转向灯控制系统和方法技术方案

本公开提供一种转向灯控制系统和方法。系统包括方向盘转角传感器、至少一个横向运动趋势检测单元以及控制器。方向盘转角传感器用于检测方向盘的转向角。横向运动趋势检测单元用于检测车辆的横向运动趋势。控制器耦合到方向盘转角传感器、所述至少一个横向运动趋势检测单元以及转向灯，用于至少基于转向角的变化方向以及所检测到的横向运动趋势的方向对车辆的转向灯进行控制。

【技术实现步骤摘要】
转向灯控制系统和方法
本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种转向灯辅助控制系统和方法。
技术介绍
现代车辆的操作变得越来越自主，这使得驾驶员的干预减少。然而，在目前的非自主以及半自主车辆中，车辆转向仍然需要驾驶员决定和操作。在人工驾驶的情况下，存在不按规定开启转向灯或转向灯关闭不及时的情况，造成交通安全隐患。
技术实现思路
根据示例实施例的一个方面提供一种转向灯控制系统。该系统可以包括方向盘转角传感器、至少一个横向运动趋势检测单元以及控制器。方向盘转角传感器可以被配置成用于检测方向盘的转向角。横向运动趋势检测单元可以被配置成用于检测车辆的横向运动趋势。控制器可以耦合到方向盘转角传感器、所述至少一个横向运动趋势检测单元以及转向灯，并且被配置成用于至少基于转向角的方向以及所检测到的横向运动趋势的方向对车辆的转向灯进行控制。根据示例实施例的另一个方面提供一种转向灯控制方法。该方法可以包括：获取方向盘转角传感器以及至少一个横向运动趋势检测单元的检测信号；基于方向盘转角传感器的检测信号确定车辆的方向盘的转向角的方向；基于横向运动趋势检测单元的检测信号确定车辆的横向运动趋势的方向；以及至少基于转向角的方向以及横向运动趋势的方向对车辆的转向灯进行控制。附图说明附图一般通过示例的方式而不是限制的方式来图示在本文档中所讨论的各实施例。在附图中(这些附图不一定是按比例绘制的)，相同的数字可以描述不同视图中的类似的组件。图1是图示出根据示例实施例的转向灯控制系统100的框图。图2是图示出根据实施例的示例驾驶场景的示意图，示出了车辆1从A车道经由B车道转向进入C车道、并通过变道经由D车道最终驶入E车道的过程。图3是图示出根据实施例的另一示例驾驶场景的示意图，示出了车辆1在左转车道F上从停车状态启动并进行左转的过程。图4是图示出根据示例实施例的转向灯控制方法400的流程图。具体实施方式在以下描述中，陈述了众多特定细节。然而，应当理解，可在没有这些特定细节的情况下实践本专利技术的实施例。在其他实例中，未详细示出公知的电路、结构和技术，以免使对本描述的理解模糊。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”等的引用表明所描述的实施例可以包括特定的特征、结构或特性，但是每个实施例不一定都包括该特定的特征、结构或特性。此外，此类短语不一定是指同一个实施例。此外，当结合实施例描述特定的特征、结构或特性时，认为结合无论是否被明确描述的其他实施例而影响此类特征、结构或特性是在本领域技术人员的知识范围之内的。出于本公开的目的，短语“A和/或B”意指(A)、(B)或(A和B)。出于本公开的目的，短语“A、B、和/或C”意指(A)、(B)、(C)、(A和B)、(A和C)、(B和C)或(A、B和C)。应注意，术语“构成”、“构成有”、“具有”、“具备”、“包括”、“包括有”、“包含”、“含有”或它们的任何其它变型旨在覆盖非排他性的包括，使得构成、具有、包括、包含要素的列表的过程、方法、物品或装置不仅包括那些要素，还可包括对这种过程、方法、物品或装置未明确列出的或固有的其它要素。以“构成有一”、“具有一”、“包括一”、“包含一”开头的要素，在没有更多约束条件的情形下，不排除在构成有、具有、包括、包含该要素的过程、方法、物品或装置中有另外的相同要素存在。术语“一”和“一个”被定义为一个或更多个，除非本文中另有明确声明。关于车辆的转向灯控制，已知的是通过机械方式，即转向灯手柄。在一定转向角度内，转向灯可以被自动关闭。也提出了不采用机械方式而是自动开启转向灯的技术，例如特斯拉公司于2018年2月22日提交的名称为“VEHICLETECHNOLOGIESFORAUTOMATEDTURNSIGNALING(用于自动转向信号的车辆技术)”的PCT专利技术专利公开WO2018/156695A1。然而，目前大多数车辆采用机械式自取消转向灯手柄，并不能直接应用电子控制的方式。而且机械式自取消转向灯手柄只能在大于一定转向角度时才能正常复位，对于大部分变道场景并不适用。WO2018/156695A1虽然提到转向灯使能，但并未探讨关闭转向灯的技术。如果应用到机械式转向灯手柄的车辆，则无法以机械方式关闭转向灯。此外，WO2018/156695A1提及使用方向盘转角传感器进行驾驶员意图判断，但并没有意识到方向盘转角无法完全反映车辆动态。例如在车辆出现甩尾或漂移动作时，即使方向盘转角保持不变，车辆也不可避免地因为惯性的原因向与方向盘转角相反的方向运动。即使在普通驾驶员驾驶车辆的状况中，也存在许多类似的场景。例如在进行转向后变道的情况下，当方向盘转角不足时，车辆也不可避免地有相对于车道向方向盘转角方向相反的方向移动的分量。此外，WO2018/156695A1提到依据GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)信息和导航信息得知前方即将进行的驾驶趋势来进行转向灯控制。然而，并不是每一次驾驶都进行过路径规划。为此，本公开提出一种能够用于各种自主程度车辆的转向灯控制系统和方法。为了实现转向灯的准确控制，本公开考虑了车辆驾驶过程中的不同转向模式，包括常规转向模式和惯性转向模式。在“常规转向模式”中，车辆的横向运动趋势方向与方向盘的转向角方向相同。例如在向右变道过程中，驾驶员向右旋转方向盘，车辆相应地向右跨越车道。此时应开启右侧转向灯并且关闭左侧转向灯。而在“惯性转向模式”中，车辆的横向运动趋势方向与方向盘的转向角方向相反。例如在右转向后立即向左变道的过程中，驾驶员始终向右旋转方向盘，但通过旋转幅度的控制实现车辆向左变道。此时，虽然方向盘的转向角向右，但应开启左侧转向灯，而不是右侧转向灯。因此，在不同的转向模式下需要不同的转向灯控制。为了判断不同的转向模式，本公开对方向盘的转向角方向以及车辆的横向运动趋势进行检测，据此判断车辆的转向模式从而对转向灯进行控制。图1是图示出根据示例实施例的转向灯控制系统100的框图。系统100设置在车辆中，其各个组件可以设置在车辆的不同部位，各个组件可以通过有线或无线方式传递信号。如图1所示，系统100包括控制器2、至少一个横向运动趋势检测单元4和方向盘转角传感器6。横向运动趋势检测单元4用于检测车辆的横向运动趋势。横向运动趋势的检测只需要确定车辆的运动的趋势中是否包含横向运动趋势、例如向左或向右的分量，并不要求车辆仅具有向右方或左方运动的趋势。在一些实施例中，横向运动趋势检测单元4可以是包括相机的视觉系统。根据由相机拍摄到的图像中的车道标志、例如车道线的运动趋势，能够确定本车辆的横向运动趋势。例如当拍摄到的图像中车道线具有向左运动的趋势时，可以确定车辆具有向右运动的趋势。这在车辆在车道线清晰的车道上行驶时是有用的。为了防止因在车道内的可接受程度的横向移动，可以仅在本车辆与车道标志的相对位移量达到一定阈值或者本车辆越过车道标志时确定本车辆具有横向运动趋势。然而，有些车道的车道标志本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向灯控制系统，包括：/n方向盘转角传感器，被配置成用于检测方向盘的转向角；/n至少一个横向运动趋势检测单元，被配置成用于检测车辆的横向运动趋势；/n控制器，耦合到所述方向盘转角传感器、所述至少一个横向运动趋势检测单元以及转向灯，并且被配置成用于至少基于所述转向角的方向以及所检测到的横向运动趋势的方向对所述车辆的所述转向灯进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种转向灯控制系统，包括：
方向盘转角传感器，被配置成用于检测方向盘的转向角；
至少一个横向运动趋势检测单元，被配置成用于检测车辆的横向运动趋势；
控制器，耦合到所述方向盘转角传感器、所述至少一个横向运动趋势检测单元以及转向灯，并且被配置成用于至少基于所述转向角的方向以及所检测到的横向运动趋势的方向对所述车辆的所述转向灯进行控制。


