本发明专利技术属于一种机械手，具体是涉及到一种夹取棒状物料的机械手、机械装置及取料装置，夹取棒状物料的机械手包括依次连接的固定座、第一连接杆和第一夹具，所述第一连接杆与固定座铰接，所述固定座和/或第一连接杆上设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，所述第一夹具背离第一连接杆一侧开设有与棒状物料表面适配的嵌合槽，嵌合槽的开设方向与第一连接杆的摆动轴线平行，本发明专利技术将第一连接杆与固定座铰接，并设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，在进行棒状物料的抓取过程中，使第一夹具上设置的嵌合槽自动滑动至棒状物料的顶部中心并进行定位，在定位抓取后，限位组件限制第一连接杆沿固定座摆动。
【技术实现步骤摘要】
一种夹取棒状物料的机械手、机械装置及取料装置
本专利技术属于一种机械手，具体是涉及到一种夹取棒状物料的机械手、机械装置及取料装置。
技术介绍
目前，在截面为圆形或椭圆形的棒状物料堆砌过程中，往往会由于棒状物料尺寸所存在的公差，堆砌在上方的棒状物料无法整齐有规律的进行码放，导致机械手在物料架内夹取棒状物料时很难精确进行定位，目前消除该误差的方法一般是在机械手上设置传感器或者摄像头以精准定位棒状物料，其存在以下缺点，首先，成本增加，不适用于恶劣环境，其次，传感器和摄像头的精度很难保证，应用场景受限，例如采用摄像头定位毛坯件时，毛坯件的色泽不一，且取景框内背景色同为毛坯件与需要夹取的毛坯件相同，难以进行比对，定位效果差。如图1所示，以截面为圆形的圆柱状的棒状物料13为例，棒状物料13码放在矩形物料架11内，位于底部的多个棒状物料13码放整齐，间距一致，容易被定位，当棒状物料13堆砌越高，由于棒状物料13之间的尺寸公差，位于两侧的棒状物料13无法完全卡入或者位置不对应，其公差越来越大，越往上越无法整齐且有规律的码放，位于上端的各棒状物料13之间间距也不一致，即存在定位困难的问题。也有在矩形物料架11底部设置定位台12的，但是各个矩形物料架11的定位台12也存在误差，即会导致机械手的定位点不同，因此，目前常规的机械手难以有效快速的定位并抓取棒状物料13。另外，如图2所示，目前普通机械手14在抓取矩形物料架11边缘的棒状物料13时，普通机械手14会受到矩形物料架11边缘的阻挡，如果向矩形物料架11中间移动避开矩形物料架11侧边进行夹取，则难以对两侧的棒状物料13进行定位和夹取。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种可消除定位误差的夹取棒状物料的机械手、机械装置和取料装置。本专利技术提供一种夹取棒状物料的机械手，包括依次连接的固定座、第一连接杆和第一夹具，所述第一连接杆与固定座铰接，所述固定座和/或第一连接杆上设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，所述第一夹具背离第一连接杆一侧开设有与棒状物料表面适配的嵌合槽，嵌合槽的开设方向与第一连接杆的摆动轴线平行。更进一步地，所述限位组件包括沿固定座和/或第一连接杆滑动的限位夹爪，以及驱动限位夹爪朝第一连接杆滑动的驱动件。更进一步地，所述限位夹爪相对设置有两个，所述第一连接杆位于两个限位夹爪之间。更进一步地，所述限位夹爪的滑动方向与第一连接杆的摆动轴线垂直。更进一步地，所述限位夹爪靠近第一连接杆一侧设置有弧形限位块。更进一步地，所述固定座和/或第一连接杆靠近限位夹爪一侧设置有滑槽，所述驱动件包括滑动设置在滑槽内的滑块以及驱动滑块移动的滑块驱动件，限位夹爪固定设置在滑块上。更进一步地，所述滑块驱动件包括直线驱动件和设置在直线驱动件输出端的驱动块，所述驱动块靠近滑块一侧设置有滑动斜块，所述滑块上设置有与滑动斜块配合的滑动斜槽。更进一步地，所述限位组件包括沿固定座和/或第一连接杆转动的限位夹爪，以及驱动限位夹爪朝向第一连接杆转动的驱动件。