【技术实现步骤摘要】
一种车辆过渡轨迹的生成方法和装置
本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种车辆过渡轨迹的生成方法和一种车辆过渡轨迹的生成装置。
技术介绍
随着自动驾驶技术的发展，车辆的自动驾驶功能越来越成熟，以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。其中，自动驾驶的路径过渡规划，主要通过算法计算得到车辆的过渡轨迹。然而，当前算法所得的过渡轨迹，一方面无法保证所求解出来的路径为全局最优，另一方面虽然可以保证全局最优，但是需要进行大量的计算，计算耗时长，效率低下，无法应用于偏底层的无人驾驶控制器中，并且无法保证车辆不发生侧移。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车辆过渡轨迹的生成方法，以解决现有技术中车辆的自动驾驶中过渡轨迹计算效率低下，容易导致车辆发生侧移的问题。相应的，本专利技术实施例还提供了一种车辆过渡轨迹的生成装置，用以保证上...
【技术保护点】
1.一种车辆过渡轨迹的生成方法，其特征在于，包括：/n获取车辆的位置信息，以及针对所述车辆的起始参考线与终止参考线；/n从所述起始参考线中，确定与所述位置信息匹配的起点；/n获取针对所述起点的起始信息，以及针对所述终止参考线的终止信息；/n根据所述起始信息与所述终止信息，生成从所述起点至所述终止参考线的过渡轨迹，使所述车辆沿所述过渡轨迹进行自动行驶。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种车辆过渡轨迹的生成方法，其特征在于，包括：
获取车辆的位置信息，以及针对所述车辆的起始参考线与终止参考线；
从所述起始参考线中，确定与所述位置信息匹配的起点；
获取针对所述起点的起始信息，以及针对所述终止参考线的终止信息；
根据所述起始信息与所述终止信息，生成从所述起点至所述终止参考线的过渡轨迹，使所述车辆沿所述过渡轨迹进行自动行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述起始信息包括与所述起点匹配的一阶导数与二阶导数，所述终止信息包括与所述终止参考线匹配的目标导数，所述根据所述起始信息与所述终止信息，生成从所述起点至所述终止参考线的过渡轨迹，使所述车辆沿所述过渡轨迹进行自动行驶，包括：
获取针对所述车辆的轨迹处理模型；
将所述一阶导数、二阶导数以及目标导数输入所述轨迹处理模型，生成针对所述起点的目标过渡轨迹，使所述车辆沿所述目标过渡轨迹进行自动行驶。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始信息与所述终止信息，生成从所述起点至所述终止参考线的过渡轨迹，使所述车辆沿所述过渡轨迹进行自动行驶之前，所述方法还包括：
获取所述起点的起点坐标与航向信息；
采用所述起点坐标与所述航向信息，建立与所述起点匹配的参考坐标系；
确定所述起点坐标在所述参考坐标系的一阶导数与二阶导数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始信息与所述终止信息，生成从所述起点至所述终止参考线的过渡轨迹，使所述车辆沿所述过渡轨迹进行自动行驶之前，所述方法还包括：
从所述终止参考线中，选取与所述终止信息匹配的若干个终点，并获取所述终点的终点坐标；
确定所述终点坐标在所述参考坐标系的目标导数。
5.根据权利要求2或3或4所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的位置信息，以及针对所述车辆的起始参考线与终止参考线，包括：
获取世界坐标系下车辆的位置信息，以及针对所述车辆的起始参考线与终止参考线，所述世界坐标系为所述车辆中预设地图对应的坐标系；
所述将所述一阶导数、二阶导数以及目标导数输入所述轨迹处理模型，生成针对所述起点的目标过渡轨迹，使所述车辆沿所述目标过渡轨迹进行自动行驶，包括：
将所述一阶导数、二阶导数以及目标导数输入所述轨迹处理模型，生成所述参考坐标系下所述起点至所述终止参考线的初始过渡轨迹；
技术研发人员：张超昱，赵季楠，赵永正，李弼超，陈集辉，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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