一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器，该双模传感器本实用新型专利技术将导致电容变化的两种因素相结合即可实现接近觉与触觉双模感知，这使得传感器不用增加其他原理感知模块即可实现双模感知，制作方法简单可靠。并且通过增加电介质克服了两种变化易于混淆的缺点，设计了特殊电极形状极大增加了灵敏度，使用了新的电极制作方式和电极材料将电极印刷在柔性介质上。将外界物体接近影响边缘电场和极板之间间距影响电场这两种原理相结合，这两种变化的变化趋势不同，变化的数量级不同，便于区分接近觉和触觉。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器
本技术涉及传感器
，具体是一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器。
技术介绍
接近感知，无需直接接触检测对象，就能将检测对象的移动信息和存在信息转化为电学响应。传统的接近传感器主要基于红外光、超声波、磁感应等原理，是非柔性的，通常体积较大，难以应用在对柔性可拉伸有高要求的可穿戴设备上。触觉感知，当有检测对象直接接触时，可以将检测对象施加的力转换为电学响应。传统的触觉感知传感器主要是基于压阻，压电等原理，这些都是单模式的传感器，难以和接近传感与接近原理传感器相结合和，应用于可穿戴设备，智能机器人等。当前在柔性电子领域，已经报道了多种高灵敏度的柔性压力传感器和柔性接近传感器，但对于柔性接近传感和柔性压力传感器相结合的方面的研究却相当少。接近和压力双模感知结合，接近感知作为压力感知的一种互补功能，可以扩展普通单功能触觉传感器的检测模式，实现对接近对象精确位置的识别与快速响应。而基于电容测量的接近和触摸双模感知传感器易于制作，并且可以在不受颜色和纹理影响的情况下检测接近的物体和感知触觉压力。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器，其特征在于，该传感器包括第一层柔性薄膜、弹性电介质以及第二层柔性薄膜，所述第一层柔性薄膜上通过导电油墨印制有第一电极，第二层柔性薄膜上通过导电油墨印制有第二电极；所述第一层柔性薄膜和所述第二层柔性薄膜分别在弹性电介质的两侧，通胶水将三者粘合成一个整体；所述第一电极和第二电极为两个交叉互补排布的图案化电极；/n第一层柔性薄膜上的第一电极和第二层柔性薄膜上的第二电极构成一个电容器，当外界物体逐步靠近传感器时，外界物体对所述电容器的边缘电场线进行部分拦截，所述电容器的电场强度降低，电容值减小，此为传感器的接近觉响应模式；当外界物体直接对传感器施加压力时，弹...

【技术特征摘要】
1.一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器，其特征在于，该传感器包括第一层柔性薄膜、弹性电介质以及第二层柔性薄膜，所述第一层柔性薄膜上通过导电油墨印制有第一电极，第二层柔性薄膜上通过导电油墨印制有第二电极；所述第一层柔性薄膜和所述第二层柔性薄膜分别在弹性电介质的两侧，通胶水将三者粘合成一个整体；所述第一电极和第二电极为两个交叉互补排布的图案化电极；
第一层柔性薄膜上的第一电极和第二层柔性薄膜上的第二电极构成一个电容器，当外界物体逐步靠近传感器时，外界物体对所述电容器的边缘电场线进行部分拦截，所述电容器的电场强度降低，电容值减小，此为传感器的接近觉响应模式；当外界物体直接对传感器施加压力时，弹性电介质产生弹性形变，第一电极与第二电极之间距离减小，所述电容器的电场强度增强，电容值上升，此为传感器的触觉响应模式。


2.根据权利要求1所述的一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器，其特征在于，第一电极和第二电极形状为...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭士杰，马冀飞，刘吉晓，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：新型
国别省市：天津;12