更进一步地，所述固定座上固定设置有活动销，第一连接杆上设置有与活动销配合的铰接部。更进一步地，所述铰接部为圆孔或条形槽，条形槽的长轴与第一连接杆轴线平行。更进一步地，所述第一夹具靠近棒状物料两端侧设置有夹爪。更进一步地，所述第一夹具位于嵌合槽两侧设置有滚动体，滚动体的一端突出于嵌合槽设置。更进一步地，所述嵌合槽截面为V形、U型、圆弧形或者多棱边形。本专利技术还提供一种夹取棒状物料的机械装置，包括连接轴，通过第一连接块和第二连接块设置在连接轴上的夹取棒状物料的机械手和固定式机械手；所述夹取棒状物料的机械手包括与第一连接块依次连接的第一连接块、固定座、第一连接杆和第一夹具，所述第一连接杆与固定座通过设置在第一连接杆端部的铰接部和设置在固定座上的铰接板相互铰接，所述固定座上设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，限位组件包括滑动设置在固定座内的第一限位夹爪和第二限位夹爪，第一限位夹爪和第二限位夹爪相对设置，且位于第一连接杆两侧，所述限位组件还包括用于驱动第一限位夹爪和第二限位夹爪相对靠近或相对远离的驱动件，所述固定座上设置有滑槽，驱动件包括与第一限位夹爪和第二限位夹爪连接的两个滑块、与两个滑块配合的驱动块和驱动驱动块直线运动的直线驱动件，两个滑块滑动设置在滑槽内，两个滑块相对一侧设置有滑动斜槽，驱动块上设置有与两个滑动斜槽配合的滑动斜块，固定座与第一连接块连接一侧设置有通孔，直线驱动件设置在固定座与第一连接块连接一侧，输出端贯穿通孔与驱动块连接，直线驱动件输出端驱动驱动块直线移动，滑动斜块带动两个滑动斜槽沿滑槽相对滑动，所述直线驱动件为气缸，所述第一限位夹爪和第二限位夹爪靠近第一连接杆一侧均设置有弧形限位块，所述第一连接杆的摆动轴线与滑槽的滑动方向垂直，所述铰接部为条形槽，条形槽的长轴与第一连接杆轴线平行；所述固定式机械手包括与第二连接块依次固定连接的第二连接杆和第二夹具；所述第一夹具和第二夹具均包括连接板、设置在连接板上的吸取夹具，吸取夹具背离第一连接杆和第二连接杆一侧开设有与棒状物料表面适配的嵌合槽，嵌合槽的开设方向与第一连接杆的摆动轴线平行，所述嵌合槽上设置有磁吸块，所述嵌合槽两侧设置有滚动体，滚动体的一端突出于嵌合槽设置。本专利技术还提供一种棒状物料取料装置，包括夹取棒状物料的机械手，机械手的嵌合槽上设置有磁吸块。棒状物料取料装置还包括用于存放棒状物料的矩形物料架。更进一步地，所述矩形物料架与棒状物料轴线垂直方向的尺寸为棒状物料直径的倍数。更进一步地，所述磁吸块相对于第一连接杆的轴线和摆动轴线所在的面镜像对称设置。本专利技术的有益效果是，本专利技术提供的一种夹取棒状物料的机械手，将第一连接杆与固定座铰接，并设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，在进行棒状物料的抓取过程中，在第一夹具接近棒状物料或者接触棒状物料时松开限位组件，允许连接杆的摆动，使第一夹具上设置的嵌合槽自动滑动至棒状物料的顶部中心并进行定位，在定位抓取后，限位组件限制第一连接杆沿固定座摆动，避免棒状物料在运输过程中晃动，保证输送至目的地时下料精准和效率。本专利技术提供的夹取棒状物料的机械装置，包括设置在连接轴上的夹取棒状物料的机械手和固定式机械手，机械装置通过连接轴与移动机器人连接，通过设置一组夹取棒状物物料的机械手和一组固定式机械手，可利用夹取棒状物物料的机械手在矩形物料架内取料并运输至目标工位，以解决矩形物料架内棒状物料码放不规则，难以定位的情况，而固定式机械手则用于将目标工位的棒状物料输送至第二目标工位，以对定位精准的物料进行输送，极大的提高了工作效率，提高工作效率。本专利技术提供的一种棒状物料取料装置，通过夹取棒状物料的机械手将棒状物料从矩形物料架中进行取料，其中，夹取棒状物料的机械手采用磁吸的方式夹取物料，配合第一连接杆的摆动性质，在机械手下降的过程中，当嵌合槽与棒状物料存在偏差时本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种夹取棒状物料的机械手，其特征是，包括依次连接的固定座、第一连接杆和第一夹具，所述第一连接杆与固定座铰接，所述固定座和/或第一连接杆上设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，所述第一夹具背离第一连接杆一侧开设有与棒状物料表面适配的嵌合槽，嵌合槽的开设方向与第一连接杆的摆动轴线平行。/n
