目标物体的测距方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种目标物体的测距方法及装置。其中，该方法包括：根据目标传感器输出的第k帧角速度和第k+1帧角速度，确定目标相机在第k帧和第k+1帧之间的角度变化值；根据角度变化值和目标相机的焦距，确定目标灭点的位置在第k帧和第k+1帧之间的位置变化值；在目标灭点在第k+1帧之前的位置确定结果满足第一预设条件的情况下，根据位置变化值，确定目标灭点在目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置；根据目标灭点的第k+1位置，确定第k+1帧图像中的目标物体与目标相机之间的距离。本发明专利技术解决了自动驾驶中的测距结果准确率较低的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
目标物体的测距方法及装置
本专利技术涉及计算机领域，具体而言，涉及一种目标物体的测距方法及装置。
技术介绍
在自动驾驶环境感知中，动态障碍物的感知是自动驾驶的重要能力。激光雷达虽然有动态障碍物的感知能力，但是由于它体积大、价格昂贵，难以普遍应用到自动驾驶领域。目前业界尝试使用单目相机实现测距，但是大部分的单目测距工作还是需要与其他昂贵的传感器如：激光雷达、毫米波雷达等融合使用。少部分的纯视觉研究方案中假设性太强，缺少动态估计的能力。例如，现有的技术方案的假设平行平面水平线的光线投影到像平面的投影坐标是固定的，这个投影坐标可以称为灭点。但是在实际的道路行驶过程中出现颠簸或是上下坡的时候，灭点将会发生变化。还有一些算法尝试使用平行车道线来计算灭点，但是当检测不到平行车道线或是车道线不平行的时候，灭点会计算失败。因此，目前的这些测距方法都会影响测距的精度甚至造成很离谱的测距数值，导致自动驾驶无法正确输出测距的感知结果，这会给自动驾驶的安全带来很大的隐患。针对相关技术中，自动驾驶中的测距结果准确率较低的问题，目前尚未存在有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种目标物体的测距方法及装置，以至少解决自动驾驶中的测距结果准确率较低的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标物体的测距方法，包括：根据目标传感器输出的第k帧角速度和第k+1帧角速度，确定目标相机在第k帧和第k+1帧之间的角度变化值，其中，所述目标相机和所述目标传感器设置在目标车辆上，k为自然数；根据所述角度变化值和所述目标相机的焦距，确定目标灭点的位置在所述第k帧和所述第k+1帧之间的位置变化值；在所述目标灭点在所述第k+1帧之前的位置确定结果满足第一预设条件的情况下，根据所述位置变化值，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置；根据所述目标灭点的所述第k+1位置，确定所述第k+1帧图像中的目标物体与所述目标相机之间的距离。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种目标物体的测距装置，包括：第一确定模块，用于根据目标传感器输出的第k帧角速度和第k+1帧角速度，确定目标相机在第k帧和第k+1帧之间的角度变化值，其中，所述目标相机和所述目标传感器设置在目标车辆上，k为自然数；第二确定模块，用于根据所述角度变化值和所述目标相机的焦距，确定目标灭点的位置在所述第k帧和所述第k+1帧之间的位置变化值；第三确定模块，用于在所述目标灭点在所述第k+1帧之前的位置确定结果满足第一预设条件的情况下，根据所述位置变化值，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置；第四确定模块，用于根据所述目标灭点的所述第k+1位置，确定所述第k+1帧图像中的目标物体与所述目标相机之间的距离。根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述目标物体的测距方法。根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的目标物体的测距方法。在本专利技术实施例中，通过根据目标传感器输出的第k帧角速度和第k+1帧角速度，确定目标相机在第k帧和第k+1帧之间的角度变化值，目标相机和目标传感器设置在目标车辆上，k为自然数；根据角度变化值和目标相机的焦距，确定目标灭点的位置在第k帧和所述第k+1帧之间的位置变化值；在目标灭点在第k+1帧之前的位置确定结果满足第一预设条件的情况下，根据位置变化值，确定目标灭点在目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置；根据目标灭点的所述第k+1位置，确定第k+1帧图像中的目标物体与目标相机之间的距离。达到了根据灭点在图像中的位置进行测距的目的，从而实现了提高测距结果准确率的技术效果，进而解决了自动驾驶中的测距结果准确率较低的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种可选的标物体的测距方法的应用环境的示意图；图2是根据本专利技术实施例的目标物体的测距方法的流程图；图3是根据本专利技术可选实施例的示意图一；图4是根据本专利技术可选实施例的相机变化对灭点影响示意图；图5是根据本专利技术可选实施例的图像中灭点示意图；图6是根据本专利技术可选实施例的示意图二；图7是根据本专利技术可选实施例的目标物体横向位置估计俯视图；图8是根据本专利技术实施例的一种可选的目标物体的测距装置的结构示意图；图9是根据本专利技术实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面对本申请涉及到的名词进行解释说明：动态障碍物测距：测量出动态物体（车辆，行人等）距离当前车辆的实际距离，该距离包括纵向x和横向y两个方向的坐标位置信息。灭点：在线性透视中，两条或多条代表平行线线条向远处地平线延伸至聚合的点称为灭点。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种目标物体的测距方法，可选地，作为一种可选的实施方式，上述目标物体的测距方法可以但不限于应用于如图1所示的场景中，该场景中包括：第一车辆102和第二车辆104。其中，上述第一车辆102是行驶在上述第二车辆104之前的车辆，第二车辆104上可以安装有目标相机和目标传感器。第二车辆104上安装的目标相机用于对行驶在前方的车辆进行拍照，行驶在第二车辆104前方的车辆包括但不限于上述第一车辆102。