一种针对钢板表面缺陷的机器人柔性修磨方法技术

本发明专利技术属于金属表面修磨技术领域，一种针对钢板表面缺陷的机器人柔性修磨方法，该方法采用的机器人修磨系统包括机器人系统、柔性修磨系统；有效限定修磨轨迹、修磨转速、修磨力道和修磨次数技术参数，实现机器人自动修磨的柔性控制，避免机械与金属之间刚性接触造成的二次损伤，以及局部修磨边缘间的凹凸不均等问题，保持自动化高效率修磨同时，达到规整、美观、平滑的修磨效果。

A robot flexible grinding method for steel plate surface defects

【技术实现步骤摘要】
一种针对钢板表面缺陷的机器人柔性修磨方法
本专利技术涉及金属表面修磨
，具体涉及为一种针对钢板表面缺陷的机器人柔性修磨方法。
技术介绍
在钢铁制造领域，钢铁产品在生产过程中不可避免地会出现一些表面缺陷，如划伤、裂纹、凹坑和夹杂等，对后续的使用或再加工造成不良影响。随着下游高端产品市场的快速发展，客户对钢铁产品质量提出了越来越高的要求，对产品表面质量要求也日趋严格。目前我国钢厂绝大部分采用传统的人工修磨方式，修磨质量粗糙，深浅不一，任务繁重，随着自动化与人工智能的迅速发展，已经出现存在从事修磨工作的机器人，本专利技术针对从事修磨机器人的一种柔性修磨方法，可适用于不同工况条件下机器人柔性修磨工艺，实现钢板表面修磨处理的精细、平滑、美观。
技术实现思路
本专利技术目的在于解决机器人修磨钢板表面由刚性接触所带来的二次缺陷，以及局部修磨边缘间的凹凸不均等问题，实现平滑过度、柔性修磨的自动控制。本专利技术提供的技术方案如下：一种针对钢板表面缺陷的机器人柔性修磨方法，该方法采用的机器人修磨系统包括机器人系统、柔性修磨系统；其中，机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种针对钢板表面缺陷的机器人柔性修磨方法，其特征在于，该方法采用的机器人修磨系统包括机器人系统、柔性修磨系统；其中，机器人系统包括机器手臂，负责带动柔性修磨系统实现轨迹运动、姿态调整；柔性修磨系统包括用于金属修磨的砂轮机和相应的力传感器；机器手臂末端安装恒力执行器，再由恒力执行器夹取砂轮机完成修磨操作，所述的恒力执行器采用闭环力控制，能够在修磨操作过程中实时微调力道，精准控制恒定力，控制精度达到0.1N，力输出方向可达360°，深度和横向的位移控制精确到0.1mm；/n具体包括步骤如下：/n第一步，根据最小规整原则确定覆盖缺陷的最小修磨矩形；/n1.1基于上位机视觉系统捕捉到缺陷的形状和分...

【技术特征摘要】
1.一种针对钢板表面缺陷的机器人柔性修磨方法，其特征在于，该方法采用的机器人修磨系统包括机器人系统、柔性修磨系统；其中，机器人系统包括机器手臂，负责带动柔性修磨系统实现轨迹运动、姿态调整；柔性修磨系统包括用于金属修磨的砂轮机和相应的力传感器；机器手臂末端安装恒力执行器，再由恒力执行器夹取砂轮机完成修磨操作，所述的恒力执行器采用闭环力控制，能够在修磨操作过程中实时微调力道，精准控制恒定力，控制精度达到0.1N，力输出方向可达360°，深度和横向的位移控制精确到0.1mm；
具体包括步骤如下：
第一步，根据最小规整原则确定覆盖缺陷的最小修磨矩形；
1.1基于上位机视觉系统捕捉到缺陷的形状和分布，确定单独缺陷外轮廓在图像中的像素坐标信息，并构成坐标集合；
1.2寻找集合中最上A、最右B，最下C、最左D的四个坐标点；
1.3通过四个坐标点计算出可覆盖所有点集合的最小修磨矩形；
第二步，根据邻近包覆原则确定整体修磨形状；
2.1将每个单独缺陷的最小修磨矩形的几何中心坐标汇总成缺陷中心点集合；
2.2计算相临两个中心点的欧式距离，若距离小于阈值Dismin，则将两个中心点的缺陷组成一个新缺陷，遍历整个中心点集合，将获得新缺陷集合；若新缺陷集合的中心点个数i大于1即新缺陷集合由i个小缺陷的修磨矩形组成，则第i+1个缺陷矩形保持原规整形状向第i个缺陷做延展，所述的延展为保持矩...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：沈阳东能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21