一种图像去噪方法，包括：对获取的占用栅格地图对应的待处理灰度图像进行明显噪声点检测，以确定所述待处理灰度图中的明显噪声点；调整所述待处理灰度图...
【技术保护点】
1.一种图像去噪方法，其特征在于，包括：/n对获取的占用栅格地图对应的待处理灰度图像进行明显噪声点检测，以确定所述待处理灰度图中的明显噪声点；/n调整所述待处理灰度图像中的明显噪声点的灰度值，以确定去除所述明显噪声点后的第一灰度图像；/n确定所述第一灰度图像中的空闲像素点所形成的连通区域，并从所述连通区域中确定离群区域；/n调整所述第一灰度图像中的所述离群区域内的像素点的灰度值，以确定去除所述离群区域后的第二灰度图像。/n
【技术特征摘要】
1.一种图像去噪方法，其特征在于，包括：
对获取的占用栅格地图对应的待处理灰度图像进行明显噪声点检测，以确定所述待处理灰度图中的明显噪声点；
调整所述待处理灰度图像中的明显噪声点的灰度值，以确定去除所述明显噪声点后的第一灰度图像；
确定所述第一灰度图像中的空闲像素点所形成的连通区域，并从所述连通区域中确定离群区域；
调整所述第一灰度图像中的所述离群区域内的像素点的灰度值，以确定去除所述离群区域后的第二灰度图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述第一灰度图像中的所述离群区域内的像素点的灰度值，以确定去除所述离群区域后的第二灰度图像，包括：
针对所述第一灰度图像中的每个未知像素点，当所述第一灰度图像中的未知像素点和空闲像素点相连接时，将所述未知像素点确定为未知噪声点；
根据所述第一灰度图像中的占用像素点的灰度值，替换所述第一灰度图像中的所述离群区域中的像素点以及所述未知噪声点的灰度值，以确定去除所述离群区域后的第二灰度图像。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整所述待处理灰度图像中的明显噪声点的灰度值，以确定去除所述明显噪声点后的第一灰度图像，包括：
确定由所述明显噪声点所形成的明显噪声区域，所述明显噪声区域内的像素点的灰度值相同；
当所述明显噪声区域位于所述待处理灰度图像中占用像素点所形成的有效区域之外时，将所述有效区域之外的未被检测为所述明显噪声点的像素点的灰度值，确定为所述明显噪声区域中的像素点的替换灰度值；
当所述明显噪声区域位于所述待处理灰度图像中占用像素点所形成的有效区域之内时，针对每个所述明显噪声区域，确定和所述明显噪声区域相连接的像素点集合，根据所述像素点集合中的像素点的灰度值，确定所述明显噪声区域中的像素点的替换灰度值；
根据所述明显噪声区域中的像素点的替换灰度值，替换所述待处理灰度图像中的明显像素点的灰度值，以确定第一灰度图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素点集合中的像素点的灰度值，确定所述明显噪声区域中的像素点的替换灰度值，包括：
当所述像素点集合中的像素点均为所述待处理灰度图像中的占用像素点时，确定所述明显噪声区域中的像素点的替换灰度值为所述待处理灰度图像中的占用像素点的灰度值；
或者，
当所述像素点集合中的像素点由所述待处理灰度图像中的占用像素点以及空闲像素点形成，所述明显噪声区域上的像素点的灰度值为空闲像素点的灰度值时，确定所述明显噪声区域中的像素点的替换灰度值为所述待处理灰度图像中的占用像素点的灰度值；
或者，
当所述像素点集合中的像素点由所述待处理灰度图像中的占用像素...
【专利技术属性】
技术研发人员：檀冲，王颖，张书新，
申请(专利权)人：小狗电器互联网科技北京股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。