2.如权利要求1所述的转向灯控制系统，其特征在于，所述控制器进一步被配置成用于，响应于判断所述转向角的方向与所述横向运动趋势的方向相同：
判断与所述转向角的方向相反侧的转向灯是否已关闭，若未关闭，则关闭与所述转向角的方向相反侧的转向灯；并且
判断与所述转向角的方向同侧的转向灯是否已开启，若未开启，则开启与所述转向角的方向同侧的转向灯。


3.如权利要求1或2所述的转向灯控制系统，其特征在于，所述控制器进一步被配置成用于，响应于判断所述转向角的方向与所述横向运动趋势的方向相反：
判断与所述转向角的方向同侧的转向灯是否已关闭，若未关闭，则关闭与所述转向角的方向同侧的转向灯；并且
判断与所述横向运动趋势的方向同侧的转向灯是否已开启，若未开启，则开启与所述横向运动趋势的方向同侧的转向灯。


4.如权利要求1所述的转向灯控制系统，其特征在于，所述控制器进一步被配置成用于响应于判断所述转向灯处于开启状态达到第一预定时间段，关闭所述转向灯。


5.如权利要求1所述的转向灯控制系统，其特征在于，所述控制器进一步被配置成用于响应于判断所述转向角的变化率处于低水平达到第二预定时间段，关闭所述转向灯。


6.如权利要求1或2所述的转向灯控制系统，其特征在于，所述横向运动趋势检测单元包括惯性传感器，所述控制器被配置成用于基于所述惯性传感器的检测信号确定所述车辆的横向运动趋势的方向。


7.如权利要求1或2所述的转向灯控制系统，其特征在于，所述横向运动趋势检测单元包括相机，所述控制器被配置成用于基于所述相机拍摄到的图像中包含的车道标志的运动趋势确定所述车辆的横向运动趋势的方向。


8.如权利要求1或2所述的转向灯控制系统，其特征在于，所述横向运动趋势检测单元包括卫星定位系统，所述控制器被配置成用于基于由所述卫星定位系统确定的所述车辆所在的车道的类型确定所述车辆的横向运动趋势的方向。


9.如权利要求8所述的转向灯控制系统，其特征在于，
所述控制器被配置成当所述车辆处于行驶状态时，降低基于利用...

【专利技术属性】
技术研发人员：马良，
申请(专利权)人：安波福电子苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32