【技术实现步骤摘要】
基于激光点云反射强度的地面信息获取方法、装置和系统
本专利技术涉及路面识别，属于一种基于激光点云反射强度的地面信息获取方法、装置和系统。
技术介绍
目前的路面识别技术多采用随机采样一致性识别路面的方法，将路面假设为一个理想平面，通过多次迭代观测数据拟合出地面的点所在的平面。然而道路在设计和建造过程中为了便于排水，往往设计建造成中间突起，两边略低的曲面，尤其是，路面经长时间的使用后，其表面起伏不平，且每个区域的起伏特性均不同，如图5所示，使用该方法无法准确识别地面或获取地面信息。对此，也有学者提出，通过设置多个传感器，通过融合多个传感器的数据，以修正拟合平面。但通过长时间的实践应用发现，多源数据融合并未真正实现数据的优势互补，多传感器融合的结果往往由个别传感器主导。在专利号为CN201910455352.9的专利技术专利中又提及一种结合激光点云数据的道路视觉检测方法，对点云数据和图像数据进行数据级融合；对图像数据中的各帧图像进行道路划分，划分后进行转换，得到光照不变空间图像；根据M估计样本一致性，对数据级融合后的点云数...
【技术保护点】
1.一种基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，所述获取方法包括以下步骤：/nS1，将激光雷达坐标系和车辆坐标系进行校准，使激光雷达采集到的点云数据的坐标系和车身坐标系统一；/nS2，设置数据分析区域，采用激光雷达采集得到数据分析区域点云数据；所述数据分析区域的宽度不小于车身宽度；/nS3，统计所有数据分析区域点云数据的点云强度信息，计算得到路面强度信息分布特征，根据路面强度信息分布特征计算得到路面点的概率分布方程；/nS4，启动路面检测或路面过滤功能，设置检测区域，所述检测区域包含数据分析区域，采用激光雷达采集得到检测区域点云数据，统计所有检测区域点云数据强度...
【技术特征摘要】
1.一种基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，所述获取方法包括以下步骤：
S1，将激光雷达坐标系和车辆坐标系进行校准，使激光雷达采集到的点云数据的坐标系和车身坐标系统一；
S2，设置数据分析区域，采用激光雷达采集得到数据分析区域点云数据；所述数据分析区域的宽度不小于车身宽度；
S3，统计所有数据分析区域点云数据的点云强度信息，计算得到路面强度信息分布特征，根据路面强度信息分布特征计算得到路面点的概率分布方程；
S4，启动路面检测或路面过滤功能，设置检测区域，所述检测区域包含数据分析区域，采用激光雷达采集得到检测区域点云数据，统计所有检测区域点云数据强度信息，依据步骤S3中的概率分布方程逐点计算每个点为路面点的概率值，将计算得到的概率值大于预设概率值阈值的点判定成路面点。
2.如权利要求1所述的基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，步骤S1中，所述将激光雷达坐标系和车辆坐标系进行校准，使激光雷达采集到的点云数据的坐标系和车身坐标系统一的过程包括以下步骤：
S11，获取激光雷达的安装位置信息，计算得到激光雷达在车身坐标系中的位置坐标；
S12，结合激光雷达在车身坐标系中的位置坐标，校准激光雷达采集到的点云数据的坐标系，使其和车身坐标系统一。
3.如权利要求1所述的基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，步骤S2中，所述数据分析区域的宽度为车辆宽度，所述数据分析区域的长度依据车辆行驶速度设置，所述数据分析区域的高度取值为车胎直径长度数值。
4.如权利要求2所述的基于激光点云反射强度的地面信息获取方法，其特征在于，所述数据分析区域的长度值根据所处区域最高允许车速值乘以对应区域的第一安全常数计算得到。
5.如权利要求3所述的基于激光点...
【专利技术属性】
技术研发人员：王泽荔，王文爽，顾晨益，陈伟，
申请(专利权)人：知行汽车科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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