【技术实现步骤摘要】
基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法及其实施装置
本专利技术涉及的是一种力控机器人自动打磨
的打磨轨迹控制装置，特别涉及到的是一种带有六维力传感器的基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法及其实施装置。
技术介绍
随着机器人行业的快速发展，大量的机器人在打磨领域应用的也越来越广泛。机器人打磨已经在很多打磨领域取代了人工，存在很多优势，对一打磨路径比较简单得零件，只需要人工示教出打磨路径上的几个关键点，然后机器人沿着固定的轨迹进行走直线或者圆弧以完成打磨，这样打磨后的零件表面粗糙度基本可以满足要求，但是对于打磨轨迹比较复杂、零件铸造加工一致性比较差、打磨精度要求高的零件，示教点不仅多而且有些路径还比较复杂，需要示教者对每个点去示教以便完成打磨轨迹的规划，并对路径进行优化设置，不仅对示教者的能力要求高，还需要花费很多示教时间。除了示教打磨机器人的轨迹，还有一种方式是通过三位建模、离线编程的方式来提取打磨轨迹并转换成机器人打磨轨迹，在使用这种方式打磨的时候，必须保证机器人跟打磨工件的位置信息与仿真时保持一致，不仅需要根据...
【技术保护点】
1.一种基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法，其特征在于，包括以下步骤：/n第一，在系统上电并通讯连接正常后，启动机器人抓取程序，机器人将打磨工件抓取后，启动打磨程序，机器人将工件移动到打磨位置；/n第二，根据打磨工件的外形，将打磨轨迹预先分成不同的段落，每个段落上根据轨迹的形状设置2到3个示教打磨点，然后启动打磨轨迹搜寻程序，开启力控程序，机器人将打磨工件靠近打磨工具进行力控恒力贴合，并进行点位信息采集；/n第三，机器人按照初设的示教打磨点的位置，在保持打磨工件与打磨工具恒力贴合的同时，自动寻找每段轨迹上的所有打磨点，并采集每所有打磨点的位置信息后，系统会自动生成轨迹的运行指令并保存。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法，其特征在于，包括以下步骤：
第一，在系统上电并通讯连接正常后，启动机器人抓取程序，机器人将打磨工件抓取后，启动打磨程序，机器人将工件移动到打磨位置；
第二，根据打磨工件的外形，将打磨轨迹预先分成不同的段落，每个段落上根据轨迹的形状设置2到3个示教打磨点，然后启动打磨轨迹搜寻程序，开启力控程序，机器人将打磨工件靠近打磨工具进行力控恒力贴合，并进行点位信息采集；
第三，机器人按照初设的示教打磨点的位置，在保持打磨工件与打磨工具恒力贴合的同时，自动寻找每段轨迹上的所有打磨点，并采集每所有打磨点的位置信息后，系统会自动生成轨迹的运行指令并保存。
2.根据权利要求1所述的基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法，其特征在于所述力控恒力贴合为打磨工件与打磨工具不仅是物理上的贴合，同时在每个轨迹点，打磨工件和打磨工具之间的相互作用力都和预设的恒力相同。
3.根据权利要求1所述的基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法，其特征在于所述点位采集为按照50ms的时间间隔和设定的恒力值±1N的双重标准进行点位的信息采集。
4.一种实施权利要求1所述基于力控机器人打磨的柔顺轨迹输出方法的装置，包括机器人安装座、六轴机器人，六轴机器人的下端通过螺栓固定在机器人安装底座上，其特征在于，还包括六维力传感器、抓手连接板、机器人抓手、打磨工件、打磨工具、打磨工具安装台、机器人控制柜、力控制器、机器人力控移动单元；六维力传感器通过螺钉固定在六轴机器人末端法兰，机器人抓手通过抓手连接板跟六维力传感器的另外一端进行连接，打磨工件布置在机器人抓手上；打磨工具布置在打磨工具安装台上，力控制器、机器人力控移动单元均布置在机器人控制柜上；力控制器与机器人控制柜之间采用EtherCAT协...
【专利技术属性】
技术研发人员：张荣杰，廖能超，谷阳正，于湧玓，潘阳，
申请(专利权)人：佳奕筱安上海机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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