分散控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种分散控制系统，包括分别控制多个设备各自的状态的多个控制装置和包括将所述多个控制装置连接的通信线路的通信网络，所述多个设备各自的控制装置构成为，按照多智能体系统的一致性控制，使用本设备的当前的所述状态指标值和从相邻设备的控制装置接收到的最新的相邻设备的状态指标值与由相邻设备的控制装置接收到的最新的本设备的状态指标值之间的差分来决定状态目标值。

【技术实现步骤摘要】
分散控制系统
本专利技术涉及多个设备用的控制装置的各自互相连接于网络且构成为基于自身的设备的状态和其他设备的状态来控制自身的设备的状态的分散控制系统，更详细而言，涉及多个设备用的控制装置构成多智能体系统且各设备的状态按照多智能体系统的一致性控制而被控制的系统。
技术介绍
通过通信网络技术的发展，提出并实现了将多个设备(尤其是互相配置于距离远离的位置)的设备连接于网络系统且通过该网络系统来总括地或远程地控制·管理多个设备的工作、状态的技术。作为利用了这样的通信网络技术的多个设备的控制·管理系统之一，利用在通过网络连接的设备彼此相互监视它们的工作状态的同时针对每个设备自主地执行状态的控制·管理的分散控制系统。并且，作为该分散控制系统中的各设备的工作状态的控制协议，已知有系统内的各设备由分散控制器控制的“多智能体系统”的控制的协议或算法，与此相关联地提出了各种结构。例如，在日本特开2010-146246中提出了以下结构：在一个系统中多个多智能体系统分别独立地构建并动作的情况下，在一个终端计算机中，该智能体间的通信功能在多个多智能体系统中能够共本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分散控制系统，其特征在于，具备：/n多个控制装置，分别控制多个设备各自的状态；及/n通信网络，包括将所述多个控制装置连接的通信线路，/n其中，表示在所述多个设备的各自中选择出的状态的状态指标值被计测，/n通过所述通信线路，所述状态指标值从分别对应的所述多个控制装置的各自向所述多个设备中的相邻设备的所述控制装置传递，/n参照所述多个设备中的本设备的所述状态指标值和所述相邻设备的所述状态指标值，按照多智能体系统的一致性控制来决定状态目标值，/n所述多个设备各自的控制装置构成为以使所述本设备的所述状态指标值与所述决定出的状态目标值一致的方式控制所述本设备的所述状态，/n所述多个设备各自的控制...

【技术特征摘要】
20190626 JP 2019-1191701.一种分散控制系统，其特征在于，具备：
多个控制装置，分别控制多个设备各自的状态；及
通信网络，包括将所述多个控制装置连接的通信线路，
其中，表示在所述多个设备的各自中选择出的状态的状态指标值被计测，
通过所述通信线路，所述状态指标值从分别对应的所述多个控制装置的各自向所述多个设备中的相邻设备的所述控制装置传递，
参照所述多个设备中的本设备的所述状态指标值和所述相邻设备的所述状态指标值，按照多智能体系统的一致性控制来决定状态目标值，
所述多个设备各自的控制装置构成为以使所述本设备的所述状态指标值与所述决定出的状态目标值一致的方式控制所述本设备的所述状态，
所述多个设备各自的控制装置构成为使用所述本设备的当前的所述状态指标值和从所述相邻设备的所述控制装置接收到的最新的所述相邻设备的所述状态指标值与在所述相邻设备的所述控制装置中接收到的最新的所述本设备的所述状态指标值之间的差分来决定所述状态目标值，
所述本设备对于所述多个设备各自的控制装置而言是自身控制所述状态的设备，
所述相邻设备对于所述多个设备各自的控制装置而言是由与自身通过所述通信线路直接连接的控制装置来控制所述状态的设备。


2.根据权利要求1所述的分散控制系统，其特征在于，
所述一致性控制是平均一致性控制。


3.根据权利要求1或2所述的分散控制系统，其特征在于，
所述多个设备各自的控制装置构成为将所述本设备的所述状态指标值向所述相邻设备的所述控制装置发送，在发送出的所述本设备的所述状态指标值到达所述相邻设备的控制装置后，发送最新的所述本设备的所述状态指标值。


4.根据权利要求1～3中任一项所述的分散控制系统，其特征在于，
所述多个设备各自的控制装置构成为，当接收到从所述相邻设备的所述控制装置发送出的所述相邻设备的所述状态指标值时，将接收到所述相邻设备的所述状态指标值这一信息向作为所述相邻设备的所述状态指标值的发送源的所述相邻设备的所述控制装置进行通知。


5.根据权利要求4所述的分散控制系统，其特征在于，
所述差分中的在所述相邻设备的所述控制装置中接收到的最新的所述本设备的所述状态指标值是从所述相邻设备的所述控制装置接收了接收到所述本设备的所述状态指标值的通知的最新的所述本设备的所述状态指标值。


6.根据权利要求1～5中任一项所述的分散控制系统，其特征在于，
所述状态目标值中的所述差分的贡献由控制增益调节。


7.根据权利要求6所述的分散控制系统，其特征在于，
所述控制增益基于从所述相邻设备的所述控制装置向所述多个设备各自的控制装置的所述相邻设备的所述状态指标值的通信延迟时间及从所述多个设备各自的控制装置向所述相邻设备的所述控制装置的所述本设备的所述状...

【专利技术属性】
技术研发人员：菊池智志，川西通裕，成清辰生，恩戈科·忽恩·特朗，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，学校法人丰田学园，
类型：发明
国别省市：日本;JP