车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种能够进行恰当的减速控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别包括存在于车辆的周边的规定物体在内的所述车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其控制所述车辆的速度及转向，所述驾驶控制部在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
技术介绍
以往，公开有如下装置的专利技术，所述装置进行如下处理：识别在车辆周边存在的人的位置、人有无移动、移动方向、身体的朝向及面部的朝向，设定在车辆的前方以预先设定的长度延伸并具有与车辆的车宽相应的宽度的行驶区域、以及在车辆的车宽方向上在行驶区域的两侧以预先设定的宽度设置的第一相邻区域及第二相邻区域，判定在行驶区域、第一相邻区域或第二相邻区域是否存在所述人，在存在的情况下，判定该人是否位于车道内，在行驶区域中不存在人而在第一相邻区域或第二相邻区域中在车道内存在所述人时，判定车道内的人的身体的朝向或面部的朝向是否朝着行驶区域侧，在判定为均不朝着行驶区域侧的情况下，判定是否该人未移动或该人的移动方向为车辆的并行方向，基于上述的判定结果来执行车辆的驾驶支援(日本特开2018-149972号公报)。上述以往的技术基于人(行人)是否要横穿道路来切换驾驶支援的形态，但没有考虑行人等规定物体是否识别着车辆，其结果是，有时减速程度变得不充分或变得过剩。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具备：/n识别部，其识别包括存在于车辆的周边的规定物体在内的所述车辆的周边状况；以及/n驾驶控制部，其控制所述车辆的速度及转向，/n所述驾驶控制部在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。/n

【技术特征摘要】
20190626 JP 2019-1183721.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具备：
识别部，其识别包括存在于车辆的周边的规定物体在内的所述车辆的周边状况；以及
驾驶控制部，其控制所述车辆的速度及转向，
所述驾驶控制部在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述规定物体包括行人和自行车中的一方或双方。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在所述车辆所存在的道路上没有人行道时，在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制装置，其中，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别到所述车辆所存在的道路的宽度小于基准时，在与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而逆向移动着的所述规定物体交错的情况下，控制所述车辆的速度，以便相比于与存在于所述车辆的行进方向前方且相对于所述车辆的行进方向而同向移动着的所述规定物体交错的情况，使所述车辆以较大的速度与所述物体交错。


5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，
所述规定物体是行人，
所述驾驶控制部在由所述识别部识别到分别作为所述规定物体的多个行人成群这一情况、且与...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊野孝保，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP