【技术实现步骤摘要】
一种夹取棒状物料的机械手、机械装置及取料装置
本专利技术属于一种机械手，具体是涉及到一种夹取棒状物料的机械手、机械装置及取料装置。
技术介绍
目前，在截面为圆形或椭圆形的棒状物料堆砌过程中，往往会由于棒状物料尺寸所存在的公差，堆砌在上方的棒状物料无法整齐有规律的进行码放，导致机械手在物料架内夹取棒状物料时很难精确进行定位，目前消除该误差的方法一般是在机械手上设置传感器或者摄像头以精准定位棒状物料，其存在以下缺点，首先，成本增加，不适用于恶劣环境，其次，传感器和摄像头的精度很难保证，应用场景受限，例如采用摄像头定位毛坯件时，毛坯件的色泽不一，且取景框内背景色同为毛坯件与需要夹取的毛坯件相同，难以进行比对，定位效果差。如图1所示，以截面为圆形的圆柱状的棒状物料13为例，棒状物料13码放在矩形物料架11内，位于底部的多个棒状物料13码放整齐，间距一致，容易被定位，当棒状物料13堆砌越高，由于棒状物料13之间的尺寸公差，位于两侧的棒状物料13无法完全卡入或者位置不对应，其公差越来越大，越往上越无法整齐且有规律的码放，位于上端...
【技术保护点】
1.一种夹取棒状物料的机械手，其特征是，包括依次连接的固定座、第一连接杆和第一夹具，所述第一连接杆与固定座铰接，所述固定座和/或第一连接杆上设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，所述第一夹具背离第一连接杆一侧开设有与棒状物料表面适配的嵌合槽，嵌合槽的开设方向与第一连接杆的摆动轴线平行。/n
【技术特征摘要】
1.一种夹取棒状物料的机械手，其特征是，包括依次连接的固定座、第一连接杆和第一夹具，所述第一连接杆与固定座铰接，所述固定座和/或第一连接杆上设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，所述第一夹具背离第一连接杆一侧开设有与棒状物料表面适配的嵌合槽，嵌合槽的开设方向与第一连接杆的摆动轴线平行。
2.如权利要求1所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述限位组件包括沿固定座和/或第一连接杆滑动的限位夹爪，以及驱动限位夹爪朝第一连接杆滑动的驱动件。
3.如权利要求2所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述限位夹爪相对设置有两个，所述第一连接杆位于两个限位夹爪之间。
4.如权利要求2或3所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述限位夹爪的滑动方向与第一连接杆的摆动轴线垂直。
5.如权利要求2或3所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述限位夹爪靠近第一连接杆一侧设置有弧形限位块。
6.如权利要求2或3所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述固定座和/或第一连接杆靠近限位夹爪一侧设置有滑槽，所述驱动件包括滑动设置在滑槽内的滑块以及驱动滑块移动的滑块驱动件，限位夹爪固定设置在滑块上。
7.如权利要求6所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述滑块驱动件包括直线驱动件和设置在直线驱动件输出端的驱动块，所述驱动块靠近滑块一侧设置有滑动斜块，所述滑块上设置有与滑动斜块配合的滑动斜槽。
8.如权利要求1所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述限位组件包括沿固定座和/或第一连接杆转动的限位夹爪，以及驱动限位夹爪朝向第一连接杆转动的驱动件。
9.如权利要求1、2、3、7或8任一项所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述固定座上固定设置有活动销，第一连接杆上设置有与活动销配合的铰接部。
10.如权利要求9所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述铰接部为圆孔或条形槽，条形槽的长轴与第一连接杆轴线平行。
11.如权利要求1、2、3、7或8任一项所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述第一夹具靠近棒状物料两端侧设置有夹爪。
12.如权利要求1、2、3、7或8任一项所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述第一夹具位于嵌合槽两侧设置有滚动体，滚动体的一端突出于嵌合槽设置。
13.如权利要求1、2、3、7或8...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志波，赵全育，严琴，刘加兵，童波，
申请(专利权)人：湖南飞沃新能源科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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