无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质，该方法包括：确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；根据所确定的转向方向，控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。解决了现有无人车的转向灯的开启时机较晚的问题。

【技术实现步骤摘要】
无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质。
技术介绍
现有技术中无人车的转向灯由其底盘接收的控制指令控制，该控制指令基于无人车的视觉系统采集的当前帧的环境图像生成，即该控制指令是基于当下的环境图像生成的，因此现有无人车的转向灯的开启较晚。而转向灯开启较晚容易导致后方车辆无法及时做出正确的行驶策略，进而导致交通事故的发生。综上，在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下技术问题：现有无人车的转向灯的开启时机较晚，不利于后方车辆及时做出正确的行驶策略，从而容易导致交通事故的发生。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人车转向灯控制方法、装置、无人车及存储介质，解决了现有无人车的转向灯的开启时机较晚的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人车转向灯控制方法，包括：确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；根据所确定的转向方向，控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人车转向灯控制装置，包括：朝向角模块，用于确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；转向评价角度模块，用于根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；转向模块，用于确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；控制模块，用于控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人车，所述无人车包括：车体；转向灯，设于车体上，用于输出转向信号；行驶机构，设于车体上，用于带动车体行驶；控制器，用于获取当前目标路径，并确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；根据所确定的转向方向，在所述行驶机构带动无人车进入当前目标路径时，控制无人车开启相应的转向灯，以使相应转向灯输出相应的转向信号。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机控制器执行时用于执行如任意实施例所述的无人车转向灯控制方法。相较于现有技术，本专利技术实施例提供的技术方案，根据当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量，确定无人车的转向评价角度；通过确定转向评价角度所在的转向阈值区间对应的转向方向，预测无人车的转向方向，并控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯，达到了仅根据目标路径的各个姿态点的分布即可提前判断无人车的行驶策略，并在行驶策略为转向时，控制无人车进入当前目标路径时开启相应转向灯的技术效果，提高了无人车行驶的安全性和规范性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的无人车转向灯控制方法的流程图；图2是本专利技术实施例一提供的规划路径示意图；图3是本专利技术实施例二提供的无人车转向灯控制方法的流程图；图4是本专利技术实施例三提供的无人车转向灯控制装置的结构框图；图5是本专利技术实施例三提供的又一无人车转向灯控制装置的结构框图；图6是本专利技术实施例四提供的无人车的结构框图；图7是本专利技术实施例四提供的又一无人车的结构框图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本专利技术实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本专利技术的技术方案，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的无人车转向灯控制方法的流程图。本实施例的技术方案适用于根据当前目标路径的走势提前确定无人车在当前目标路径上的转向方向，并控制无人车进入当前目标路径时开启相应转向灯的情况。该方法可以由本专利技术实施例提供的无人车转向灯控制装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置在无人车的控制器中应用。该方法具体包括如下步骤：S101、确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量。其中，当前目标路径是规划路径的一部分，规划路径是通过预设路径规划算法得到的。如图2所示，该规划路径包括前向路径段11和/或后退路径段12，当前向路径段11与后退路径段12同时存在时，后退路径段12连接于前向路径段11的末端，且前向路径段11与后退路径段12优选均为单调曲线。可以理解的是，无人车2沿前向路径段11向前行驶，沿后退路径段12向后行驶，即倒车行驶。在一个实施例中，规划路径是通过自由空间规划算法规划的。可以理解的是，无人车沿当前目标路径行驶时，其朝向角会随着当前目标路径走势的变化而变化。为此，本实施例根据当前目标路径上的姿态点的分布，确定由每个非起始姿态点带来的无人车朝向角的改变量。其中，非起始姿态点为当前目标路径上除去第一个姿态点之外的其他姿态点。如果当前目标路径上有m个姿态点，那么该m个姿态点的坐标可表示为{p(xi,yi,θi,si)|i＝0,1,...,m-1}，(xi,yi)表示当前目标路径上的第i个姿态点的坐标位置，θi表示当前目标路径的第i个姿态点的朝向角，si表示当前目标路径上的第i个姿态点与第一个姿态点之间的里程。读取当前目标路径，并计算当前目标路径上的每个非起始姿态点的朝向角与对应的前一姿态点的朝向角的差值，并将该差值作为相应非起始姿态点的朝向角改变量。其中，姿态点的朝向角为当前目标路径上该姿态点处的切线与预设方向之间的夹角。实际使用时，该预设方向可选为X轴。S102、根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度。计算所有非起始姿态点对应的朝向角改变量的均值，并将该均值作为无人车的转向评价角度，以提高转向评价角度的稳定性和准确性。S103、确定转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向。确定转向评价角度所在的转向阈值区间，并确定该转向阈值区间对应的转向方向。如果该转向阈值区间对应的转向方向为左，则判定无人车在当前目标路径上需要转向，且转向方向为左；如果该转向阈值区间对应的转向方向为右，则判定无人车在当前本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车转向灯控制方法，其特征在于，包括：/n确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；/n根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；/n确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；/n根据所确定的转向方向，控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人车转向灯控制方法，其特征在于，包括：
确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量；
根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度；
确定所述转向评价角度所在的转向阈值区间，以及该转向阈值区间所对应的转向方向；
根据所确定的转向方向，控制无人车在进入当前目标路径时开启相应的转向灯。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个非起始姿态点对应的朝向角改变量确定无人车的转向评价角度，包括：
对所有非起始姿态点对应的朝向角改变量分别进行归一化；
计算所有归一化后的朝向角改变量的均值，以更新所述无人车的转向评价角度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前目标路径是规划路径的一部分，所述规划路径是通过预设路径规划算法得到的。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在确定当前目标路径上的每个非起始姿态点带来的无人车的朝向角改变量之前，还包括：
从当前规划路径的起始端遍历所述当前规划路径的非起始姿态点，并计算当前非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的行驶方向改变量，直至所述当前非起始姿态点对应的里程数超过预设里程阈值或者所述当前非起始姿态点的行驶方向改变量在倒车阈值范围内时，停止遍历操作；
将停止遍历操作时的当前非起始姿态点之前的所有非起始姿态点作为当前目标路径。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从当前规划路径上截取当前目标路径，包括：
检测当前规划路径的第二个姿态点对应的行驶方向改变量是否在倒车阈值范围内；
如果是，则控制无人车开启倒车灯并沿所述当前规划路径执行倒车操作，判定无人车在当前规划路径上无需再执行转向操作；
如果否，则从当前规划路径上截取当前目标路径。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，无人车的行驶方向改变量的确定方法，包括：
计算当前非起始姿态点相对于对应的前一姿态点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑杰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11