上述目标传感器用于对车辆的角速度进行检测，目标传感器包括但不限于是惯性测量单元（Inertialmeasurementunit，简称IMU）传感器。上述仅是一种示例，本实施例中对此不作任何限定。具体的，通过上述目标物体的测距将实现以下步骤：如步骤S102，根据目标传感器输出的第k帧角速度和第k+1帧本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标物体的测距方法，其特征在于，包括：/n根据目标传感器输出的第k帧角速度和第k+1帧角速度，确定目标相机在第k帧和第k+1帧之间的角度变化值，其中，所述目标相机和所述目标传感器设置在目标车辆上，k为自然数；/n根据所述角度变化值和所述目标相机的焦距，确定目标灭点的位置在所述第k帧和所述第k+1帧之间的位置变化值；/n在所述目标灭点在所述第k+1帧之前的位置确定结果满足第一预设条件的情况下，根据所述位置变化值，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置；/n根据所述目标灭点的所述第k+1位置，确定所述第k+1帧图像中的目标物体与所述目标相机之间的距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标物体的测距方法，其特征在于，包括：
根据目标传感器输出的第k帧角速度和第k+1帧角速度，确定目标相机在第k帧和第k+1帧之间的角度变化值，其中，所述目标相机和所述目标传感器设置在目标车辆上，k为自然数；
根据所述角度变化值和所述目标相机的焦距，确定目标灭点的位置在所述第k帧和所述第k+1帧之间的位置变化值；
在所述目标灭点在所述第k+1帧之前的位置确定结果满足第一预设条件的情况下，根据所述位置变化值，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置；
根据所述目标灭点的所述第k+1位置，确定所述第k+1帧图像中的目标物体与所述目标相机之间的距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置变化值，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置，包括：
根据所述位置变化值和所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k帧图像中的第k位置，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1预估位置；
在所述第k+1帧图像中检测到满足第二预设条件的车道线的情况下，根据检测到的车道线，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的第k+1观测位置；
根据所述第k+1预估位置和所述第k+1观测位置，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第k+1预估位置和所述第k+1观测位置，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置，包括：
对所述第k+1预估位置和所述第k+1观测位置进行滤波处理，得到所述第k+1位置；或者
对所述第k+1预估位置和所述第k+1观测位置进行加权平均处理，得到所述第k+1位置。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据检测到的车道线，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的第k+1观测位置，包括：
在所述检测到的车道线包括至少2条平行的车道线的情况下，对所述至少2条平行的车道线进行拟合操作，得到所述第k+1观测位置。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置变化值，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1位置，包括：
根据所述位置变化值和所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k帧图像中的第k位置，确定所述目标灭点在所述目标相机拍摄到的第k+1帧图像中的第k+1预估位置；
在所述第k+1帧图像中未检测到满足第二预设条件的车道线的情况下，将所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置确定为等于所述第k+1预估位置。


6.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第k+1帧图像中检测到至少2条平行的车道线的情况下，确定所述第k+1帧图像中检测到满足所述第二预设条件的车道线；
在所述第k+1帧图像中未检测到至少2条平行的车道线的情况下，确定所述第k+1帧图像中未检测到满足所述第二预设条件的车道线。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述目标灭点在所述第k+1帧之前的位置确定结果不满足所述第一预设条件的情况下，根据所述第k+1帧图像中检测到的物体的投影位置，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第k+1帧图像中检测到的物体的投影位置，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置，包括：
根据所述第k+1帧图像中检测到的物体的投影位置、所述目标相机到地面的高度以及所述目标相机的焦距，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第k+1帧图像中检测到的物体的投影位置、所述目标相机到地面的高度以及所述目标相机的焦距，确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的所述第k+1位置，包括：
在所述第k+1帧图像中检测到的物体包括N个物体的情况下，根据所述N个物体中的M个物体的投影位置、所述目标相机到地面的高度以及所述目标相机的焦距，分别确定所述目标灭点在所述第k+1帧图像中的第k+1预估位置，共得到M个所述第k+1预估位置，其中，N为1或大于1的自然数，M小于或等于N；
根据所述M个所述第k+1预估位置，确定所述第k+1位置。
<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李庆峰，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44