【技术实现步骤摘要】
一种无人机悬停精度测试系统和方法
本专利技术涉及无人机领域，尤其是一种无人机悬停精度测试系统和方法。
技术介绍
电力巡检使用无人直升机(包括多悬翼)进行架空线路巡检时，无人机的性能必须满足DL/T1578-2016《架空输电线路无人直升机巡检系统》的要求。因此，用于电力线路巡检的无人机都必须进行相关的性能测试，其中“悬停控制偏差试验”就是DL/T1578-2016标准规定应进行了一个试验项目。DL/T1578-2016标准虽然规定了无人机的悬停控制偏差的测量要求，但是测量起来依旧不方便，也存在测量步骤不简便的问题。如何方便地对无人机的悬停偏差进行准确地测量，并且完全满足DL/T1578-2016标准的要求，是值得研究的。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供一种无人机悬停精度测试系统和方法，简单可靠，整个测试系统成本低，使用方便。本专利技术的技术方案具体如下：一种无人机悬停精度测试系统，包括无人机本体、设于无人机本体上的摄像头和垂直高度测试仪、设于地面测试点上的水平悬停精...
【技术保护点】
1.一种无人机悬停精度测试系统，其特征在于：包括无人机本体、设于无人机本体上的摄像头和垂直高度测试仪、设于地面测试点上的水平悬停精度测试板；垂直高度测试仪用于测量无人机悬停时的高度变化，水平悬停精度测试板用于标识无人机悬停时的水平位移变化，摄像头采集水平悬停精度测试板的水平位移变化信息，控制器采集垂直高度测试仪的垂直高度信息和摄像头采集的信息，将水平悬停精度测试板上的水平坐标信息提取，并基于垂直高度信息和水平坐标信息计算无人机的悬停精度。/n
【技术特征摘要】
1.一种无人机悬停精度测试系统，其特征在于：包括无人机本体、设于无人机本体上的摄像头和垂直高度测试仪、设于地面测试点上的水平悬停精度测试板；垂直高度测试仪用于测量无人机悬停时的高度变化，水平悬停精度测试板用于标识无人机悬停时的水平位移变化，摄像头采集水平悬停精度测试板的水平位移变化信息，控制器采集垂直高度测试仪的垂直高度信息和摄像头采集的信息，将水平悬停精度测试板上的水平坐标信息提取，并基于垂直高度信息和水平坐标信息计算无人机的悬停精度。
2.根据权利要求1所述的无人机悬停精度测试系统，其特征在于：悬停精度包括水平悬停偏差uci、垂直悬停偏差vci、水平标准差σUc、垂直标准差σVc，具体如下：
vci＝|zi-z0|，i＝1,2,...,n；式(2)
式1-4中：
i—表示无人机悬停数度测量的顺序数，即第几次的测量；取值为1至n；
Xi—第i次测量得到的无人机悬停水平位置的横坐标值；
X0—无人机悬停精度测量的无人机悬停水平位置的横坐标初始值；
Yi—第i次测量得到的无人机悬停水平位置的纵坐标值；
Y0—无人机悬停精度测量的无人机悬停水平位置的纵坐标初始值；
Zi—第i次测量得到的无人机悬停垂直高度值；
Z0—无人机悬停精度测量的无人机悬停垂直高度初始值；
n—无人机悬停精度测量的总次数。
3.根据权利要求1所述的无人机悬停精度测试系统，其特征在于：水平悬停精度测试板包括若干块单元，若干块单元通过连接件组成圆板，圆板上设有两条相互垂直的以中心为圆点的直线作为X轴和Y轴，坐标轴上设有刻度，圆板上以坐标原点为圆心，设有若干间隔相同的同心圆。
4.根据权利要求3所述的无人机悬停精度测试系统，其特征在于：块单元一端呈锥形，另一端呈弧形，夹角呈60°，弧形一端侧面设有若干卡扣，块单元之间通过卡扣扣合。
5.根据权利要求1所述的无人机悬停精度测试系统，其特征在于：垂直高度测试仪为具有连续记录测量数据的激光测距仪，最小测量间隔不大于0.5秒，量程不小于50米。
6.根据权利要求1所述的无人机悬停精度测试系统，其特征在于：摄像头通过增稳云台设于无人机上，垂直向下，进行不大于0.5秒间隔的连续拍摄。
7.根据权利要求1所述的无人机悬停精度测试系统，其特征在于：该系统还包括风速测试单元，持续测量试验场地距地面2米高处的环境风速5分钟，保证测试时，风速不大于3m/s。
8.根据权利要求1所述的无人机悬停精度测试系统，其特征在于：垂直高度...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴章勤，孙晋明，金亚祥，
申请(专利权)人：云南电力试验研究院集团有限公司，
类型：发明
国别省市：云南;53
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