【技术特征摘要】
1.一种夹取棒状物料的机械手，其特征是，包括依次连接的固定座、第一连接杆和第一夹具，所述第一连接杆与固定座铰接，所述固定座和/或第一连接杆上设置有用于限制或允许第一连接杆沿固定座摆动的限位组件，所述第一夹具背离第一连接杆一侧开设有与棒状物料表面适配的嵌合槽，嵌合槽的开设方向与第一连接杆的摆动轴线平行。
2.如权利要求1所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述限位组件包括沿固定座和/或第一连接杆滑动的限位夹爪，以及驱动限位夹爪朝第一连接杆滑动的驱动件。
3.如权利要求2所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述限位夹爪相对设置有两个，所述第一连接杆位于两个限位夹爪之间。
4.如权利要求2或3所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述限位夹爪的滑动方向与第一连接杆的摆动轴线垂直。
5.如权利要求2或3所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述限位夹爪靠近第一连接杆一侧设置有弧形限位块。
6.如权利要求2或3所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述固定座和/或第一连接杆靠近限位夹爪一侧设置有滑槽，所述驱动件包括滑动设置在滑槽内的滑块以及驱动滑块移动的滑块驱动件，限位夹爪固定设置在滑块上。
7.如权利要求6所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述滑块驱动件包括直线驱动件和设置在直线驱动件输出端的驱动块，所述驱动块靠近滑块一侧设置有滑动斜块，所述滑块上设置有与滑动斜块配合的滑动斜槽。
8.如权利要求1所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述限位组件包括沿固定座和/或第一连接杆转动的限位夹爪，以及驱动限位夹爪朝向第一连接杆转动的驱动件。
9.如权利要求1、2、3、7或8任一项所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述固定座上固定设置有活动销，第一连接杆上设置有与活动销配合的铰接部。
10.如权利要求9所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述铰接部为圆孔或条形槽，条形槽的长轴与第一连接杆轴线平行。
11.如权利要求1、2、3、7或8任一项所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述第一夹具靠近棒状物料两端侧设置有夹爪。
12.如权利要求1、2、3、7或8任一项所述的夹取棒状物料的机械手，其特征是，所述第一夹具位于嵌合槽两侧设置有滚动体，滚动体的一端突出于嵌合槽设置。
13.如权利要求1、2、3、7或8...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈志波，赵全育，严琴，刘加兵，童波，
申请(专利权)人：湖南飞沃新能源科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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