一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人制造技术

本发明专利技术提供一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆和液压管连接；所述水上装置包括液压装置和控制器，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置，通过多推进器的推力分配控制实现装置任一工作姿态控制的实现使装置底部清洗部位贴紧船底壁效果，通过液压控制实现机器人底腹部清洁圆刷的高速旋转清除船底底部的附着物，在多推进器组和轱辘的转速控制下实现对船底表面的全路径清扫。本发明专利技术无需将船舶拖出水面进行清洁，可在任意停泊地点实现无间断清洁，清洁效果好，作业效率高，经济效益显著。

【技术实现步骤摘要】
一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人
本专利技术涉及一种全自动水下机器人，尤其涉及一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，属于船底清洁设备

技术介绍
船舶在长期航行过程中，船底难免受到各种海洋生物吸附，大量的附着物吸附后会严重的降低船舶的航行速度浪费燃料，同时附着物会分泌大量的腐蚀性物质腐蚀船底，对整个船舶的航行安全和运营费用有极大的影响，因此需要定期对船底附着物进行清洁，现在的船舶尤其是特大型船舶都需拖出水面进入船坞采用专用设备清洁。现有的清洁方式：1、手动铲除配合化学药剂，缺点是容易产生二次污染，清洁效率低浪费人力物力。2、利用压缩空气将预先准备好的磨料喷射到受洗表面，缺点是作用过程比较剧烈，破坏能力强，难以精确控制，重污染环境，噪声大，对操作人员的身体健康和工作安全也有潜在危害。3高压水射流清洁是利用高压泵使高压水依次流过管路和喷嘴，形成高速射流并连续冲击受洗表面，使污垢脱落的技术。缺点是对藤壶类和贝类等部分生物，对该类生物的清洁效果不理想。以上的三种主流清洁方式是现代船坞使用的主要方法，都有各自的缺点并且船舶需要本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，其特征是，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆(49)和液压管(48)连接；所述水上装置包括液压装置(46)和控制器(47)，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，其特征是，包括水上装置和水下装置，所述水上装置和水下装置通过零浮力电缆(49)和液压管(48)连接；所述水上装置包括液压装置(46)和控制器(47)，所述水下装置包括骨架、动力装置、清洁装置、控制仓和辅助装置。


2.根据权利要求1所述的用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，其特征是，所述骨架由左支撑板(1)、右支撑板(9)连接前底腹板(41)、后底腹板(38)和上腹板(2)，上腹板(2)通过六个螺栓组(5)连接上浮力材(3)。


3.根据权利要求1所述的用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，其特征是，所述动力装置包括在前底腹板(41)上的第一推进器(11)、第二推进器(43)，设置在后底腹板(38)上的第三推进器(20)、第四推进器(27)，设置在右支撑板(9)上的第五推进器(44)、第六推进器(21)，设置在左支撑板(1)上的第七推进器(12)、第八推进器(16)，在后底腹板(38)右侧设置有第一减速电机(50)连接第一联轴器(51)，第一联轴器(51)右侧连接第一轱辘(23)，第一轱辘(23)连接第一左支撑座(36)、第一右支撑座(52)将两者固定在后底腹板(38)上，在底腹版(38)左侧设置有第二减速电机(15)连接第二联轴器(13)，第二联轴器(13)左侧连接第二轱辘(14)，第二轱辘(14)连接第二右支撑座(34)、第二左支撑座(55)将两者固定在后底腹板(38)上。


4.根据权利要求1所述的用于船底附着物清洁开架式全自动水下机器人，其特征是，所述清洁装置由主动清洁装置(8)和固定清洁装置两部分组成，所述主动清洁装置(8)为前支架(28)设置在前底腹板(41)上，后支架(56)设置在后底腹板(38)上，前支架(28)和后支架(56)之间连接转动轴(33)，转动轴(33)连接左支架(35)和右支架(32)，左支架(35)连接左转动板(57)，在左转动板(57)上设置有左浮力材(25)、第一液压马达(42)，第一液压马达(42)主轴连接第一清洁圆刷(45)，在左转动板(57)左侧设置有第一推力转动支架(24)，第一推力转动支架(24)连接第一直线电机(26)，第一直线电机(26)固定在左支撑板(1)上；右支架(32)连接右转动板(61)，在右转动板(61)上设置有右浮力材(5...

【专利技术属性】
技术研发人员：昝英飞，袁利毫，丁天宝，祝海涛，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23